驅(qū)動器回零EtherCAT總線可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值選擇查看ZBasic編程手冊的DATUM指令,。EtherCAT總線也可以使用驅(qū)動器本身的回零模式,。驅(qū)動器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驅(qū)動器手冊數(shù)據(jù)字典6098h回零模式,，如下圖所示,，mode2填入對應(yīng)Value值，mode2缺省值為0,，也是驅(qū)動器回零模式,，注意此時的原點限位等信號要接在驅(qū)動器上，所以要使用驅(qū)動器回零時需要對驅(qū)動器的IO進(jìn)行映射,。示例：初始化完成后再運行驅(qū)動器回零程序,。BASE(iAxis)'按驅(qū)動器軸號逐個回零AXIS_STOPREASON=0SPEED=100'回零速度CREEP=10'反找速度ACCEL=1000DATUM(21,2)'驅(qū)動器回零模式value=2WAITIDLEIFAXIS_STOPREASON=0THEN?"回零成功"ELSE?"回零失敗","停止原因：",AXIS_STOPREASON,"狀態(tài)字0X",HEX(DRIVE_STATUS)ENDIFethercat總線的功率是1000，而與普通網(wǎng)線的功率是1100,，區(qū)別是功率不一樣,。重慶工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方式

為了實現(xiàn)EtherCAT安全數(shù)據(jù)通訊，我們開放了SafetyoverEtherCAT協(xié)議,，EtherCAT安全通信協(xié)議已經(jīng)在ETG組織內(nèi)部公開,。該協(xié)議已經(jīng)由德國技術(shù)監(jiān)督局（TüV）鑒定為符合IEC61508定義的SIL3等級要求。設(shè)備上實施EtherCAT安全協(xié)議必須滿足安全目標(biāo)的需求,。相應(yīng)的產(chǎn)品相關(guān)要求也必須考慮進(jìn)來,。EtherCAT被用作傳輸安全和非安全數(shù)據(jù)的單一通道。傳輸介質(zhì)被認(rèn)為是“黑色通道”而不被包括在安全協(xié)議中,。EtherCAT過程數(shù)據(jù)中的安全數(shù)據(jù)報文包括安全過程數(shù)據(jù)和所要求的數(shù)據(jù)備份,。這個“容器”在設(shè)備的應(yīng)用層被安全地解析。通信仍然是單一通道的,。這符合IEC61784-3附件中的模型A,。因此，該安全協(xié)議也可通過其它通訊系統(tǒng),、背板或WLAN傳輸,。傳輸周期可根據(jù)要求縮短，不會影響殘留誤差率,。SafetyoverEtherCAT主站和從站之間的安全數(shù)據(jù)循環(huán)交換被稱作為由看門狗定時器監(jiān)控的連接,。一個主站能建立并監(jiān)控多個不同從站的連接,。哪里有EtherCAT網(wǎng)線哪家好EtherCAT采用主從結(jié)構(gòu)進(jìn)行訪問控制，通信關(guān)系始終由主站發(fā)起,。

1,、EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)十分靈活；②通訊速度快,；③同步特性好,；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn),，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議發(fā)展的,，可以跟其他的以太網(wǎng)協(xié)議并存于同一總線。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中可以使用普通的以太網(wǎng)設(shè)備,，如以太網(wǎng)線,，以太網(wǎng)卡，交換機,，路由器等,。任何具有標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)控制器的設(shè)備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機,，帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達(dá)100Mbit/s,，是**快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù),。EtherCAT比較大利用以太網(wǎng)帶寬進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高達(dá)90%以上,。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高,，數(shù)據(jù)刷新的周期小于100us，滿足實時性高的場合,。此外,，EtherCAT使用高精度分布式時鐘，能保證各個從站節(jié)點設(shè)備的同步精度小于1us.③結(jié)構(gòu)簡單,、成本低,。無需交換機和集線器，復(fù)雜功能的節(jié)電設(shè)備或者簡單的I/O節(jié)電設(shè)備都可以作為EtherCAT從站,。支持多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),，如線性，星形,，樹型等拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),，以及各種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的組合，從而使設(shè)備連接非常靈活,。

    EtherCAT主從站通信采用CoE應(yīng)用層協(xié)議,，包括非周期郵箱通信和周期性過程通信,。其中郵箱通信為主從站間的非周期通信，用于非實時應(yīng)用場合,，對應(yīng)著KingStarMotion所提供的SDO函數(shù)ReadSdoObject和WriteSdoObject,；過程數(shù)據(jù)通信為主從站間周期性通信，用于實時應(yīng)用場合,。由于從站為伺服驅(qū)動器,，要實現(xiàn)對電機的驅(qū)動控制，參考CANopen伺服和運動控制行規(guī)CiA402,，選擇驅(qū)動器的運行模式為周期性同步扭矩控制模式(CyclicSynchronousTorque,，CST)。該運行模式結(jié)構(gòu)如圖4所示,?？刂浦髡局芷谛缘叵蝌?qū)動設(shè)備發(fā)送目標(biāo)扭矩指令，驅(qū)動設(shè)備運行扭矩控制,。驅(qū)動設(shè)備向控制主站提供實際位置值,、實際速度值和實際扭矩值［1］。主從站通信開始時,，主站會依據(jù)網(wǎng)絡(luò)信息文件(EtherCATNetworkInformation,ENI)初始化網(wǎng)絡(luò),。通過分析其ENI文件可以看到主站對應(yīng)過程數(shù)據(jù)對象字典(ProcessDataObject,PDO)映射配置。其中RxPDO包含的對象字典6071h**著電機目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值,，TxPDO包含的對象字典6064h**著電機當(dāng)前位置值,，結(jié)合CiA402協(xié)議可以實現(xiàn)對電機的驅(qū)動控制。在CST模式下,，控制主站向驅(qū)動器下發(fā)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩,，伺服電機為永磁同步電機采用id=0矢量控制，q軸電流與轉(zhuǎn)矩成正比,，驅(qū)動器實現(xiàn)電流閉環(huán)運算,。 多軸控制時伺服驅(qū)動器的EtherCAT OUT口再連接下一級驅(qū)動設(shè)備的EtherCAT IN口，依此類推,。

