手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后,，必須調(diào)整參數(shù),，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,，然后將KVP值漸漸加大,；同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù),，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí),，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除,、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定,。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要,，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,，可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值,。將積分增益KVI值漸漸加大,，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出,，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定,，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小,，使振蕩消除,、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值,。

調(diào)整微分增益KVD值,。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量,。因此,，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。    

調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過大,，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過大,，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時(shí),，必須調(diào)小KPP值,，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū),；但也不能調(diào)整太小,，使定位效率降低。因此,，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合,。

三菱FR主軸驅(qū)動(dòng)器低速時(shí)出現(xiàn)尖叫的故障維修

故障現(xiàn)象：一臺(tái)使用三菱公司FR-SF-11K主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)備，在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)尖叫,，但高速時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)正常,。

分析與處理過程：為了進(jìn)一步分析原因，維修時(shí)將主軸驅(qū)動(dòng)器的00號(hào)參數(shù)設(shè)定為1,，讓主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行開環(huán)運(yùn)行,，轉(zhuǎn)動(dòng)主軸后，無上述現(xiàn)象,，考慮到高速運(yùn)行正常,，可以認(rèn)為主軸驅(qū)動(dòng)器和主軸均無問題，故障屬于調(diào)整不當(dāng),。調(diào)整步驟如下：

1）用直流電壓表（毫伏檔）測量SF-CA板CH40與CH9測量端的電壓,，電壓表顯示91mv。

2）調(diào)整VR2使HC40與CH9間的電壓小于5mv（為0V）,。

3）測量CH41與CH9間的電壓,，此時(shí)實(shí)際電壓表顯示65mv。

4）調(diào)整VR3,，使CH41與CH9間的電壓值小于5mv,。

在進(jìn)行以上調(diào)整后，再次開機(jī),，故障消失,，主軸系統(tǒng)恢復(fù)正常運(yùn)行。

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采用伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)互饋對拖的測試平臺(tái)

這種測試系統(tǒng)由四部分組成,，分別是三相PWM整流器,、被測伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng),、負(fù)載伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)及上位機(jī)，其中兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)通過聯(lián)軸器互相連接,。被測電動(dòng)機(jī)工作于電動(dòng)狀態(tài),，負(fù)載電動(dòng)機(jī)工作于發(fā)電狀態(tài)。被測伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài),，用來控制整個(gè)測試平臺(tái)的轉(zhuǎn)速,，負(fù)載伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過控制負(fù)載電動(dòng)機(jī)的電流來改變負(fù)載電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩大小,，模擬被測電機(jī)的負(fù)載變化,，這樣互饋對拖測試平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗(yàn)功能測試,。上位機(jī)用于監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行,，根據(jù)試驗(yàn)要求向兩臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出控制指令，同時(shí)接收它們的運(yùn)行數(shù)據(jù),，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存,、分析與顯示。

對于這種測試系統(tǒng),，采用高性能的矢量控制方式對被測電動(dòng)機(jī)和負(fù)載設(shè)備分別進(jìn)行速度和轉(zhuǎn)矩控制,，即可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)、靜態(tài)性能,，完成對伺服驅(qū)動(dòng)器的多方位而準(zhǔn)確的測試,。但由于使用了兩套伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，所以這種測試系統(tǒng)體積龐大,，不能滿足便攜式的要求,，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高

伺服驅(qū)動(dòng)器廣泛應(yīng)用于注塑機(jī)領(lǐng)域,、紡織機(jī)械,、包裝機(jī)械、數(shù)控機(jī)床領(lǐng)域等,。

1,、伺服控制器通過自動(dòng)化接口可很方便地進(jìn)行操作模塊和現(xiàn)場總線模塊的轉(zhuǎn)換，同時(shí)使用不同的現(xiàn)場總線模塊實(shí)現(xiàn)不同的控制模式(RS232,、RS485,、光纖、InterBus,、ProfiBus),，而通用變頻器的控制方式比較單一。

