實時工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能,、低成本,、應(yīng)用簡易等優(yōu)點在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展。為了將EtherCAT快速應(yīng)用到電機驅(qū)動控制系統(tǒng)中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion軟件,，設(shè)計了一種基于EtherCAT實時通信的電機驅(qū)動控制方案,，并搭建相應(yīng)實驗平臺,。系統(tǒng)采用經(jīng)典的位置,、速度、電流三閉環(huán)控制，分別對速度跟蹤,、位置定點與正弦跟蹤進行了實驗測試與分析,。實驗結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)可靠性高,，跟蹤精度良好,。EtherCAT總線上控制器為主站，伺服驅(qū)動器為從站,。安徽質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線生產(chǎn)廠家

在平時應(yīng)用時KUKA機器人,，鉚接設(shè)備，激光焊等設(shè)備大量使用了EtherCAT通訊.EtherCAT協(xié)議處理完全在硬件中進行協(xié)議ASIC可靈活配置,。過程接口可從1位擴展到64kbyte,。所以使得以太網(wǎng)可以直達端子模塊：符合IEEE802.3標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)協(xié)議無需附加任何總線即可訪問各個設(shè)備。耦合設(shè)備中的物理層由100BASE-TX或–FX轉(zhuǎn)換為E-bus,，以滿足電子端子排等模塊化設(shè)備的需求,。端子排內(nèi)的E-bus信號類型（LVDS）并不是**的，它還可用于10Gbit以太網(wǎng),。在端子排末端,，物理總線特性被轉(zhuǎn)換回100BASE-TX標(biāo)準(zhǔn)。主板集成的以太網(wǎng)MAC足以作為主站設(shè)備中的硬件使用,。DMA（直接存儲器存?。┯糜趯?shù)據(jù)傳輸?shù)街鲀?nèi)存，解除了CPU存取網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的負(fù)擔(dān),。Beckhoff的多端口插卡中運用了相同的原理,，它在一個PCI插槽中**多捆綁了4個以太網(wǎng)通道。河南四芯EtherCAT網(wǎng)線生產(chǎn)廠家EOE是EtherNet Over EtherCAT的縮寫,，它是一種將標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)幀通過EtherCAT傳輸?shù)慕鉀Q方案,。

    EtherCAT的從設(shè)備是必需要使用**的通信模塊才能實現(xiàn)的，從設(shè)備方案上一般是使用MCU（或其他控制器）+ESC芯片來實現(xiàn),。鏈路層的功能就是在ESC芯片上完成解析,、發(fā)送的；通過配置ESC芯片,，使芯片正常運行鏈路層功能并把應(yīng)用層的數(shù)據(jù)交給MCU,。ESC芯片還具有一個特點，那就是通常會給這個芯片**一個EEPROM存儲器,，里面可以保存一些芯片初始化的寄存器配置,，這樣就不需要每次上電后由MCU或主站來進行配置了。對于開發(fā)者而言,，鏈路層的原理只需要知道EtherCAT的模型概念：報文是由主站發(fā)出,，然后像一條列車一樣發(fā)往各個從站，每個從站認(rèn)為是串聯(lián)起來的,，會按照目前串聯(lián)的位置順序?qū)?shù)據(jù)進行發(fā)送,，就像是列車的軌道一樣；每到一站,，數(shù)據(jù)就像貨物一樣可以以極快的速度進行上下車,，到達***一站就開始原路返回（在網(wǎng)線上看就是在同一根網(wǎng)線里的TX和RX，其中TX就是列車出發(fā)的方向,，RX就是返程的方向,。每個從設(shè)備一般有兩個以太網(wǎng)口，一個口對接上一個從設(shè)備,，另一個對接下一個從設(shè)備,，而對應(yīng)連接的兩條網(wǎng)線在本地被“連接”成了一條網(wǎng)線，所以整個網(wǎng)絡(luò)的所有網(wǎng)線可以認(rèn)為是同一根網(wǎng)線,。）,，數(shù)據(jù)每經(jīng)過一個往返就完成了一次通信，主站就是列車的起始站,，所有通信都是由主站發(fā)起并把控的,。