EtherCAT總線驅(qū)動電機設(shè)備連上控制器之后,，驅(qū)動器軸號需要使用指令映射綁定。EtherCAT總線上連接的設(shè)備的設(shè)備號按照連接順序從0開始自動編號,，驅(qū)動器編號也是按連接順序給驅(qū)動器設(shè)備自動從0開始編號的,，只算總線上的驅(qū)動器設(shè)備，其他設(shè)備是沒有驅(qū)動器編號的,。EtherCAT總線上連接的驅(qū)動器需要使用指令映射驅(qū)動器的軸號,，使用AXIS_ADDRESS指令映射，映射完成之后才能使用BASE指令選擇驅(qū)動器軸號,，發(fā)送脈沖,，控制驅(qū)動器所連的電機運行,。軸映射寫在總線初始化程序中，總線掃描之后,，開啟總線之前,。語法：AXIS_ADDRESS(軸號)=(槽位號<<16)+驅(qū)動器編號+1EtherCAT總線的槽位號是0。軸號為驅(qū)動器映射的目標(biāo)軸號,，映射時每個驅(qū)動器的軸號不重復(fù),，指向空閑軸號即可。EtherCAT是一種實時以太網(wǎng)總線協(xié)議,，是以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的現(xiàn)場總線系統(tǒng),。北京替代西門子EtherCAT網(wǎng)線市場價

使用EtherCAT總線擴(kuò)展模塊時，也要執(zhí)行總線初始化操作,，再映射IO的編號后才可操作擴(kuò)展IO,。重慶工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方式

要了解EtherCAT的鏈路層通信機制，首先就要明白EtherCAT通信鏈路層的通信“目標(biāo)”,，也就是通信到底是需要交換什么東西,，數(shù)據(jù)內(nèi)容又是怎么呈現(xiàn)的？這個問題的答案就是：EtherCAT的鏈路層定義每一個從設(shè)備都具有一個數(shù)據(jù)空間,，被稱為DPRAM,，這段空間長度為16位，范圍為0x0000~FFFF,，主站與從站的通信目標(biāo)就是能夠讀,、寫這段空間內(nèi)允許被訪問的數(shù)據(jù)。這段空間存在于從站的ESC芯片里,，主站和從站MCU都可以訪問這段空間（這段空間需要SM進(jìn)行管理，后文會進(jìn)行說明）,，從而作為中間緩存提供給應(yīng)用層和主站之間建立起通信的橋梁,。重慶工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方式

上海積步自動化科技有限公司坐落在上海市嘉定區(qū)江橋鎮(zhèn)沙河路337號101室-101，是一家專業(yè)的從事自動化設(shè)備技術(shù),、節(jié)能環(huán)保技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)開發(fā),、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)咨詢,、技術(shù)服務(wù),，辦公服務(wù)，機械設(shè)備,、機電設(shè)備安裝,、維修（除特種設(shè)備），計算機系統(tǒng)集成,，自動化設(shè)備,、環(huán)保設(shè)備,、電子產(chǎn)品、五金交電,、機械設(shè)備,、電線電纜、儀器儀表,、通訊器材,、計算機、軟件及輔助設(shè)備的銷售,。（除依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項目外,，憑營業(yè)執(zhí)照依法自主開展經(jīng)營活動）許可項目：各類工程建設(shè)活動；貨物進(jìn)出口,。（依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項目,，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后方可開展經(jīng)營活動，具體經(jīng)營項目以相關(guān)部門批準(zhǔn)文件或許可證件為準(zhǔn)）公司,。一批專業(yè)的技術(shù)團(tuán)隊,，是實現(xiàn)企業(yè)戰(zhàn)略目標(biāo)的基礎(chǔ)，是企業(yè)持續(xù)發(fā)展的動力,。公司業(yè)務(wù)范圍主要包括：Profinet網(wǎng)線,，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機,，遠(yuǎn)程IO等,。公司奉行顧客至上、質(zhì)量為本的經(jīng)營宗旨,，深受客戶好評,。公司深耕Profinet網(wǎng)線，RJ45/M12連接器,，工業(yè)交換機,，遠(yuǎn)程IO，正積蓄著更大的能量,，向更廣闊的空間,、更寬泛的領(lǐng)域拓展。