輪式里程計(jì)就是把機(jī)器人在這個(gè)很小的路程里的運(yùn)動(dòng)可以看成直線運(yùn)動(dòng),。然后就是這里實(shí)際上是對(duì)速度做一個(gè)積分,，正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型(forwardkinematicmodel)將得到一系列公式，讓我們可以通過四個(gè)輪子的速度,，計(jì)算出底盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),；而逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型(inversekinematicmodel)得到的公式則是可以根據(jù)底盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)解算出四個(gè)輪子的速度。我們的速度是由嵌入式設(shè)備測(cè)試來(lái)的很短時(shí)間內(nèi)的一個(gè)速度,，上式中,，input是在時(shí)間內(nèi)輪子編碼器增加的讀數(shù)，ppr是編碼器的線數(shù),，r是輪子半徑,。式中的分子實(shí)際上是在算內(nèi)輪子的平均線速度，但這只是其中一個(gè)輪子的速度,，車子中心的速度實(shí)際是左輪的速度加右輪的速度/2,，即這個(gè)速度的估計(jì)精度和編碼器的精度有很大關(guān)系,，而且輪子不能打滑空轉(zhuǎn)。機(jī)器人底盤的設(shè)計(jì)經(jīng)過嚴(yán)格的測(cè)試和驗(yàn)證,，具備良好的穩(wěn)定性和可靠性,。泰州SLAM導(dǎo)航底盤

四舵輪AGV小車控制架構(gòu)如圖所示，配置四臺(tái)舵輪為純四驅(qū)底盤布局,，配置兩只inagv?腳輪輔助萬(wàn)向輪（4+2六輪結(jié)構(gòu)）或四只 inagv?腳輪輔助輪（4+4八輪結(jié)構(gòu)）配置舵輪專門使用運(yùn)動(dòng)控制器或配置四舵輪專門使用運(yùn)動(dòng)控制模塊等其他相關(guān)主要外設(shè)傳感器及控制器,，可快速部署一臺(tái)四舵輪全向行駛的重載AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，需要更多更詳細(xì)方案配置請(qǐng)聯(lián)系我們,，我們專業(yè)的工程師團(tuán)隊(duì)為您服務(wù),。AGV底盤是自動(dòng)導(dǎo)航車輛（AGV）的重要組成部分。其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的好壞直接影響著AGV的穩(wěn)定性,、速度,、載重能力等多個(gè)方面。本文將對(duì)AGV底盤結(jié)構(gòu)進(jìn)行深入分析,。SLAM導(dǎo)航服務(wù)機(jī)器人底盤生產(chǎn)機(jī)器人底盤的輪胎或履帶可以根據(jù)地面情況進(jìn)行更換或調(diào)整,。

較近想做一個(gè)關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的總結(jié)，就先從移動(dòng)機(jī)器人的底盤說起吧?，F(xiàn)在移動(dòng)機(jī)器人這么火熱,，大到無(wú)人駕駛車，規(guī)矩的有工業(yè)上應(yīng)用得很多的AGV(比如智能物流自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人),，小到淘寶上面的智能小車,，都可以算作移動(dòng)機(jī)器人。移動(dòng)機(jī)器人有各種各樣的底盤,，有兩輪的三輪的四輪的,，比如無(wú)人車是四輪的阿克曼模型,，一般的AGV是兩輪差速模型,，還有大學(xué)生機(jī)器人競(jìng)賽里面常見的三輪全向輪底盤，四輪全向輪底盤,，還有一些AGV是四輪滑移底盤,，是不是有點(diǎn)讓人眼花繚亂的感覺呢，哈哈,，下面就逐一來(lái)分析一下,，關(guān)于運(yùn)動(dòng)學(xué)的話我不會(huì)推導(dǎo)公式，我本人也是不太喜歡推公式的,，我覺得有現(xiàn)成的用,，理解其含義就好了，我就從工程應(yīng)用上面說說怎么用,。

