堆垛機(jī)控制系統(tǒng)硬件配置完成后,將變頻器的輸入與輸出(I/O)配置文件與PLC輸入與輸出映像區(qū)匹配,,將PLC的輸出區(qū)對(duì)應(yīng)變頻器的輸入?yún)^(qū),,PLC的輸入?yún)^(qū)對(duì)應(yīng)變頻器的輸出區(qū),變頻器通過(guò)改變參數(shù)狀態(tài)字來(lái)接收頻率脈沖調(diào)速或轉(zhuǎn)速調(diào)速并反饋信息,。堆垛機(jī)控制系統(tǒng)水平軸調(diào)速分為手動(dòng)運(yùn)行調(diào)速與自動(dòng)運(yùn)行調(diào)速,,手動(dòng)調(diào)速是在堆垛機(jī)上,用操作手柄控制堆垛機(jī)低速前進(jìn),、低速后退,、高速前進(jìn)、高速后退,,在地面設(shè)有強(qiáng)制換速開關(guān),,高速運(yùn)行到巷道端頭后切換到低速運(yùn)行。自動(dòng)調(diào)速是堆垛機(jī)在聯(lián)機(jī)模式下收到入庫(kù),、出庫(kù)等指令后根據(jù)運(yùn)行距離自動(dòng)由靜止?fàn)顟B(tài)開始加速到高速運(yùn)行,,然后到目標(biāo)貨位后減速運(yùn)行到準(zhǔn)確停車。堆垛機(jī)從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別有:雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu),。河北立體庫(kù)堆垛機(jī)銷售廠
堆垛機(jī)變頻器,,用SoMove軟件連接變頻器,將變頻器的總線模塊DHCP功能打開,,打開西門子STEP7軟件找到變頻器總線模塊的MAC地址,,將寫好的IP地址分配到變頻器。地址分配成功后,,在SoMove軟件Profinet設(shè)置參數(shù)界面可以查看IP地址信息,、監(jiān)控參數(shù)有無(wú)錯(cuò)誤。需要注意設(shè)備名稱和IP地址在堆垛機(jī)控制系統(tǒng)內(nèi)只有一個(gè),,Profinet設(shè)置參數(shù)界面,,配置變頻器參數(shù)利用SoMove軟件在線訪問(wèn)變頻器,,根據(jù)電機(jī)銘牌參數(shù)快速完成基本參數(shù)配置,進(jìn)行電機(jī)參數(shù)靜態(tài)識(shí)別,,優(yōu)化完成后,,首先點(diǎn)動(dòng)測(cè)試,檢查編碼器確定反饋參數(shù)與設(shè)定速度在合理偏差內(nèi),,配置編碼器參數(shù),,將開環(huán)運(yùn)行改為閉環(huán)控制。繼續(xù)點(diǎn)動(dòng)測(cè)試,,保證在手動(dòng)低速控制下堆垛機(jī)水平軸的運(yùn)行沒(méi)有抖動(dòng),,運(yùn)行過(guò)程平穩(wěn)。河北立體庫(kù)堆垛機(jī)銷售廠堆垛機(jī)立柱形式有方管和圓管,。方管兼作起升導(dǎo)軌,,圓管附加起升導(dǎo)軌。
堆垛機(jī)的電氣控制模式手動(dòng)控制:堆垛機(jī)處于手動(dòng)模式,,不接受任何自動(dòng)任務(wù),,只能手動(dòng)控制堆垛機(jī)的手動(dòng)控制。操作人員通過(guò)操作面板直接操作機(jī)構(gòu),,包括三個(gè)動(dòng)作:水平操作,、提升裝載平臺(tái)和叉的伸縮;單機(jī)自動(dòng):堆垛機(jī)處于自動(dòng)模式,,只接受本地任務(wù),,不受WMS控制。操作員按下機(jī)載電控柜上操作面板上的按鈕,,輸入進(jìn)倉(cāng)(出倉(cāng))指令,,堆垛機(jī)自動(dòng)完成進(jìn)倉(cāng)(出倉(cāng))操作,返回倉(cāng)端等待訂單,;在線自動(dòng)控制:在自動(dòng)模式下,,堆垛機(jī)只接受倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)(WMS系統(tǒng))的任務(wù)。在計(jì)算機(jī)控制室,,操作員通過(guò)操作終端輸入進(jìn)/出任務(wù)或進(jìn)/出指令,,計(jì)算機(jī)和堆垛機(jī)通過(guò)紅外通訊將進(jìn)/出指令連接到堆垛機(jī),堆垛機(jī)自動(dòng)完成進(jìn)/出操作,。操作人員通過(guò)監(jiān)控電腦屏幕的動(dòng)態(tài)畫面,,可以實(shí)時(shí)了解堆垛機(jī)的位置和運(yùn)行狀態(tài)。
