DMA,，DMA全稱為Direct Memory Access,，也叫做直接存儲(chǔ)器訪問。DMA可以直接與內(nèi)存相連,，也就是說IO設(shè)備可以直接與內(nèi)存交換數(shù)據(jù),，不要CPU的中轉(zhuǎn)了。相較于中斷驅(qū)動(dòng),，DMA有了以下改進(jìn)：1,、以塊為單位進(jìn)行傳送；2,、內(nèi)存和IO設(shè)備可以直接傳遞,，不需要CPU的中轉(zhuǎn)。3,、CPU只需要在開始的時(shí)候發(fā)出CPU指令,，在結(jié)束的時(shí)候DMA會(huì)發(fā)出中斷,，CPU執(zhí)行相關(guān)的中斷程序就行了。優(yōu)點(diǎn)： CPU只需要在開始的時(shí)候,，指定從內(nèi)存和IO設(shè)備中的哪些位置進(jìn)行讀寫,，進(jìn)一步增加了CPU的利用率。缺點(diǎn)： DMA可以一次性讀取多個(gè)塊,，但是在內(nèi)存和IO設(shè)備中必須是連續(xù)的,。如果牽扯到讀寫離散的塊，CPU必須發(fā)出多個(gè)IO指令,。AGV控制器具有強(qiáng)大的擴(kuò)展性,，可以方便地與其他系統(tǒng)進(jìn)行集成，實(shí)現(xiàn)更高級(jí)別的自動(dòng)化,。東莞叉車AGV控制器平臺(tái)

AGV專門使用控制器的主要組成部分：1.主控處理器：負(fù)責(zé)控制AGV的各項(xiàng)功能和算法運(yùn)行,，通常采用高性能的嵌入式微處理器或FPGA。2.傳感器模塊：包括激光傳感器,、超聲波傳感器,、視覺傳感器等，用于獲取環(huán)境信息和AGV位置數(shù)據(jù),。3.通信模塊：用于與上位系統(tǒng)進(jìn)行通信,，接收任務(wù)指令并上報(bào)狀態(tài)信息。4.電源管理模塊：提供穩(wěn)定的電源供應(yīng),，并對(duì)電池狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和管理,。5.外部接口模塊：用于連接外部設(shè)備，如編碼器,、運(yùn)動(dòng)控制器,、急停按鈕等?？刂破鲝S家直銷AGV控制器支持多種導(dǎo)航方式,，適應(yīng)不同場(chǎng)景下的物流運(yùn)輸需求。

在無人運(yùn)輸車（AGV）頭部下方安裝一個(gè)RFID讀卡器,，與AGV控制系統(tǒng)對(duì)接,，然后在軌道節(jié)點(diǎn)處安裝一個(gè)電子標(biāo)簽，并賦予每個(gè)節(jié)點(diǎn)上的電子標(biāo)簽一個(gè)ID號(hào)和定義,，比如節(jié)點(diǎn)A處表示AGV要拐彎,，用ID號(hào)00001表示，一旦運(yùn)輸車在經(jīng)過A處時(shí),，RFID讀卡系統(tǒng)會(huì)讀取A處的電子標(biāo)簽ID號(hào),，并根據(jù)ID號(hào)的特定指令做出相對(duì)應(yīng)的拐彎動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)AGV調(diào)度系統(tǒng)功能,、站點(diǎn)定位功能,。驅(qū)動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)輪,、減速器、制動(dòng)器,、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器（調(diào)速器）等部分組成,，是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的速度控制系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可由計(jì)算機(jī)或人工控制,，可驅(qū)動(dòng) AGV 正常運(yùn)行并具有速度控制,、方向和制動(dòng)控制的能力。

專門使用控制器則更多地應(yīng)用于某些特定領(lǐng)域,，如機(jī)器人控制,、醫(yī)療設(shè)備控制、飛行控制系統(tǒng)等,。通用控制器和專門使用控制器有各自的特點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)景,，需要根據(jù)具體情況進(jìn)行選擇。只有在充分理解這兩種控制器的優(yōu)缺點(diǎn)和區(qū)別后,，才能確定較合適的方案,，以達(dá)到較佳的控制效果,。通用控制器,，顧名思義，是指可以用于多種不同場(chǎng)合,、不同設(shè)備,、不同環(huán)境的控制器，是一種靈活,、通用的控制方式,。而多功能控制器則是指在特定場(chǎng)景中，能夠完美適應(yīng)各種輸入信號(hào)和輸出執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制器,，可以實(shí)現(xiàn)多種控制功能,。控制器通過精確控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡,，實(shí)現(xiàn)了對(duì)工件的精確抓取和放置,。

本文將從以下幾個(gè)方面簡(jiǎn)單介紹AGV小車的組成并重點(diǎn)講解其實(shí)現(xiàn)通訊的基本技術(shù)。1.AGV硬件組成：AGV的硬件組成主要包括以下幾部分,。(1)動(dòng)力系統(tǒng)：車載電源,、驅(qū)動(dòng)裝置(伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器,、車輪,、制動(dòng)裝置、控制卡),；(2)傳感系統(tǒng)(包含安全系統(tǒng),、定位導(dǎo)航系統(tǒng))：各種傳感器,、數(shù)據(jù)采集裝置(采集卡)；(3)通信系統(tǒng)：工業(yè)無線客戶端(無線網(wǎng)卡),；(4)控制系統(tǒng)：轉(zhuǎn)向裝置,、車載計(jì)算機(jī)；(5)車體支架：AGV的車體主要包括了機(jī)械結(jié)構(gòu),，并預(yù)留部分空間用于電氣控制,；(6)其他裝置：另外還包含人機(jī)界面、操作面板,、控制面板等輔助裝置,。通用控制器設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔，操作便捷,，提升工作效率,。AGV控制器好不好

AGV控制器可以根據(jù)任務(wù)需求，自動(dòng)規(guī)劃路徑并實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航,。東莞叉車AGV控制器平臺(tái)

路徑規(guī)劃技術(shù)：(1)人工智能規(guī)劃,，(2)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃，由于控制室需要了解,、分析和控制各AGV小車的位置和運(yùn)行狀態(tài)等信息,，所以AGV小車需要與控制室進(jìn)行通信。因?yàn)閭鹘y(tǒng)有線網(wǎng)絡(luò)需要規(guī)劃和布線,，且網(wǎng)絡(luò)中各節(jié)點(diǎn)不可移動(dòng),，其在某些場(chǎng)合的應(yīng)用會(huì)受到布線的限制，例如AGV移動(dòng)機(jī)器人場(chǎng)景,。由此,，無線局域網(wǎng)(WLAN)應(yīng)運(yùn)而生，很好的解決了有線布網(wǎng)所帶來的諸多弊端,。它是計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)與無線通信技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物,，為通信的移動(dòng)化、個(gè)性化和多媒體應(yīng)用提供了可能,。其中,，3G、WLAN,、藍(lán)牙,、WiMAX、ZigBee等都是目前應(yīng)用較為普遍的無線通信技術(shù),。下面以WLAN為例進(jìn)行簡(jiǎn)單介紹,，這也是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用較多的無線通信技術(shù)。東莞叉車AGV控制器平臺(tái)