2、伺服控制器直接連接旋轉(zhuǎn)變壓器或編碼器,，構(gòu)成速度,、位移控制閉環(huán)。而通用變頻器只能組成開環(huán)控制系統(tǒng),。

3伺服控制器的各項(xiàng)控制指標(biāo)(如穩(wěn)態(tài)精度和動(dòng)態(tài)性能等)優(yōu)于通用變頻器,。

伺服驅(qū)動(dòng)器選型步驟大體如下：

1．需求分析。

確定轉(zhuǎn)速,、轉(zhuǎn)矩,、轉(zhuǎn)速精度或定位精度,、安裝尺寸,、是否需要閉環(huán)、成本,；

2．選擇電機(jī),。

首先確定電機(jī)類型；然后根據(jù)轉(zhuǎn)速,、轉(zhuǎn)矩,、安裝尺寸選擇電機(jī)；

3．選擇反饋元件

根據(jù)是否需要閉環(huán),，決定是否選用反饋元件,，如編碼器、測速機(jī),、旋變等,；

根據(jù)轉(zhuǎn)速精度或定位精度選擇反饋元件的類型及參數(shù)。

4．選擇驅(qū)動(dòng)器,。

根據(jù)電機(jī)功率,，和以上綜合因素選擇驅(qū)動(dòng)器；

選擇驅(qū)動(dòng)器時(shí),，不*需考慮和電機(jī)的匹配,，還需考慮控制方式。選擇適合自己控制器的控制方式,，也很重要,。

主要視具體應(yīng)用情況而定，簡單地說要確定：負(fù)載的性質(zhì)（如水平還是垂直負(fù)載等）,，轉(zhuǎn)矩,、慣量、轉(zhuǎn)速、精度,、加減速等要求，上位控制要求（如對端口界面和通訊方面的要求）,，主要控制方式是位置,、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源,，或電池供電,，電壓范圍。據(jù)此以確定電機(jī)和配用驅(qū)動(dòng)器或控制器的型號(hào),。

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變頻器伺服驅(qū)動(dòng)器基礎(chǔ)知識(shí)

變頻器,，也叫變頻驅(qū)動(dòng)器，通常主要是控制電機(jī)的速度或轉(zhuǎn)矩輸出,。   如今大多數(shù)變頻器使用脈寬調(diào)制或PWM來產(chǎn)生可變的輸出電壓,，電流和頻率。在此,，二極管橋式整流器從電源獲取交流電（ac）電力并提供中間直流（dc）電路電壓,。在中間直流電路中，直流電壓通過一個(gè)低通濾波器,。然后,，控制變頻器逆變器中的六個(gè)高速電子開關(guān)，以產(chǎn)生具有各種寬度的直流母線電壓高度的短脈沖,。   通過改變脈沖寬度,，轉(zhuǎn)換器創(chuàng)建一個(gè)輸出波形，其平均值是一個(gè)正弦電壓和電流波形,，頻率可以改變,。這是用來控制電機(jī)速度，轉(zhuǎn)矩或位置的可變輸出,。

在中間直流電路中,，直流電壓通過一個(gè)低通濾波器。   用于現(xiàn)代轉(zhuǎn)換器,，主要是因?yàn)樗容^高效,。輸出開關(guān)是開或關(guān),，不運(yùn)行在任何中間狀態(tài)，不能在任何可能增加功耗和能量損失的中間狀態(tài)下工作,。   變頻器驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)有時(shí)裝有位置反饋裝置,。在這些情況下，反饋裝置可以在低速下提高電機(jī)精度,，動(dòng)態(tài)響應(yīng)和扭矩產(chǎn)量,。   變頻器與伺服驅(qū)動(dòng)器有什么不同？ 變頻器通?？刂扑俣然蚺ぞ?。相反，伺服驅(qū)動(dòng)器通常用于控制電機(jī)的位置,。 泰州樂滋RORZE驅(qū)動(dòng)器采購源頭