取得以下的效果。在本實施方式的車輛控制系統(tǒng)中,，當(dāng)在車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中執(zhí)行從自動駕駛控制朝手動駕駛控制的切換時,，在由行駛穩(wěn)定判定部判定車輛未滿足行駛穩(wěn)定條件的情況下,，執(zhí)行朝將車輛的轉(zhuǎn)向控制設(shè)為手動駕駛控制，另一方面,，將車輛的驅(qū)動力分配控制設(shè)為自動駕駛控制的部分手動駕駛控制的切換,。由此，例如在車輛正在低μ路面等上進(jìn)行轉(zhuǎn)彎行駛的情況下,，當(dāng)進(jìn)行從自動駕駛控制朝手動駕駛控制的切換時,，在作為駕駛者接手駕駛的狀況并不合適且難以維持車輛的行駛穩(wěn)定性的情況下,，朝手動駕駛控制的切換受到限制。具體而言,，車輛的轉(zhuǎn)向控制的手動駕駛化得到容許,，另一方面，車輛的驅(qū)動力分配控制維持自動駕駛狀態(tài)(部分手動駕駛控制),。因此,，即便在車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動駕駛朝手動駕駛的切換時，也可以維持車輛的行駛穩(wěn)定性,。另外,，在本實施方式的車輛控制系統(tǒng)中，在執(zhí)行朝部分手動駕駛控制的切換后,，在由行駛穩(wěn)定判定部判定已滿足行駛穩(wěn)定條件的情況下,，執(zhí)行朝將驅(qū)動力分配控制也設(shè)為手動駕駛控制的完全手動駕駛控制的切換。如此,，根據(jù)本實施方式,，可維持車輛的行駛穩(wěn)定性，并分階段地執(zhí)行車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動駕駛朝手動駕駛的切換,。汽車電控系統(tǒng)需要定期進(jìn)行軟件更新,。天津汽車電控

   企業(yè)介紹武漢菱電汽車電控系統(tǒng)股份有限公司成立于2005年，是專業(yè)從事EMS和新能源汽車電控系統(tǒng)研發(fā),、生產(chǎn)的****,。是國內(nèi)相當(dāng)有規(guī)模、技術(shù)先進(jìn),、產(chǎn)品線齊全的自主品牌EMS企業(yè),。產(chǎn)品包括自然吸氣、渦輪增壓,、缸內(nèi)直噴汽油EMS、甲醇EMS,、燃?xì)釫MS以及油氣雙燃料EMS,，電動汽車VCU和MCU，增程式電動車,、48V弱混系統(tǒng),、P1、P2結(jié)構(gòu)混動控制系統(tǒng),。合作的客戶包括北汽福田,、華晨鑫源、東風(fēng)小康,、眾泰汽車,、北汽銀翔,、保定長安、長安跨越,、北汽昌河,、海馬汽車、JOHNDEERE,，匹配的車型已累計銷售120萬臺,。產(chǎn)品展示1、國六平臺自然吸氣發(fā)動機(jī)控制系統(tǒng)菱電自2008年開始批量生產(chǎn)汽油燃料發(fā)動機(jī)電控系統(tǒng),，擁有雙缸發(fā)動機(jī),、三缸發(fā)動機(jī)、四缸發(fā)動機(jī)和六缸發(fā)動機(jī)多個技術(shù)平臺,，已經(jīng)累計銷售ECU超過100萬臺,，產(chǎn)品性能和質(zhì)量得到了市場檢驗和客戶認(rèn)可。公司目前研發(fā)的國六電噴系統(tǒng)已經(jīng)成功與北汽福田,、華晨鑫源,、長安跨越、保定長安等多款國六車型成功匹配,，其中開發(fā)的搭載DAM15KL發(fā)動機(jī)的北汽福田TM1車型在中國汽研檢測中心通過了I型排放,、低溫排放，這是我國***款通過國六B排放測試的N1類車型,。鎮(zhèn)江汽車電控客戶至上電控系統(tǒng)可以自動調(diào)節(jié)汽車的座椅位置,。

它們分別與線圈部分3和5接合，以將它們保持在適當(dāng)?shù)奈恢?。支撐絕緣體也附接到金屬板1,，盡管也可以使用不同構(gòu)造的支撐絕緣體。在圖2a和2b中還示出了支撐絕緣體13,。支撐絕緣體13具有兩個線圈支撐部分15和17,，它們以與用于線圈支撐的支撐絕緣體7的支撐部分9和11相同的方式構(gòu)造。支撐絕緣體13具有延伸臂19,，延伸臂19其端部具有狹槽21,。在支撐絕緣體13就位的情況下，電阻線材的一部分(即線圈斷匝23)可以安置在狹槽21中,，并防止其接觸金屬板1并引起短路,。本發(fā)明的支撐絕緣體以允許包括狹槽的方式延伸陶瓷的絕緣體主體，并且狹槽的位置使得線圈中的斷匝可以容易地穿過該狹槽區(qū)域布線,。狹槽21將線圈線材的斷匝保持在適當(dāng)?shù)奈恢?，以防止移動并確保跨越位置,。這有助于防止缺少電氣間隙,，而缺少電氣間隙會引起電氣短路,。盡管在圖2a和2b中示出了一種類型的線圈支撐部分，但是支撐絕緣體可以具有任何種類的線圈支撐部分,，并且在圖3(a-d)中示出了不同種類的示例,，每個示例由附圖標(biāo)記8、12,、14和16表示,。如這些圖所示，支撐絕緣體的線圈支撐部分8',，12',，14'和16’可以具有不同的尺寸和形狀的狹槽和凹口以接合線圈部分。雖然示出的支撐絕緣體具有一對線圈支撐部分,。

