底盤較終性能要求：1）面對各種高低起伏的路面,，所有驅(qū)動輪必須著地,，這樣驅(qū)動輪才可以正常傳遞牽引力，否則出現(xiàn)懸空打滑的現(xiàn)象,。2）空載和滿載狀態(tài)下,，傳遞到驅(qū)動輪上面的正壓力足夠大，足以驅(qū)動上爬設(shè)計坡度,。較大牽引力=驅(qū)動力正壓力x驅(qū)動輪摩擦系數(shù),，需要克服阻力=滾動摩擦阻力+自重在坡度方向的分量，AGV在日常運輸過程中需要用轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置來控制運動方式,。不同的車輪結(jié)構(gòu)和底盤布局結(jié)構(gòu)有著不同的轉(zhuǎn)向和控制方式,，其承重能力、運行精度,、靈活性等也不盡相同,，對運行地面環(huán)境也有不同的要求。不同的機器人產(chǎn)品對底盤的需求也各不相同,。嘉興教學服務(wù)機器人底盤

麥克納姆輪底盤,，麥克納姆輪是一種結(jié)構(gòu)特殊的全向輪。近年來,，基于麥克納姆輪的全方面式移動AGV也開始逐步走進人們的視野,，在一些特殊應(yīng)用場景發(fā)揮著作用。相比于萬向輪,，麥克納姆輪具有靈活,、精確、高效的特點,，是一種可以控制的萬向輪,。而基于麥克納姆輪的AGV與一般AGV相比其較大的特點也在于其運轉(zhuǎn)靈活、占用空間小,。兩驅(qū)差速底盤,，兩驅(qū)差速底盤結(jié)構(gòu)由兩個差速輪作為驅(qū)動輪和隨動輪組成。在自動運行狀態(tài)下該底盤小車能做前進,、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎,。和舵輪驅(qū)動的四輪行走機構(gòu)小車相比,，該車型由于省去了舵輪,，不只可以還能節(jié)省空間,，小車可以做的更小些,，因此常用于潛伏式AMR,。嘉興教學服務(wù)機器人底盤底盤通常由輪子,、電機和傳感器組成,，以實現(xiàn)機器人的運動和導航功能,。

AGV（Automated Guided Vehicle）工業(yè)機器人的底盤技術(shù)是其主要組成部分之一，它決定了機器人的移動性能,、穩(wěn)定性和適應(yīng)性。AGV底盤技術(shù)的主要包括以下幾個方面：1,、導航系統(tǒng)：AGV底盤通常配備有各種導航系統(tǒng),，如激光導航、磁導航,、視覺導航等,，用于實現(xiàn)自主導航和定位。這些導航系統(tǒng)可以幫助機器人精確地識別自身位置,、規(guī)劃路徑并避開障礙物,。2,、驅(qū)動系統(tǒng)：AGV底盤通常采用電動驅(qū)動系統(tǒng),，包括電機,、減速器和輪子等組件,，用于驅(qū)動機器人移動,。這些驅(qū)動系統(tǒng)通常需要具備高效能,、低噪音,、高精度和可靠性等特點,。

四輪差速只有一種差速轉(zhuǎn)向的運動模式，主要是靠滑動轉(zhuǎn)向,，相比于滾動摩擦,，滑動摩擦對輪胎的損耗極大,，尤其是在水泥等硬質(zhì)路面,，四輪差速機器人在水泥路面極易留下輪胎磨痕,。雖然可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向,，小巧靈活等優(yōu)點，但同時導致輪胎與配件損耗較大,，無法滿足長時間穩(wěn)定運行的應(yīng)用需求,?？偟膩碚f，對于底盤的性能,，我們有如下幾點要求：一是確保在所有路面條件下驅(qū)動輪都能與地面充分接觸以傳遞有效的牽引力,；二是在空載和滿載狀態(tài)下都能提供足夠的正壓力以保證AGV能夠爬上設(shè)計坡度；三是要確保較大牽引力能夠滿足克服滾動摩擦阻力和坡度方向上自重分量的需要,。應(yīng)經(jīng)常觀察機器人底盤,，發(fā)現(xiàn)有損壞,，特別是油漆摩擦掉的地方,，應(yīng)及時處理，防止腐蝕區(qū)域擴大,。

單舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合1T以上負載,牽引車,叉車類應(yīng)用場景】，單舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)是較簡單的結(jié)構(gòu)之一,，其結(jié)構(gòu)由1個舵輪和2個定向輪組成，在叉車上面有著非常普遍的應(yīng)用,。這種結(jié)構(gòu)可以直接適應(yīng)各種地面,，保證驅(qū)動舵輪一定著地,。根據(jù)車重心分布的不同,，舵輪是大概會承擔50%的自重，所以牽引力非常強,。 但其缺點也顯而易見,，單輪驅(qū)動的AGV在行駛過程中容易發(fā)生偏移，并且轉(zhuǎn)彎時需要采用一定的技巧進行控制,。雙舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合1T以上負載,同時要求可以任意方向平移的場合】，雙舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)是目前市場上較常見的結(jié)構(gòu)之一,，其結(jié)構(gòu)由兩個驅(qū)動輪和一個或多個非驅(qū)動輪組成,，通常應(yīng)用于中等載重的AGV上,。由于其結(jié)構(gòu)設(shè)計合理,，可以更好地保持AGV在直線行駛時的穩(wěn)定性,，并且轉(zhuǎn)彎時無需特殊技巧，因此在市場上得到了普遍應(yīng)用,。機器人底盤的設(shè)計經(jīng)過人性化考慮,，操作簡單方便，降低了使用難度,。嘉興教學服務(wù)機器人底盤

底盤配備先進的懸掛系統(tǒng)，有效減少震動,，提高機器人運行精度。嘉興教學服務(wù)機器人底盤

雙舵輪AGV移動機器人解決方案,，配置雙舵輪驅(qū)動的移動設(shè)備,，可實現(xiàn)啟停-前進-后退-原地轉(zhuǎn)向-橫向行駛-二維平面內(nèi)任意方向行駛的功能,，整體性能優(yōu)于傳統(tǒng)其他結(jié)構(gòu)的電驅(qū)動形式,，雙舵輪AGV小車解決方案結(jié)構(gòu)簡單,承載及牽引力更大,，控制簡易,便于維護，壽命更長,。雙舵輪AGV是指一臺AGV車配置兩臺舵輪,，配兩只AGV專門使用萬向輪 inagv?腳輪（四輪結(jié)構(gòu)）或四只 inagv?腳輪萬向輪（六輪結(jié)構(gòu)）。需要更多詳細方案配置請聯(lián)系我們,，我們專業(yè)的工程師團隊為您服務(wù),。嘉興教學服務(wù)機器人底盤