EtherCAT總線初始化操作是控制器與EtherCAT總線驅(qū)動器通訊的重要步驟，也是第一步,，初始化成功表示著二者成功建立了通訊連接,，之后才可順利進行運動控制和讀寫驅(qū)動的參數(shù)。按照前面的步驟接好線,，給EtherCAT伺服驅(qū)動器和控制器上電,，使用ZDevelop軟件連接控制器，EtherCAT總線使用一段程序來初始化,，將初始化程序下載到控制器運行之后,，才能設(shè)置軸參數(shù)和執(zhí)行運動指令控制伺服電機的運動。初始化程序中包含WDOG=1開總使能,，和AXIS_ENABLE(軸號)=1開單軸使能,，使能前用手可以轉(zhuǎn)動點擊，使能完成后便旋轉(zhuǎn)不動,，需要給電機發(fā)送脈沖才能使其轉(zhuǎn)動,。EtherCAT采用主從結(jié)構(gòu)進行訪問控制，通信關(guān)系始終由主站發(fā)起,。

ethercat路由器ethernet接口就是網(wǎng)線接口嗎,？答:以太網(wǎng)接口就是網(wǎng)線接口。串行接口是路由器**的串行數(shù)據(jù)線接口,，可用于路由器的固件升級,、診斷和編程,。以太網(wǎng)是一種網(wǎng)絡(luò)接口，可以連接到網(wǎng)線,。BRI接口是一種數(shù)據(jù)接口規(guī)范,，現(xiàn)在只出現(xiàn)在ISDN路由器上。以太網(wǎng)端口:以太網(wǎng)端口現(xiàn)在可以說是用來連接100兆安全交換室,。cat通配符,？EtherCAT協(xié)議針對程序數(shù)據(jù)進行了優(yōu)化。標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.3以太網(wǎng)幀傳輸以太網(wǎng)類型是0x88a4,。數(shù)據(jù)順序與設(shè)備在網(wǎng)站上的物理順序無關(guān),，尋址順序沒有限制。主站可以通過廣播和組播方式與從站通信,。如果需要IP路由,，可以將EtherCAT協(xié)議放入UDP/IP數(shù)據(jù)包中。EtherCAT使用標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.3以太網(wǎng)幀,，單從以太網(wǎng)角度看,，ETherCAT是二層網(wǎng)絡(luò)。福建通訊穩(wěn)定的EtherCAT網(wǎng)線市場價

因為ETherCAT修改了原來的二層以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò),，為了實現(xiàn)從站接入普通以太網(wǎng),，有了EoE。安徽質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線生產(chǎn)廠家

總線形,、樹形或星型：EtherCAT支持幾乎任何類型的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),。因此，由于現(xiàn)場總線而得名的總線結(jié)構(gòu)或線型結(jié)構(gòu)也可用于以太網(wǎng),，并且不受限于級聯(lián)交換機或集線器的數(shù)量,。***的系統(tǒng)連線方法是對線型、分支或樹叉結(jié)構(gòu)進行拓?fù)浣M合,。因為所需接口在I/O模塊等很多設(shè)備中都已存在,，所以無需附加交換機。當(dāng)然,，仍然可以使用傳統(tǒng)的,、基于以太網(wǎng)的星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。還可以選擇不同的電纜以提升連線的靈活性：靈活,、經(jīng)濟的標(biāo)準(zhǔn)超五類以太網(wǎng)電纜可采用100BASE-TX模式傳送信號,，兩臺設(shè)備之間的比較大電纜長度為100m。還可通過交換機或介質(zhì)轉(zhuǎn)換器實現(xiàn)不同以太網(wǎng)連線（如不同的光纖和銅電纜）的完整組合,。信號變量可以根據(jù)每個電纜間距單獨選擇,。由于連接的設(shè)備數(shù)量可高達65535，因此,，網(wǎng)絡(luò)的容量幾乎沒有限制,。安徽質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線生產(chǎn)廠家