PDO模式,，既然SDO模式已經(jīng)可以控制電機(jī),、反饋電機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)了，為什么還要搞一個(gè)PDO模式呢,？仔細(xì)一想,，就會(huì)發(fā)現(xiàn)兩個(gè)問題：1.每次SDO控制都會(huì)反饋一個(gè)報(bào)文，這個(gè)反饋會(huì)占用總線時(shí)間,，而我們不總是想要反饋信息,；2.每次想要某個(gè)字典的數(shù)據(jù)時(shí)候，都需要先發(fā)一個(gè)詢問的報(bào)文,，Server才能反饋數(shù)據(jù),。實(shí)操起來(lái)似乎有些麻煩，于是我們就會(huì)想：1.有沒有一種方式,，我往某個(gè)字典地址里填充數(shù)據(jù),，它不會(huì)給我反饋，而是直接修改我需要修改的值,？2.有沒有一種方式,，它會(huì)周期性地把某個(gè)字典的數(shù)據(jù)拋上來(lái)給我，而不用每次都去詢問,？偉大的前人已經(jīng)幫我們想好了,，那就是PDO模式。機(jī)器人底盤的結(jié)構(gòu)緊湊,、輕便,，適用于各種場(chǎng)所的移動(dòng)需求。

當(dāng)然,，機(jī)器人底盤除了實(shí)現(xiàn)自主定位導(dǎo)航功能,，在自主回充及自主上下電梯等方面也是必不可缺，而思嵐科技的Apollo移動(dòng)底盤專門研發(fā)了機(jī)器人電梯適配與多樓層定位系統(tǒng),，可幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主上下電梯,，多樓層建圖。同時(shí)還擁有自主回充技術(shù),，可外部調(diào)度預(yù)約充電,，當(dāng)電量較低時(shí)，會(huì)自主返回充電塢充電,，在負(fù)載情況下可實(shí)現(xiàn)15小時(shí)連續(xù)不間斷工作,，給應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)提供穩(wěn)定可靠的表現(xiàn)。同樣是四驅(qū),，四轉(zhuǎn)四驅(qū)和四輪差速有什么不同,？由于運(yùn)動(dòng)控制方式的不同，四轉(zhuǎn)四驅(qū)移動(dòng)機(jī)器人在柔性控制能力上相比四輪差速有著巨大的優(yōu)勢(shì),。特別是在智能化老年出行機(jī)器人開發(fā)與工業(yè)特種場(chǎng)景的巡檢機(jī)器人開發(fā)上就顯得格外重要,。那么四轉(zhuǎn)四驅(qū)在結(jié)構(gòu)上相比四輪差動(dòng)有什么區(qū)別,？在實(shí)際應(yīng)用中能力上誰(shuí)高誰(shuí)低？機(jī)器人底盤的模塊化設(shè)計(jì)便于維修和升級(jí),，降低維護(hù)成本,。泰州SLAM導(dǎo)航底盤

機(jī)器人底盤的設(shè)計(jì)考慮了可拓展性，能夠滿足不同應(yīng)用場(chǎng)景的需求,。泰州SLAM導(dǎo)航底盤

雙舵輪底盤常見的2種結(jié)構(gòu)形式有：1）舵輪居中布置：舵輪布置在車體中心線上,，前后對(duì)稱布置，直線行走時(shí),，前后舵輪調(diào)整同樣的角度實(shí)現(xiàn)路徑偏移調(diào)整,，自轉(zhuǎn)時(shí)，左右舵輪轉(zhuǎn)動(dòng)90度,，變成差速式,，可實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn)。 2）舵輪對(duì)角布置：舵輪中心對(duì)稱布置,，運(yùn)動(dòng)形式相較中心線布置時(shí)調(diào)整較為復(fù)雜,。兩輪差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)【適合500KG~1.5T負(fù)載的AGV,可以原地旋轉(zhuǎn),不能平移】，兩輪差分驅(qū)動(dòng)底盤可以分2種：3輪結(jié)構(gòu),、6輪結(jié)構(gòu),。 ①3輪結(jié)構(gòu)：2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、1個(gè)萬(wàn)向輪,。在服務(wù)機(jī)器人上應(yīng)用較多,。但其缺點(diǎn)是：原地旋轉(zhuǎn)時(shí)，占用空間較大,。因?yàn)槭?輪結(jié)構(gòu),，所以輪與車架采用剛性連接就可以。②6輪結(jié)構(gòu)：2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在中間,、4個(gè)萬(wàn)向輪在車的4個(gè)拐角,。6輪結(jié)構(gòu)，必須做特殊浮動(dòng)處理,，才可以保證2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪始終受力著地,。泰州SLAM導(dǎo)航底盤