這類形體對(duì)現(xiàn)實(shí)世界的表達(dá)能力有限,，絕大部分目標(biāo)難以用這些形體或其組合來近似。后續(xù)研究主要集中于三維自由形態(tài)目標(biāo)的識(shí)別,，所謂自由形態(tài)目標(biāo),，即表面除了頂點(diǎn)、邊緣以及尖拐處之外處處都有良好定義的連續(xù)法向量的目標(biāo)（如飛行器,、汽車,、輪船、建筑物,、雕塑,、地表等）。由于現(xiàn)實(shí)世界中的大部分物體均可認(rèn)為是自由形態(tài)目標(biāo),，因此三維自由形態(tài)目標(biāo)識(shí)別算法的研究較大程度上擴(kuò)展了識(shí)別系統(tǒng)的適用范圍,。在過去二十余年間，三維目標(biāo)識(shí)別任務(wù)針對(duì)的數(shù)據(jù)量不斷增加,，識(shí)別難度不斷上升,，而識(shí)別率亦不斷提高。突破傳統(tǒng),，覽沃 Mid - 360 為移動(dòng)機(jī)器人提供全新環(huán)境感知選擇,。湖南無人礦車激光雷達(dá)

相比于半固態(tài)式和固態(tài)式激光雷達(dá)，機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)在于可以對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行360°的水平視場(chǎng)掃描,，而半固態(tài)式和固態(tài)式激光雷達(dá)往往較高只能做到120°的水平視場(chǎng)掃描,，且在視場(chǎng)范圍內(nèi)測(cè)距能力的均勻性差于機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)。由于無人駕駛汽車運(yùn)行環(huán)境復(fù)雜,，需要對(duì)周圍360°的環(huán)境具有同等的感知能力,，而機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)兼具360°水平視場(chǎng)角和測(cè)距能力遠(yuǎn)的優(yōu)勢(shì),，目前主流無人駕駛項(xiàng)目紛紛采用了機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)作為主要的感知傳感器。海南高精度激光雷達(dá)全新 Mid - 360,，為移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航避障等帶來全新感知方案,。

優(yōu)劣勢(shì)分析，優(yōu)勢(shì)：首先,，該設(shè)計(jì)減少了激光發(fā)射和接收的線數(shù)以實(shí)現(xiàn)一幀之內(nèi)更高的線數(shù),，也隨之降低了對(duì)焦與標(biāo)定的復(fù)雜度，因此生產(chǎn)效率得以大幅提升,，并且相比于傳統(tǒng)機(jī)械式激光雷達(dá),，棱鏡式的成本有了大幅的下降。其次,，只要掃描時(shí)間夠久，就能得到精度極高的點(diǎn)云以及環(huán)境建模,，分辨率幾乎沒有上限,，且可達(dá)到近100％的視場(chǎng)覆蓋率。劣勢(shì)：棱鏡式激光雷達(dá)FOV相對(duì)較小,，且視場(chǎng)中心的掃描點(diǎn)非常密集,，雷達(dá)的視場(chǎng)邊緣掃描點(diǎn)比較稀疏，在雷達(dá)啟動(dòng)的短時(shí)間內(nèi)會(huì)有分辨率過低的問題,。對(duì)于高速移動(dòng)的汽車來說,，顯然不存在長(zhǎng)時(shí)間掃描的情況，不過可以通過增加激光線束和功率實(shí)現(xiàn)更高的精度和更遠(yuǎn)的探測(cè)距離,，但機(jī)械結(jié)構(gòu)也相對(duì)更加復(fù)雜,，體積讓前兩者更難以控制，存在軸承或襯套的磨損等風(fēng)險(xiǎn),。

激光雷達(dá)是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域非常依賴的傳感器,，越來越多的自動(dòng)駕駛公司看好激光雷達(dá)的應(yīng)用前景。激光雷達(dá)具有較高的分辨率,，可以記錄周圍環(huán)境的三維信息,，激光雷達(dá)是主動(dòng)發(fā)射型設(shè)備，對(duì)光照的變化不敏感,，在有光照變化和夜晚等場(chǎng)景基本不會(huì)受到影響,。此外激光雷達(dá)能夠提供水平360度的視野范圍，保證整個(gè)自動(dòng)駕駛車基本上沒有視野盲區(qū),。但是激光雷達(dá)懼怕霧霾天氣,，因?yàn)殪F霾顆粒的大小非常接近激光的波長(zhǎng)，激光照射到霧霾顆粒上會(huì)產(chǎn)生干擾,，導(dǎo)致效果下降,。隨著技術(shù)的進(jìn)步,，以及成本的下降，激光雷達(dá)會(huì)普及到更多領(lǐng)域,。覽沃 Mid - 360 從 2D 到 3D 感知升級(jí),，提升移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)維效率。

當(dāng)三維點(diǎn)較為稠密的時(shí)候,，可以像視覺一樣提取特征點(diǎn)和其周圍的描述子,，主要通過選擇幾何屬性（如法線和曲率）比較有區(qū)分度的點(diǎn)，在計(jì)算其局部鄰域的幾何屬性的統(tǒng)計(jì)得到關(guān)鍵點(diǎn)的描述子,，而當(dāng)處理目前市面上的激光雷達(dá)得到的單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí),，由于點(diǎn)云較為稀疏，主要依靠每個(gè)激光器在掃描時(shí)得到的環(huán)線根據(jù)曲率得到特征點(diǎn),。而有了兩幀點(diǎn)云的數(shù)據(jù)根據(jù)配準(zhǔn)得到了相對(duì)位姿變換關(guān)系后,，我們便可以利用激光雷達(dá)傳感器獲得的數(shù)據(jù)來估計(jì)載體物體的位姿隨時(shí)間的變化而改變的關(guān)系。比如我們可以利用當(dāng)前幀和上一幀數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配,，或者當(dāng)前幀和累計(jì)堆疊出來的子地圖進(jìn)行匹配,，得到位姿變換關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)里程計(jì)的作用,。輕巧身軀易嵌入,，覽沃 Mid - 360 為移動(dòng)機(jī)器人外觀一體化設(shè)計(jì)助力。天津泰覽Tele-15激光雷達(dá)價(jià)位

服務(wù)機(jī)器人借助激光雷達(dá)規(guī)劃路徑,，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外自主移動(dòng),。湖南無人礦車激光雷達(dá)

工作原理，相控陣?yán)走_(dá)發(fā)射的是電磁波,，OPA（Optical Phase Array的簡(jiǎn)稱,即光學(xué)相控陣）激光雷達(dá)發(fā)射的是光,，而光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性，所以原理上是一樣的,。波與波之間會(huì)產(chǎn)生干涉現(xiàn)象,，通過控制相控陣?yán)走_(dá)平面陣列各個(gè)陣元的電流相位，利用相位差可以讓不同的位置的波源會(huì)產(chǎn)生干涉（類似的是兩圈水波相互疊加后,，有的方向會(huì)相互抵消,，有的會(huì)相互增強(qiáng)），從而指向特定的方向,，往復(fù)控制便得以實(shí)現(xiàn)掃描效果,。利用光的相干性質(zhì)，通過人為控制相位差實(shí)現(xiàn)不同方向的光發(fā)射效果,；我們知道光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性,，因此同樣可以利用相位差控制干涉讓激光“轉(zhuǎn)向”特定的角度，往復(fù)控制實(shí)現(xiàn)掃描效果,。湖南無人礦車激光雷達(dá)