郵箱協(xié)議數(shù)據(jù)包含郵箱頭和郵箱數(shù)據(jù),，郵箱頭主要表示郵箱數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)類型,。在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中，進一步包含有COE,、EOE,、FOE等協(xié)議規(guī)范的數(shù)據(jù)。以EOE為例,，通常情況下,，EtherNet幀的大小為1514/1518字節(jié)（不包括前導碼和FCS校驗）。但從站的郵箱大小有限,，每次傳輸只能傳輸幾百字節(jié)的數(shù)據(jù),。因此，在通過郵箱協(xié)議傳輸EtherNet幀之前,，需要將其分成多個段傳輸,，這就需要一定的協(xié)議和規(guī)范。此外,，從站EtherNet網(wǎng)絡(luò)還設(shè)計MAC,、IP、網(wǎng)關(guān)地址等參數(shù)配置,，也需要通過郵箱進行配置,，統(tǒng)一需要一定的協(xié)議和規(guī)范。因此,，ETG定義了EoE服務(wù)規(guī)范來應(yīng)對這些需求,，它被放置在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中。整個ETherCAT數(shù)據(jù)幀就和TCP/IP網(wǎng)絡(luò)幀一樣分層,，像套娃一樣,，一層協(xié)議套一層協(xié)議。其他的COE,、FOE,、VOE等服務(wù)規(guī)范也類似,。EtherCAT總線上連接的設(shè)備的設(shè)備號按照連接順序從0開始自動編號。湖北四芯EtherCAT網(wǎng)線定做價格

EtherCAT總線控制究竟有哪些優(yōu)勢呢,？傳輸速度特別快,。在以太網(wǎng)控制協(xié)議中，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的,。設(shè)備集成與拓展非常方便,。所有支持EtherCAT總線控制的驅(qū)動器，IO模塊等設(shè)備都可以納入到EtherCAT總線控制的系統(tǒng)中,。接線簡化，成本降低,。EtherCAT總線控制給我們的接線帶來極大的方便,，使得我們的接線工作大為簡化。只需要一根網(wǎng)線從EtherCAT總線控制卡連接到驅(qū)動器和IO模塊等設(shè)備上,，**的IO輸入輸出等接線都直接接在驅(qū)動器上或者是接在總線模塊IO模塊上,，這樣就**降低我們的接線成本。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線有哪些伺服驅(qū)動器的EtherCAT接口有兩個,，有些這兩個口可以隨意接,，有些分為“EtherCAT IN”和“EtherCAT OUT”。

EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓撲結(jié)構(gòu)十分靈活,；②通訊速度快,；③同步特性好；2,、EtherCAT特性：①完全符合以太網(wǎng)標準,，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議發(fā)展的，可以跟其他的以太網(wǎng)協(xié)議并存于同一總線,。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中可以使用普通的以太網(wǎng)設(shè)備,，如以太網(wǎng)線，以太網(wǎng)卡,，交換機,，路由器等。任何具有標準以太網(wǎng)控制器的設(shè)備都可以作為EtherCAT主站,。如：PC機,，帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達100Mbit/s,，是**快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù),。EtherCAT比較大利用以太網(wǎng)帶寬進行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高達90%以上,。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高,，數(shù)據(jù)刷新的周期小于100us,，滿足實時性高的場合。此外,，EtherCAT使用高精度分布式時鐘,，能保證各個從站節(jié)點設(shè)備的同步精度小于1us.③結(jié)構(gòu)簡單、成本低,。無需交換機和集線器,，復雜功能的節(jié)電設(shè)備或者簡單的I/O節(jié)電設(shè)備都可以作為EtherCAT從站。支持多種網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu),，如線性,，星形，樹型等拓撲結(jié)構(gòu),，以及各種拓撲結(jié)構(gòu)的組合,，從而使設(shè)備連接非常靈活。

