有幾個(gè)原因：我們這里說的激光雷達(dá)，是指 TOF 激光雷達(dá),，TOF 測距，靠的是 TDC 電路提供計(jì)時(shí)，用光速乘以單向時(shí)間得到距離，但限于成本，TDC 一般由 FPGA 的進(jìn)位鏈實(shí)現(xiàn),，本質(zhì)上是對一個(gè)低頻的晶振信號(hào)做差值，實(shí)現(xiàn)高頻的計(jì)數(shù),。所以,，測距的精度，強(qiáng)烈依賴于這個(gè)晶振的精度,。而晶振隨著時(shí)間的推移,，存在累計(jì)誤差；距離越遠(yuǎn),，接收信號(hào)越弱,，雷達(dá)自身的尋峰算法越難以定位到較佳接收時(shí)刻，這也造成了精度的劣化,；而由于激光雷達(dá)檢測障礙物的有效距離和較小垂直分辨率有關(guān)系,，也就是說角度分辨率越小，則檢測的效果越好,。如果兩個(gè)激光光束之間的角度為 0.4°,，那么當(dāng)探測距離為 200m 的時(shí)候，兩個(gè)激光光束之間的距離為200m*tan0.4°≈1.4m,。也就是說在 200m 之后,，只能檢測到高于 1.4m 的障礙物了。如果需要知道障礙物的類型,，那么需要采用的點(diǎn)數(shù)就需要更多,，距離越遠(yuǎn)，激光雷達(dá)采樣的點(diǎn)數(shù)就越少,，可以很直接的知道,，距離越遠(yuǎn)，點(diǎn)數(shù)越少,，就越難以識(shí)別準(zhǔn)確的障礙物類型,。激光雷達(dá)的掃描速度快,，提高了數(shù)據(jù)處理效率。北京多線激光雷達(dá)供應(yīng)

反射率,，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比,，比如說某物體的反射率是20%，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了,。不同物體的反射率不同,，這主要取決于物體本身的性質(zhì)（表面狀況），如果反射率太低,，那么激光雷達(dá)收不到反射回來的激光,，導(dǎo)致檢測不到障礙物。激光雷達(dá)一般要求物體表面的反射率在10%以上,，用激光雷達(dá)采集高精度地圖的時(shí)候,，如果車道線的反射率太低,，生成的高精度地圖的車道線會(huì)不太清晰,。掃描幀頻，激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)更新的頻率,。對于混合固態(tài)激光雷達(dá)來說,，也就是旋轉(zhuǎn)鏡每秒鐘旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，單位Hz,。例如,，10Hz即旋轉(zhuǎn)鏡每秒轉(zhuǎn)10圈，同一方位的數(shù)據(jù)點(diǎn)更新10次,。北京車載激光雷達(dá)廠家激光雷達(dá)在智能機(jī)器人導(dǎo)航中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用,。

視場角與分辨率，激光雷達(dá)視場角分為水平視場角和垂直視場角,，水平視場角即為在水平方向上可以觀測的角度范圍,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一周為 360°，所以水平視場角為 360°,。垂直視場角為在垂直方向上可以觀測的角度,，一般為 40°。而它并不是對稱均勻分布的,，因?yàn)槲覀冎饕切枰獟呙杪访嫔系恼系K物,，而不是把激光打向天空，為了良好的利用激光,，因此激光光束會(huì)盡量向下偏置一定的角度,。并且為了達(dá)到既檢測到障礙物，同時(shí)把激光束集中到中間感興趣的部分,，來更好的檢測車輛,，激光雷達(dá)的光束不是垂直均勻分布的，而是中間密，兩邊疏,。 可以看到激光雷達(dá)的有一定的偏置,，向上的角度為 15°,，向下的為 25°,，并且激光光束中間密集，兩邊稀疏,。

相關(guān)縮寫：dToF：direct Time-of-Flight直接測量光的飛行時(shí)間,；iToF：indirect Time-of-Flight通過測量相位偏移來間接測量光的飛行時(shí)間；PLD：脈沖激光二極管,，一種激光雷達(dá)發(fā)光元件,；APD：雪崩光二極管，一種激光雷達(dá)感光元件,；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管,，一種激光雷達(dá)感光元件；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管,，一種激光雷達(dá)感光元件,；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復(fù)合金屬氧化物半導(dǎo)體，一種攝像頭感光元件,；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件,，一種攝像頭感光元件；CIS：CMOS image sensor互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器,；OPA：Optical Phased Arrays 光學(xué)相控陣；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列,；WD：Wavelength Disperion波長色散,；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機(jī)電系統(tǒng)。激光雷達(dá)以其高分辨率成像能力,，在無人機(jī)地形測繪中發(fā)揮著重要作用。

當(dāng)三維點(diǎn)較為稠密的時(shí)候,，可以像視覺一樣提取特征點(diǎn)和其周圍的描述子，主要通過選擇幾何屬性（如法線和曲率）比較有區(qū)分度的點(diǎn),，在計(jì)算其局部鄰域的幾何屬性的統(tǒng)計(jì)得到關(guān)鍵點(diǎn)的描述子,，而當(dāng)處理目前市面上的激光雷達(dá)得到的單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)，由于點(diǎn)云較為稀疏,，主要依靠每個(gè)激光器在掃描時(shí)得到的環(huán)線根據(jù)曲率得到特征點(diǎn),。而有了兩幀點(diǎn)云的數(shù)據(jù)根據(jù)配準(zhǔn)得到了相對位姿變換關(guān)系后,，我們便可以利用激光雷達(dá)傳感器獲得的數(shù)據(jù)來估計(jì)載體物體的位姿隨時(shí)間的變化而改變的關(guān)系。比如我們可以利用當(dāng)前幀和上一幀數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配,，或者當(dāng)前幀和累計(jì)堆疊出來的子地圖進(jìn)行匹配,，得到位姿變換關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)里程計(jì)的作用,。小巧設(shè)計(jì)易隱藏,，覽沃 Mid - 360 為機(jī)器人外觀增添更多設(shè)計(jì)美感。天津高精度激光雷達(dá)供應(yīng)

激光雷達(dá)的耐用性保證了其在惡劣環(huán)境下的長期穩(wěn)定運(yùn)行,。北京多線激光雷達(dá)供應(yīng)

激光雷達(dá)對策：在實(shí)際使用中，對環(huán)境中的透明介質(zhì),，特別是表面接近鏡面的透明介質(zhì)，需要做特殊處理,，避免產(chǎn)生不穩(wěn)定或錯(cuò)誤的測量結(jié)果,。具體的處理方式可以是對介質(zhì)表面做漫反射半透明處理,，降低透明度和反射能力,，或者在處理測量數(shù)據(jù)時(shí)對這些位置做屏蔽,。當(dāng)雷達(dá)對鏡面目標(biāo)進(jìn)行測量時(shí),，需要注意！,！只當(dāng)目標(biāo)表面與入射激光垂直時(shí)才能有效測量,，如果激光入射角不垂直，其漫反射率很低,，導(dǎo)致無法有效測量,，實(shí)際測量到的結(jié)果是鏡面反射光路上的鏡像目標(biāo)距離，雷達(dá)投射在鏡面目標(biāo)產(chǎn)生了全反射,，全反射光投射在目標(biāo),，雷達(dá)實(shí)際測試出距離是虛線邊框目標(biāo)距離。北京多線激光雷達(dá)供應(yīng)