巷道堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)起升機(jī)構(gòu):巷道堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)可由電機(jī),、制動(dòng)器,、減速器或鏈輪及柔性部件組成。常用的柔性零件有鋼絲繩,、吊鏈等,。鋼絲繩制成的柔性部件重量輕,、工作安全、噪音低,;以鏈條為柔性部件的機(jī)構(gòu)緊湊,。除了一般的齒輪減速器外,蝸輪減速器和行星齒輪減速器由于減速比大,,也經(jīng)常使用。提升速度要低且低,,主要用于平穩(wěn)停車和取放貨物時(shí),,將貨叉和裝載平臺(tái)提升很短的距離。提升機(jī)構(gòu)的工作速度一般為12~30m/min,,最高速度為48m/min,。堆垛機(jī)的三大驅(qū)動(dòng),即提升,、行走和撥叉(叉取貨物)中,,提升功率較大。堆垛機(jī)處于自動(dòng)模式,,只接受本地任務(wù),,不受WMS控制。
堆垛機(jī)主要是無(wú)軌和有軌的,。無(wú)軌車道道式堆垛機(jī)不需要將車體調(diào)頭成直角,,只需要將前端的貨叉調(diào)頭即可,其優(yōu)點(diǎn)是較大減少了整個(gè)作業(yè)的通行空間,,提高了空間利用率,。無(wú)軌堆垛機(jī)機(jī)動(dòng)性好,無(wú)論是轉(zhuǎn)彎,、升降,、前移、側(cè)移,、傾斜等都非常靈活,。此外,無(wú)軌型巷道式堆垛機(jī)的轉(zhuǎn)彎半徑相對(duì)較小,,非常適合主高架倉(cāng)庫(kù),,具有良好的控制性能。這為今后自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的無(wú)人管理提供了可靠的基礎(chǔ),。無(wú)論是哪種車道的道式堆垛機(jī),,大多采用變頻調(diào)速,因此具有非常好的調(diào)速性能,,可以保證堆垛機(jī)在車道上工作時(shí)具有很高的停車精度,,從而準(zhǔn)確完成運(yùn)輸作業(yè),。巷道堆垛機(jī)采用貨叉伸縮機(jī)構(gòu),使貨叉可以伸縮,,這樣就可以使巷道寬度變窄,,提高倉(cāng)庫(kù)的利用率。自動(dòng)堆垛機(jī)哪家好
無(wú)軌型的堆垛機(jī)具有較好的機(jī)動(dòng)性能,,無(wú)論是做轉(zhuǎn)向,、起升、前移,,還是側(cè)移,、傾仰等,都具有非常靈活的特點(diǎn),。河北立體庫(kù)堆垛機(jī)銷售廠
堆垛機(jī)電氣裝置:電氣裝置由電氣驅(qū)動(dòng)裝置和自動(dòng)控制裝置組成,。巷道堆垛機(jī)通常由交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。如果調(diào)速要求高,,用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng),。控制裝置有手動(dòng),、半自動(dòng)和自動(dòng)三種控制方式,,其中自動(dòng)控制包括車載控制和遠(yuǎn)程控制。安全防護(hù)裝置,,堆垛機(jī)是一種起重機(jī)械,,在高而窄的巷道中高速運(yùn)行。為了保證人身和設(shè)備安全,,堆垛機(jī)必須配備完善的硬件和軟件安全保護(hù)裝置,,如行程限制裝置、墜落超速保護(hù)裝置,、斷繩保護(hù)裝置,、提升過(guò)載保護(hù)裝置、斷電保護(hù)裝置等,。河北立體庫(kù)堆垛機(jī)銷售廠