這種網(wǎng)絡(luò)性能優(yōu)勢在具有相對中等運算能力的小型控制器中較為明顯,。EtherCAT周期時間如此之短,，使得它可以在兩個控制周期之間完成。因此,，控制器總是能夠獲取***的輸入數(shù)據(jù),；輸出以**小的延遲尋址。無需增強本身的運算能力,，控制器的響應(yīng)行為就能夠得到***改善,。借助于從站硬件集成和網(wǎng)絡(luò)控制器主站的直接內(nèi)存存取，整個協(xié)議的處理過程都在硬件中得以實現(xiàn),，因此,，完全**于協(xié)議堆棧的實時運行系統(tǒng)、CPU性能或軟件實現(xiàn)方式,。1000個I/O的更新時間只需30μs,，其中還包括I/O周期時間。EtherCAT協(xié)議針對程序數(shù)據(jù)進行了優(yōu)化,。標準的IEEE 802.3以太網(wǎng)幀傳輸以太網(wǎng)類型是0x88a4,。

    EtherCAT主從站通信采用CoE應(yīng)用層協(xié)議，包括非周期郵箱通信和周期性過程通信,。其中郵箱通信為主從站間的非周期通信,，用于非實時應(yīng)用場合，對應(yīng)著KingStarMotion所提供的SDO函數(shù)ReadSdoObject和WriteSdoObject,；過程數(shù)據(jù)通信為主從站間周期性通信,，用于實時應(yīng)用場合。由于從站為伺服驅(qū)動器,，要實現(xiàn)對電機的驅(qū)動控制,，參考CANopen伺服和運動控制行規(guī)CiA402,，選擇驅(qū)動器的運行模式為周期性同步扭矩控制模式(CyclicSynchronousTorque，CST),。該運行模式結(jié)構(gòu)如圖4所示,。控制主站周期性地向驅(qū)動設(shè)備發(fā)送目標扭矩指令,，驅(qū)動設(shè)備運行扭矩控制,。驅(qū)動設(shè)備向控制主站提供實際位置值、實際速度值和實際扭矩值［1］,。主從站通信開始時,，主站會依據(jù)網(wǎng)絡(luò)信息文件(EtherCATNetworkInformation,ENI)初始化網(wǎng)絡(luò),。通過分析其ENI文件可以看到主站對應(yīng)過程數(shù)據(jù)對象字典(ProcessDataObject,PDO)映射配置,。其中RxPDO包含的對象字典6071h**著電機目標轉(zhuǎn)矩值，TxPDO包含的對象字典6064h**著電機當前位置值,，結(jié)合CiA402協(xié)議可以實現(xiàn)對電機的驅(qū)動控制。在CST模式下,，控制主站向驅(qū)動器下發(fā)目標轉(zhuǎn)矩,，伺服電機為永磁同步電機采用id=0矢量控制，q軸電流與轉(zhuǎn)矩成正比,，驅(qū)動器實現(xiàn)電流閉環(huán)運算。 傳輸速度特別快,。在以太網(wǎng)控制協(xié)議中,，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的,。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線有哪些

EtherCAT總線上連接的驅(qū)動器需要使用指令映射驅(qū)動器的軸號,，使用AXIS_ADDRESS 指令映射。湖北四芯EtherCAT網(wǎng)線定做價格

EtherCAT的診斷現(xiàn)場總線系統(tǒng)的實際應(yīng)用經(jīng)驗表明,，有效性和試運行時間關(guān)鍵取決于診斷能力,。只有快速而準確地檢測出故障,，并明確標明其所在位置，才能快速排除故障,。因此，在EtherCAT的研發(fā)過程中,，特別注重強化診斷特征,。網(wǎng)絡(luò)的診斷能力對于提高網(wǎng)絡(luò)可靠性和縮短調(diào)試時間—從而降低總成本—來說至關(guān)重要,。只有快速而準確地檢測出故障,，并明確標明其所在位置,，才能快速排除故障,。因此,，在EtherCAT的研發(fā)過程中，特別注重強化診斷功能,。湖北四芯EtherCAT網(wǎng)線定做價格