區(qū)別：Ethercat修改了Ethernet數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議,，將Ethernet的對(duì)等模式變成了主從模式，因此沒(méi)有Ethernet的碰撞檢測(cè)和載波***,。EtherCAT（以太網(wǎng)控制自動(dòng)化技術(shù)）是一個(gè)以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的開(kāi)放架構(gòu)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng),，它符合甚至降低了現(xiàn)場(chǎng)總線的使用成本。EtherCat不使用標(biāo)準(zhǔn)的芯片,，一般不使用交換機(jī),，軟件也不是標(biāo)準(zhǔn)的，對(duì)以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行了一些修改,。Ethernet是工業(yè)以太網(wǎng),，EtherCAT是基于Ethernet的一種通信技術(shù)，通過(guò)獨(dú)有的EtherCAT協(xié)議完成通信,。通信性?xún)r(jià)比是目前為止比較高的,。ETG已經(jīng)逐漸將各大設(shè)備制造廠家的設(shè)備（主站和伺服等）連接在了一起，EtherCAT本身的兼容性也得到了比較大的發(fā)揮,。工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能,、低成本、應(yīng)用簡(jiǎn)易等優(yōu)點(diǎn)在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展,。陜西四芯EtherCAT網(wǎng)線客服電話

EtherCAT的系統(tǒng)配置,，以固高的EtherCAT總線控制卡為例，它可以連接伺服驅(qū)動(dòng)器,、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器及其他支持EtherCAT總線控制的設(shè)備,。這種拓展方式非常方便，只需要一根網(wǎng)線連接到EtherCAT總線控制卡即可,。同時(shí),，Glink總線可以用來(lái)控制數(shù)字量和模擬量的輸入輸出，比如電磁閥、指示燈等,。下圖是我們的EtherCAT控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)際接線,，只需要將網(wǎng)線從EtherCAT控制卡的接口連接到EtherCAT驅(qū)動(dòng)器即可。驅(qū)動(dòng)器可以連接到下一個(gè)驅(qū)動(dòng)器,，同時(shí)驅(qū)動(dòng)器連接到我們的伺服電機(jī)和編碼器,。我們的**IO信號(hào)可以連接在總線驅(qū)動(dòng)器上的IO端口，包括原點(diǎn)信號(hào),、限位信號(hào)等,。總線驅(qū)動(dòng)器可以就地連接我們的電機(jī)平臺(tái),，總線IO模塊也可以就近連接電磁閥,，傳感器等，從而**簡(jiǎn)化了接線,，有利于設(shè)備的不斷拓展,。EtherCAT控制卡的編程方式大體上與通用控制卡相似，初始化控制卡,，原點(diǎn)獲取,，**IO信號(hào)讀取等方面稍有區(qū)別,，熟悉通用控制卡編程的話,，入手總線控制卡編程也就不難了。EtherCAT總線控制作為一種高性能,、高可靠性的運(yùn)動(dòng)控制方式,，越來(lái)越受到工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的重視。對(duì)于想要深入了解控制系統(tǒng)技術(shù)的工程師來(lái)說(shuō),，掌握EtherCAT總線控制技術(shù)是非常有必要的,。重慶EtherCAT網(wǎng)線有哪些EtherCAT總線上連接的驅(qū)動(dòng)器需要使用指令映射驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)，使用AXIS_ADDRESS 指令映射,。

EtherCAT總線控制究竟有哪些優(yōu)勢(shì)呢,？傳輸速度特別快。在以太網(wǎng)控制協(xié)議中,，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的,。設(shè)備集成與拓展非常方便。所有支持EtherCAT總線控制的驅(qū)動(dòng)器,，IO模塊等設(shè)備都可以納入到EtherCAT總線控制的系統(tǒng)中,。接線簡(jiǎn)化，成本降低,。EtherCAT總線控制給我們的接線帶來(lái)極大的方便,，使得我們的接線工作大為簡(jiǎn)化。只需要一根網(wǎng)線從EtherCAT總線控制卡連接到驅(qū)動(dòng)器和IO模塊等設(shè)備上，**的IO輸入輸出等接線都直接接在驅(qū)動(dòng)器上或者是接在總線模塊IO模塊上,，這樣就**降低我們的接線成本,。

