1,、EtherCAT的優(yōu)點(diǎn)：①通訊協(xié)議拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)十分靈活；②通訊速度快,；③同步特性好,；2,、EtherCAT特性：①完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn),，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議發(fā)展的，可以跟其他的以太網(wǎng)協(xié)議并存于同一總線,。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中可以使用普通的以太網(wǎng)設(shè)備,，如以太網(wǎng)線，以太網(wǎng)卡,，交換機(jī),，路由器等。任何具有標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)控制器的設(shè)備都可以作為EtherCAT主站,。如：PC機(jī),，帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達(dá)100Mbit/s,，是**快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù),。EtherCAT比較大利用以太網(wǎng)帶寬進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高達(dá)90%以上,。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實(shí)時(shí)性很高,，數(shù)據(jù)刷新的周期小于100us,，滿足實(shí)時(shí)性高的場(chǎng)合。此外,，EtherCAT使用高精度分布式時(shí)鐘,，能保證各個(gè)從站節(jié)點(diǎn)設(shè)備的同步精度小于1us.③結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低,。無(wú)需交換機(jī)和集線器,，復(fù)雜功能的節(jié)電設(shè)備或者簡(jiǎn)單的I/O節(jié)電設(shè)備都可以作為EtherCAT從站。支持多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),，如線性,，星形，樹(shù)型等拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),，以及各種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的組合,，從而使設(shè)備連接非常靈活。EtherCAT控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)際接線,， 只需要將網(wǎng)線從EtherCAT控制卡的接口連接到EtherCAT驅(qū)動(dòng)器即可,。福建國(guó)產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線直銷價(jià)

EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)備連上控制器之后，驅(qū)動(dòng)器軸號(hào)需要使用指令映射綁定,。EtherCAT總線上連接的設(shè)備的設(shè)備號(hào)按照連接順序從0開(kāi)始自動(dòng)編號(hào),，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)也是按連接順序給驅(qū)動(dòng)器設(shè)備自動(dòng)從0開(kāi)始編號(hào)的，只算總線上的驅(qū)動(dòng)器設(shè)備,，其他設(shè)備是沒(méi)有驅(qū)動(dòng)器編號(hào)的,。EtherCAT總線上連接的驅(qū)動(dòng)器需要使用指令映射驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)，使用AXIS_ADDRESS指令映射,，映射完成之后才能使用BASE指令選擇驅(qū)動(dòng)器軸號(hào),，發(fā)送脈沖，控制驅(qū)動(dòng)器所連的電機(jī)運(yùn)行,。軸映射寫(xiě)在總線初始化程序中,，總線掃描之后，開(kāi)啟總線之前,。語(yǔ)法：AXIS_ADDRESS(軸號(hào))=(槽位號(hào)<<16)+驅(qū)動(dòng)器編號(hào)+1EtherCAT總線的槽位號(hào)是0,。軸號(hào)為驅(qū)動(dòng)器映射的目標(biāo)軸號(hào)，映射時(shí)每個(gè)驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)不重復(fù),，指向空閑軸號(hào)即可,。安徽質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方式EtherCAT驅(qū)動(dòng)器一般有三種控制模式，分別為CSP周期位置模式,，CSV周期速度模式,，CST周期力矩模式。

實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能,、低成本,、應(yīng)用簡(jiǎn)易等優(yōu)點(diǎn)在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展,。為了將EtherCAT快速應(yīng)用到電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion軟件,，設(shè)計(jì)了一種基于EtherCAT實(shí)時(shí)通信的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制方案,，并搭建相應(yīng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。系統(tǒng)采用經(jīng)典的位置,、速度,、電流三閉環(huán)控制，分別對(duì)速度跟蹤,、位置定點(diǎn)與正弦跟蹤進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)試與分析,。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)可靠性高,，跟蹤精度良好,。