殼體主要用于硬件電路的保護(hù)和密封,，要滿足防水、防塵等清潔度要求,，越要滿足避免跌落,、振動等機(jī)械要求。硬件電路由主控芯片及周邊的時鐘電路,、復(fù)位電路,、電源模塊組成，一般還配備數(shù)字信號/模擬信號處理電路,，頻率信號處理電路和通信接口電路等,。應(yīng)用層軟件一般使用C語言或者Simulink/Stateflow開發(fā)，底層軟件由C語言編寫,，應(yīng)用軟件主要是上層控制策略,，主要負(fù)責(zé)根據(jù)車輛狀態(tài)和駕駛員意圖，實時控制能量流向和分配比例,。底層軟件負(fù)責(zé)單片機(jī)初始化設(shè)置,、CAN總線信號的實時收發(fā)和輸入、輸出信號的實時處理與診斷,。整車控制器的軟件控制策略必須依靠硬件來實現(xiàn),，但硬件一旦設(shè)計成型后，不易于修改,，軟件程序可以上萬次的輸入單片機(jī),有利于系統(tǒng)的升級。電控系統(tǒng)可以控制汽車的自動泊車功能,。

   電控系統(tǒng)被稱為新能源汽車的大腦,，作為三大技術(shù)之一，其主要還涵蓋了電機(jī)控制系統(tǒng)和電池管理系統(tǒng),。電控系統(tǒng),，一般是由主機(jī)廠來參與研發(fā),。由此可見，新能源汽車市場的競爭,，意味著電控系統(tǒng)技術(shù)對市場競爭有很大的影響,。目前國內(nèi)外新能源汽車電控市場呈如下特點(diǎn)：新能源汽車電控銷售持續(xù)爆發(fā)，大幅超出市場預(yù)期,，預(yù)計全年將有望實現(xiàn)翻倍以上增長,。今年下半年以來新能源汽車的產(chǎn)銷數(shù)據(jù)持續(xù)超預(yù)期，工信部公布2015年1-9月份產(chǎn)量,，同比增長近3倍,。第四季度是新能源汽車產(chǎn)銷旺季，預(yù)計新能車產(chǎn)量還會一路上升,。受益于新能源汽車市場規(guī)模的迅速擴(kuò)展,，新能源汽車電控的產(chǎn)銷量也將隨之增長。就國內(nèi)而言,，目前已于主機(jī)廠配套的新能源汽車電控研發(fā)的廠家為數(shù)不多,，多以合資研發(fā)為主。整車廠中,，比亞迪新能源汽車電控自主配套,。在國內(nèi)，自主與合資的**廠家有華域汽車電動,，上海聯(lián)合電子,，北汽大洋電機(jī)，浙江智慧電裝,，上海大郡,，上海電驅(qū)動（2015年6月被大洋電機(jī)收購）等。在國外,，很多電控系統(tǒng)為內(nèi)部配套,，像特斯拉、寶馬,、本田,、日產(chǎn)等的電控系統(tǒng)均為體系內(nèi)供應(yīng)商直接供貨，另外還有一種情況是整車廠和零部件供應(yīng)商共同參與,，福特和麥格納聯(lián)合開發(fā)電機(jī)控制系統(tǒng),。電控系統(tǒng)可以控制汽車的遠(yuǎn)程啟動功能。天津汽車電控

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從板（LocalControlUnit，LCU）安裝于模組內(nèi)部,，用于檢測模組內(nèi)各電芯的電壓,、電流,、溫度，并將信息傳輸給主板,，也可以對電芯進(jìn)行均衡控制,。高壓保護(hù)盒（BatteryDisconnectUnit，BDU）內(nèi)部主要由預(yù)充電路和繼電器構(gòu)成,，受主板控制,，主要是保護(hù)電池的充放電安全。電池管理系統(tǒng)的軟件主要由應(yīng)用層（ApplicationLayer）和基礎(chǔ)軟件層（BasicSoftware,，BSW）構(gòu)成,，兩者中間設(shè)立了一個運(yùn)行時環(huán)境（RunTimeEnvironment，RTE）,，從而使兩者分離,，同時負(fù)責(zé)兩者的通信，形成了一個分層體系架構(gòu),，如圖所示,。分層設(shè)計的好處是一方面可以使車企可以根據(jù)需求專注于開發(fā)特定的應(yīng)用層軟件；另一方面,，基礎(chǔ)軟件層主要提供基礎(chǔ)軟件服務(wù),，可以標(biāo)準(zhǔn)化。應(yīng)用層是電池管理系統(tǒng)的,，包括電池保護(hù),、故障診斷、熱管理,、繼電器控制,、從板控制、均衡控制,、荷電狀態(tài)估計和通信管理等模塊,。天津汽車電控