在三維模型重建方面,，較初的研究集中于鄰接關(guān)系和初始姿態(tài)均已知時的點云精配準,、點云融合以及三維表面重建,。在此，鄰接關(guān)系用以指明哪些點云與給定的某幅點云之間具有一定的重疊區(qū)域,，該關(guān)系通常通過記錄每幅點云的掃描順序得到,。而初始姿態(tài)則依賴于轉(zhuǎn)臺標定、物體表面標記點或者人工選取對應(yīng)點等方式實現(xiàn),。這類算法需要較多的人工干預(yù),，因而自動化程度不高。接著，研究人員轉(zhuǎn)向點云鄰接關(guān)系已知但初始姿態(tài)未知情況下的三維模型重建,，常見方法有基于關(guān)鍵點匹配,、基于線匹配、以及基于面匹配 等三類算法,。激光雷達的智能化校準功能減少了人工干預(yù)的需要,。貴州IGV激光雷達

旋轉(zhuǎn)透射棱鏡：棱鏡激光雷達也稱為雙楔形棱鏡激光雷達,，內(nèi)部包括兩個楔形棱鏡,，激光在通過頭一個楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn)，通過第二個楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn),?？刂苾擅胬忡R的相對轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài)。棱鏡激光雷達累積的掃描圖案形狀像花瓣,，中心點掃描次數(shù)密集,，圓的邊緣則相對稀疏，掃描時間持久才能豐富圖像,，所以需要加入多個激光雷達共工作,，以便達到更高的效果。棱鏡可以通過增加激光線束和功率實現(xiàn)高精與長距離探測,，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜,、體積更難控制，軸承與襯套磨損風險較大,。上海泰覽Tele-15激光雷達正規(guī)突破傳統(tǒng),，覽沃 Mid - 360 為移動機器人提供全新環(huán)境感知選擇。

激光雷達對策：在實際使用中,，對環(huán)境中的透明介質(zhì),，特別是表面接近鏡面的透明介質(zhì)，需要做特殊處理,，避免產(chǎn)生不穩(wěn)定或錯誤的測量結(jié)果,。具體的處理方式可以是對介質(zhì)表面做漫反射半透明處理，降低透明度和反射能力,，或者在處理測量數(shù)據(jù)時對這些位置做屏蔽,。當雷達對鏡面目標進行測量時，需要注意??！只當目標表面與入射激光垂直時才能有效測量，如果激光入射角不垂直,，其漫反射率很低,，導(dǎo)致無法有效測量，實際測量到的結(jié)果是鏡面反射光路上的鏡像目標距離，雷達投射在鏡面目標產(chǎn)生了全反射,，全反射光投射在目標,，雷達實際測試出距離是虛線邊框目標距離。

全固態(tài)激光雷達,。顧名思義此激光雷達沒有任何機械擺動結(jié)構(gòu),，自然也沒有旋轉(zhuǎn)。將機械化的激光雷達芯片化,，體型更小,、性能更好、壽命更可靠,，但逃脫不了摩爾定律的軌道,，目前有兩種方式。1. 光學(xué)相控陣式（OPA）固態(tài)激光雷達,，OPA固態(tài)激光雷達完全沒有擺動固件,，利用多個光源組成陣列，合成特定方向的光束,，實現(xiàn)對不同方向的掃描,。具有掃描速度快、精度高,、可控性好,、體積小（Quanergy激光雷達只有90x60x60mm）等優(yōu)點,，缺點是易形成旁瓣,，影響光束作用距離和角分辨率，同時生產(chǎn)難度高,。2.Flash固態(tài)激光雷達,，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達，也可以說是非掃描式,，它可以在短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，利用光陣構(gòu)建圖像，就像是照相機,，快速記錄整個場景,，減少了沒有了轉(zhuǎn)動與鏡片磨損，相對更為穩(wěn)定,，不過缺陷也很明顯,，比如探測距離較近，對處理器要求較高,，相對應(yīng)成本也高,。借 360°x59° 超廣 FOV,，Mid - 360 力保移動機器人作業(yè)現(xiàn)場安全。

目前的激光雷達,，不光只有光探測與測量,，更是一種集激光、全球定位系統(tǒng)（GPS）和IMU（InertialMeasurementUnit,，慣性測量裝置）三種技術(shù)于一身的系統(tǒng),，用于獲得數(shù)據(jù)并生成精確的DEM（數(shù)字高程模型）。這三種技術(shù)的結(jié)合,，可以高度準確地定位激光束打在物體上的光斑,，測距精度可達厘米級，激光雷達較大的優(yōu)勢就是"精確"和"快速,、高效作業(yè)",。隨著激光雷達技術(shù)的進步與發(fā)展,，星載激光雷達的研制和應(yīng)用在20世紀90年代逐步成熟,。2003年，NASA根據(jù)早先提出的采用星載激光雷達測量兩極地區(qū)冰面變化的計劃,，正式將地學(xué)激光測高儀列入地球觀測系統(tǒng)中,，并將其搭載在冰體、云量和陸地高度監(jiān)測衛(wèi)星上發(fā)射升空運行,。消防救援依靠激光雷達在濃煙中定位,，引導(dǎo)滅火救援。江蘇固態(tài)激光雷達正規(guī)

為服務(wù)機器人規(guī)劃路徑,，助其在室內(nèi)外自主移動作業(yè),。貴州IGV激光雷達

當三維點較為稠密的時候，可以像視覺一樣提取特征點和其周圍的描述子,，主要通過選擇幾何屬性（如法線和曲率）比較有區(qū)分度的點,，在計算其局部鄰域的幾何屬性的統(tǒng)計得到關(guān)鍵點的描述子，而當處理目前市面上的激光雷達得到的單幀點云數(shù)據(jù)時,，由于點云較為稀疏,，主要依靠每個激光器在掃描時得到的環(huán)線根據(jù)曲率得到特征點。而有了兩幀點云的數(shù)據(jù)根據(jù)配準得到了相對位姿變換關(guān)系后,，我們便可以利用激光雷達傳感器獲得的數(shù)據(jù)來估計載體物體的位姿隨時間的變化而改變的關(guān)系,。比如我們可以利用當前幀和上一幀數(shù)據(jù)進行匹配，或者當前幀和累計堆疊出來的子地圖進行匹配,，得到位姿變換關(guān)系,，從而實現(xiàn)里程計的作用。貴州IGV激光雷達