EtherCAT特性（1）完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)。EtherCAT是對(duì)傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議進(jìn)行修改,，因此可以與其他以太網(wǎng)協(xié)議并存于統(tǒng)一總線,。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中也可以使用普通的以太網(wǎng)設(shè)備，例如以太網(wǎng)線,、以太網(wǎng)卡,、交換機(jī)、路由器等設(shè)備,。此外,，任何具有標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)控制器的設(shè)備都可以作為EtherCAT主站，包括PC計(jì)算機(jī),、帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備,。（2）***的性能。EtherCAT是基于以太網(wǎng)技術(shù),，數(shù)據(jù)傳輸速度可以達(dá)到100Mbit/s,，是快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。EtherCAT利用以太網(wǎng)帶寬進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸,，有效數(shù)據(jù)利用率高,，可達(dá)90%以上。另外EtherCAT數(shù)據(jù)幀處理的實(shí)時(shí)性很高,，數(shù)據(jù)刷新周期小于100us,，滿(mǎn)足對(duì)實(shí)時(shí)性要求高的場(chǎng)合。此外,，EtherCAT使用高精度的分布式時(shí)鐘,，能保證各個(gè)從站節(jié)點(diǎn)設(shè)備的同步精度小于1us。（3）簡(jiǎn)單,、低成本,。EtherCAT結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而無(wú)需交換機(jī)或集線器,，復(fù)雜功能的節(jié)點(diǎn)設(shè)備或簡(jiǎn)單的I/O節(jié)點(diǎn)都可以用作EtherCAT從站,。此外EtherCAT在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浞矫鏇](méi)有限制，支持多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),，如線型,、星型、樹(shù)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),，以及各種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的組合,，從而使得設(shè)備連接非常靈活。使用EtherCAT總線擴(kuò)展模塊時(shí)，也要執(zhí)行總線初始化操作,，再映射IO的編號(hào)后才可操作擴(kuò)展IO,。

EtherCAT使網(wǎng)絡(luò)性能達(dá)到了一個(gè)新境界。1000個(gè)I/O的更新時(shí)間只需30μs,，其中還包括I/O周期時(shí)間,。單個(gè)以太網(wǎng)幀**多可進(jìn)行1486字節(jié)的過(guò)程數(shù)據(jù)交換，幾乎相當(dāng)于12000個(gè)數(shù)字輸入和輸出,，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時(shí)*為300μs,。與100個(gè)伺服軸的通訊每100μs執(zhí)行一次?？稍谶@一周期時(shí)間內(nèi)更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實(shí)際位置及狀態(tài),，分布式時(shí)鐘技術(shù)使軸的同步偏差小于1微秒。超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)無(wú)法迄及的控制理念,。這樣,，通過(guò)總線也可以形成超高速控制回路。以前需要本地**硬件支持的功能現(xiàn)在可在軟件中加以映射,。巨大的帶寬資源使得狀態(tài)數(shù)據(jù)能夠與任何數(shù)據(jù)并行傳輸,。EtherCAT使通訊技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計(jì)算能力相適應(yīng)，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸,，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運(yùn)行速度更快,。ethercat網(wǎng)線需要能夠快速響應(yīng)控制系統(tǒng)的變化，必須具有低延遲的特性,。江蘇標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT網(wǎng)線客服電話

therCAT總線初始化操作是控制器與EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器通訊的重要步驟,，也是第一步。陜西四芯EtherCAT網(wǎng)線客服電話

EtherCAT系統(tǒng)采用主從式結(jié)構(gòu),，所有通信均由主站發(fā)起。利用以太網(wǎng)設(shè)備**處理雙向傳輸（Tx和Rx）的特性,，運(yùn)行在全雙工模式下,，主站發(fā)出的報(bào)文可通過(guò)Rx線返回主站控制單元。這種通信機(jī)制使整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中不會(huì)出現(xiàn)通信***,，從而使網(wǎng)絡(luò)具有很好的確定性,。整個(gè)網(wǎng)絡(luò)通信結(jié)構(gòu)如圖1所示。EtherCAT主站發(fā)出下行報(bào)文,，報(bào)文包含各個(gè)從站所需數(shù)據(jù),，并經(jīng)過(guò)所有從站。EtherCAT從站在報(bào)文經(jīng)過(guò)時(shí),，分析尋址到本站數(shù)據(jù),，根據(jù)相應(yīng)命令從數(shù)據(jù)幀中抽取或插入數(shù)據(jù)，然后更新相應(yīng)的工作計(jì)數(shù)器(WorkingCounter,WKC)，以標(biāo)識(shí)出該數(shù)據(jù)幀被從站處理過(guò),，并將數(shù)據(jù)幀轉(zhuǎn)發(fā)到下一個(gè)相鄰的從站,。該過(guò)程由從站硬件來(lái)完成，這使得EtherCAT數(shù)據(jù)幀經(jīng)過(guò)每個(gè)從站的時(shí)間極小,，延遲約為100~500ns,，保證了網(wǎng)絡(luò)的高度實(shí)時(shí)性。遍歷完所有從站后,，經(jīng)過(guò)從站處理后的數(shù)據(jù)幀作為上行報(bào)文,，從***一個(gè)從站返回主站。主站收到上行數(shù)據(jù)報(bào)文后,，處理返回的數(shù)據(jù),，一次通信結(jié)束陜西四芯EtherCAT網(wǎng)線客服電話