EtherCAT運(yùn)用了被稱為“動(dòng)態(tài)處理”的優(yōu)勢(shì)。CAT是ControlAutomationTechnology（自動(dòng)控制技術(shù)）的簡(jiǎn)稱,。EtherCAT始于電報(bào),。其機(jī)制被應(yīng)用于現(xiàn)代技術(shù)?；旧?，這是一種接收1條消息并發(fā)送1條消息的機(jī)制。數(shù)據(jù)被發(fā)送之后,，在被節(jié)點(diǎn)級(jí)別處理之前會(huì)被存儲(chǔ)起來(lái),。通過(guò)這一方式，實(shí)現(xiàn)了高速,、高效的數(shù)據(jù)交換,。所有節(jié)點(diǎn)可以“查看”從該節(jié)點(diǎn)通過(guò)的所有數(shù)據(jù)。在添加來(lái)自節(jié)點(diǎn)的信息之前先讀取數(shù)據(jù)字符串,。由于所有節(jié)點(diǎn)都能查看其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送的消息,，因此這一機(jī)制具有靈活的柔性拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),。由于其協(xié)議也靈活且具備高安全性,，所以該技術(shù)也是一種非常熱門的備選方案。CAT使用單獨(dú)的接線來(lái)發(fā)送和接收數(shù)據(jù),。CAT與各種涉及自動(dòng)化的工業(yè)產(chǎn)品具有良好的兼容性,，使其能夠支持網(wǎng)絡(luò)中的大量輔助節(jié)點(diǎn)，從而無(wú)需總線系統(tǒng)來(lái)管理節(jié)點(diǎn)和連接,。關(guān)于EtherCAT EOE,，但其實(shí)主要內(nèi)容是關(guān)于整個(gè)EOE網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，屬于計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)原理,。

總線形,、樹(shù)形或星型：EtherCAT支持幾乎任何類型的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),。因此，由于現(xiàn)場(chǎng)總線而得名的總線結(jié)構(gòu)或線型結(jié)構(gòu)也可用于以太網(wǎng),，并且不受限于級(jí)聯(lián)交換機(jī)或集線器的數(shù)量,。***的系統(tǒng)連線方法是對(duì)線型、分支或樹(shù)叉結(jié)構(gòu)進(jìn)行拓?fù)浣M合,。因?yàn)樗杞涌谠贗/O模塊等很多設(shè)備中都已存在,，所以無(wú)需附加交換機(jī)。當(dāng)然,，仍然可以使用傳統(tǒng)的,、基于以太網(wǎng)的星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。還可以選擇不同的電纜以提升連線的靈活性：靈活,、經(jīng)濟(jì)的標(biāo)準(zhǔn)超五類以太網(wǎng)電纜可采用100BASE-TX模式傳送信號(hào),，兩臺(tái)設(shè)備之間的比較大電纜長(zhǎng)度為100m。還可通過(guò)交換機(jī)或介質(zhì)轉(zhuǎn)換器實(shí)現(xiàn)不同以太網(wǎng)連線（如不同的光纖和銅電纜）的完整組合,。信號(hào)變量可以根據(jù)每個(gè)電纜間距單獨(dú)選擇,。由于連接的設(shè)備數(shù)量可高達(dá)65535，因此,，網(wǎng)絡(luò)的容量幾乎沒(méi)有限制,。EtherCAT 總線可使用控制器提供的回零方式 DATUM(mode) ， mode 模式值選擇查看 ZBa sic 編程手冊(cè)的 DATUM 指令,。安徽質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方式

EtherCAT總線初始化成功表示著二者成功建立了通訊連接,，之后才可順利進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制和讀寫(xiě)驅(qū)動(dòng)的參數(shù)。福建國(guó)產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線直銷價(jià)

EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器通訊說(shuō)明1.通訊周期使用EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用,。EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器一般支持不同周期,，通訊周期主要有250us，500us,，1ms,，2ms，4ms,，連接時(shí)自動(dòng)匹配控制器周期,，不需要設(shè)置，當(dāng)通訊周期無(wú)法自動(dòng)匹配時(shí),，通訊失敗,，通過(guò)修改控制器周期解決（SERVO_PERIOD指令或升級(jí)固件修改）?？刂破饕话隳J(rèn)為1ms,，使用SERVO_PERIOD指令讀取控制器周期。伺服周期越小，位置控制越精細(xì),，響應(yīng)速度也更快,。2.驅(qū)動(dòng)器PDO設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的PDO是必要的配置，**著當(dāng)前驅(qū)動(dòng)器包含的功能,。PDO全名為(ProcessDataObject),，指在EtherCAT總線網(wǎng)絡(luò)中周期的進(jìn)行主站與從站的數(shù)據(jù)交互的功能，可以看作一個(gè)數(shù)組空間,，每個(gè)數(shù)組元素存放了不同的功能碼,，PDO在一個(gè)周期中執(zhí)行這些功能碼對(duì)應(yīng)的操作，這些功能碼就叫做數(shù)據(jù)字典,，數(shù)據(jù)字典用4位16進(jìn)制數(shù)來(lái)表示,。福建國(guó)產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線直銷價(jià)

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