LiDAR 系統(tǒng)的工作原理及解決方案,，本質(zhì)上講,，LiDAR 是一個測量目標(biāo)物體距離的裝置。通過發(fā)射一個短的激光脈沖,，并記錄發(fā)射光脈沖與探測到的反射（反向散射）光脈沖的時間間隔,，就可以推算出距離信息,。系統(tǒng)的工作原理及解決方案,，LiDAR系統(tǒng)可以使用掃描反射鏡，多束激光或其它的方式“掃描”物體空間,。借助其精確的測距能力,，LiDAR 能夠用于解決許多不同的問題。在遙感應(yīng)用中,，LiDAR系統(tǒng)用于測量散射,，吸收，或大氣中的顆?；蛟拥脑侔l(fā)射,。在這些應(yīng)用中，對激光束的波長可能會有專門的要求,?？梢杂脕頊y量特定分子種類在大氣中的濃度，例如甲烷和氣溶膠含量。而測量大氣中的雨滴則可以用來估計風(fēng)暴距離和降水概率,。Mid - 360 作為新選擇,，讓移動機(jī)器人在更多場景精確感知環(huán)境。站臺入侵激光雷達(dá)制造

激光雷達(dá)的構(gòu)成與分類：激光雷達(dá)的構(gòu)成,，激光雷達(dá)發(fā)展到現(xiàn)在,，其結(jié)構(gòu)精密且復(fù)雜，主要由激光系統(tǒng),、接收系統(tǒng),、信號處理單元和掃描模塊四大主要組件構(gòu)成。激光器以脈沖的方式點亮發(fā)射激光,，照射到障礙物后對物體進(jìn)行3D掃描,，反射光線經(jīng)由鏡頭組匯聚到接收器上。信號處理單元負(fù)責(zé)控制激光器的發(fā)射,，并將接收到的模擬信號轉(zhuǎn)為數(shù)字信號,，然后進(jìn)入主控芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理和計算。進(jìn)一步的,，我們可以根據(jù)以下指標(biāo)判斷激光雷達(dá)的好壞,。視場角，視場角決定了激光雷達(dá)能夠看到的視野范圍,，分為水平視場角和垂直視場角,，視場角越大，表示視野范圍越大,，反之則表示視野范圍越小,。三維激光雷達(dá)行價覽沃 Mid - 360 作為新物種，讓移動機(jī)器人在多樣場景精確感知,。

反射強(qiáng)度,，LiDAR 返回的每個數(shù)據(jù)中，除了根據(jù)速度和時間計算出的反射強(qiáng)度其實是指激光點回波功率和發(fā)射功率的比值,。而激光的反射強(qiáng)度根據(jù)現(xiàn)有的光學(xué)模型,，可以較好的刻畫為以下模型。我們可以看到,，激光點的反射率和距離的平方成反比,，和物體的入射角成反比。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角,。時間戳和編碼信息,，LiDAR 通常從硬件層面支持授時，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù),，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時間戳,。通常會提供支持三種時間同步接口,，IEEE 15882008同步，遵循精確時間協(xié)議,，通過以太網(wǎng)對測量以及系統(tǒng)控制實現(xiàn)精確的時鐘同步,。

測距準(zhǔn)度：激光雷達(dá)探測得到距離數(shù)據(jù)與真值之間的差距,準(zhǔn)度越高表示測量結(jié)果與真實數(shù)據(jù)符合程度越高。點頻：激光雷達(dá)每秒完成探測并獲取的探測點的數(shù)目,?？垢蓴_：激光雷達(dá)對工作同一環(huán)境下、采用相同激光波段的其他激光雷達(dá)的干擾信號的抵抗能力,抗干擾能力越強(qiáng)說明在多臺激光雷達(dá)共同工作的條件下產(chǎn)生的噪點率越低功耗：激光雷達(dá)系統(tǒng)工作狀態(tài)下所消耗的電功率,。激光雷達(dá)線數(shù)：一般指激光雷達(dá)垂直方向上的測量線的數(shù)量,對于一定的角度范圍,線數(shù)越多表示角度分辨率越高,對目標(biāo)物的細(xì)節(jié)分辨能力越強(qiáng),。激光雷達(dá)的智能化校準(zhǔn)功能減少了人工干預(yù)的需要。

激光雷達(dá)能夠準(zhǔn)確輸出障礙物的大小和距離,，通過算法對點云數(shù)據(jù)的處理可以輸出障礙物的3D框,，如：3D行人檢測、3D車輛檢測等,；亦可進(jìn)行車道線檢測,、場景分割等任務(wù)。除了障礙物感知,，激光雷達(dá)還可以用來制作高精度地圖,。地圖采集過程中，激光雷達(dá)每隔一小段時間輸出一幀點云數(shù)據(jù),，這些點云數(shù)據(jù)包含環(huán)境的準(zhǔn)確三維信息,，通過把這些點云數(shù)據(jù)做拼接，就可以得到該區(qū)域的高精度地圖,。在定位方面,，智能車在行駛過程中利用當(dāng)前激光雷達(dá)采集的點云數(shù)據(jù)幀和高精度地圖做匹配，可以獲取智能車的位置,?？蛇_(dá) 70 米 @80% 反射率探測，覽沃 Mid - 360 室內(nèi)外感知表現(xiàn)如一,。黑龍江激光雷達(dá)制造商

激光雷達(dá)在安防領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了對入侵者的快速識別和追蹤,。站臺入侵激光雷達(dá)制造

激光光源，由于激光器發(fā)射的光線需要投射至整個FOV平面區(qū)域內(nèi),，除了面光源可以直接發(fā)射整面光線外，點光源則需要做二維掃描覆蓋整個FOV區(qū)域,，線光源需要做一維掃描覆蓋整個FOV區(qū)域,。其中點光源根據(jù)光源發(fā)射的形式又可以分為EEL（Edge-Emitting Laser邊發(fā)射激光器）和VCSEL（Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser垂直腔面發(fā)射激光器）兩種，二者區(qū)別在于EEL激光平行于襯底表面發(fā)出（如圖1）,，VCSEL激光垂直于襯底表面發(fā)出（如圖2）,。其中VCSEL式易于進(jìn)行芯片式陣列布置，通常使用此類光源進(jìn)行陣列式布置形成線光源（一維陣列）或面光源（二維陣列），VCSEL光源剖面圖與二維陣列光源芯片示意圖如下站臺入侵激光雷達(dá)制造