在過去的幾年中,，安川電機相對于其它日系廠商來說內(nèi)心比較糾結(jié),，一方面認(rèn)可總線通訊的發(fā)展,，而且也在總線里主推Mechatrolink產(chǎn)品（MetroLink-III是Yaskawa與2007年開發(fā)的基于EtherCAT物理層的運動控制現(xiàn)場總線協(xié)議,。目前已研發(fā)到MetroLink-4,，未來將在Σ-10上應(yīng)用）；另一方面,，因為在鋰電,、電子等行業(yè)很多上位控制使用的是EtherCAT協(xié)議，使得安川電機在這些領(lǐng)域里支持EtherCAT總線的產(chǎn)品比較多,，并且得益于鋰電,、電子等市場需求的提升，2021年安川電機EtherCAT總線產(chǎn)品的銷售額有些許上漲,。其實這種糾結(jié)的心態(tài)是受安川電機本身銷售策略（推自家的總線協(xié)議）的影響,，導(dǎo)致總體上來講EtherCAT產(chǎn)品很少。像前些年,，安川電機在中國區(qū)內(nèi)主推M2和M3總線,，沒有應(yīng)用EtherCAT協(xié)議，而當(dāng)時國內(nèi)很多數(shù)控系統(tǒng)以及伺服電機廠家已經(jīng)安裝了安川電機M2和M3總線產(chǎn)品。ETH_GAS系列用于機器人,、數(shù)控機床,、3C設(shè)備、固晶機,、焊線機,、激光切割、激光焊接,、包裝機械,、木工機械。寧波雷賽運動控制器經(jīng)銷商

運動控制器的控制形式點位運動控制：即對終點位置有要求,，與運動的中間過程即運動軌跡無關(guān),。相應(yīng)的運動控制器要求具有快速的定位速度，在運動的加速段和減速段,，采用不同的加減速控制策略,。在加速運動時，為了使系統(tǒng)能夠快速加速到設(shè)定速度,，往往進步系統(tǒng)增益和加大加速度,，在減速的末段減速的控制策略。為了防止系統(tǒng)到位后震動,，規(guī)劃到位后,，又會適當(dāng)減小系統(tǒng)的增益。所以,，點位運動控制器往往具有在線可變控制參數(shù)和可變加減速曲線的能力,。連續(xù)軌跡運動控制：該控制又稱為輪廓控制，主要應(yīng)用在傳統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng),、切割系統(tǒng)的運動輪廓控制,。相應(yīng)的運動控制器要解決的題目是如何使系統(tǒng)在高速運動的情況下，既要保證系統(tǒng)加工的輪廓精度,，還要保證刀具沿輪廓運動時的切向速度的恒定。對小線段加工時,，有多段程序預(yù)處理功能,。同步運動控制：是指多個軸之間的運動協(xié)調(diào)控制，可以是多個軸在運動全程中進行同步,，也可以是在運動過程中的局部有速度同步,，主要應(yīng)用在需要有電子齒輪箱和電子凸輪的系統(tǒng)控制中。北京雷賽運動控制器開發(fā)博派科技堅持產(chǎn)品質(zhì)量至上,，以滿足客戶需求為中心,、以創(chuàng)造價值為根本、以提升體驗為追求。

首先,，運動控制卡擁有多種高級運動控制功能,，例如前站運動和連續(xù)插補二維，這些功能超越了PLC的實現(xiàn)范圍,。前站運動是指在設(shè)備運動前,，對設(shè)備的位置和狀態(tài)進行檢查，以確保安全性和可靠性,。而連續(xù)插補二維是指以一個平面為基準(zhǔn),，進行多個點的連續(xù)插補，實現(xiàn)更加復(fù)雜的運動軌跡控制,。這些高級運動控制功能可以滿足更高的運動控制需求,，從而提高了設(shè)備的運動精度和穩(wěn)定性。其次,，運動控制卡在參數(shù)設(shè)置,、數(shù)據(jù)傳輸和遠(yuǎn)程監(jiān)控方面表現(xiàn)出色。由于運動控制卡插在電腦中,，它具有更高的個性化顯示運動控制參數(shù)的優(yōu)勢,。通過專門的軟件，用戶可以直接設(shè)置運動控制卡的參數(shù)和監(jiān)測運動設(shè)備的狀態(tài),。同時,，運動控制卡的數(shù)據(jù)傳輸速度也比PLC更快，可以更快地將數(shù)據(jù)傳輸?shù)诫娔X上,，減少了延遲和誤差,。

2021年，總線型產(chǎn)品的市場份額占比過半,，其中主要以EtherCAT協(xié)議為主,。這種行業(yè)現(xiàn)狀：一是與供應(yīng)商的市場份額相關(guān)。二是因為作為被國際半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)協(xié)會SEMI所支持的EtherCAT通訊協(xié)議,，能夠擁有更好的開放性,，有利于不同廠家設(shè)備進行配合通信；三是因為由于半導(dǎo)體行業(yè)對設(shè)備的控制精度要求很高,，PC-based在半導(dǎo)體設(shè)備中的應(yīng)用逐漸增多,，并逐漸替代了一部分PLC應(yīng)用，因此通訊協(xié)議上也偏向于更開放的EtherCAT協(xié)議,。運動控制卡就是PC-BASE的,，在很多場合可以替代PLC.其中國內(nèi)做的比較好的運動控制卡廠家是東莞博派智能科技有限公司，他們推出的ECAT_GAS2系列總線運動控制卡,，支持EtherCAT同時具有以下特點：1,、板卡采用24V直流電源供電,。2、控制卡自身有32路通用輸入,，采用光耦隔離,，抗干擾能力強,數(shù)量可擴展。3,、控制卡自身有16路通用輸出,，可直接驅(qū)動繼電器，數(shù)量可擴展,。4,、控制卡支持IO擴展，可擴展至2048輸入/2048輸出,?？蓾M足所有應(yīng)用場合。5,、支持以太網(wǎng)或者串口編程,。6、脈沖輸出頻率達(dá)2MHz7,、控制卡支持多個并聯(lián)使用,。8、控制卡支持點位運動,、速度控制,、直線、圓弧,、連續(xù)軌跡插補,，支持速度前瞻。硬件捕獲,、電子齒輪/電子凸輪,、位置比較輸出。支持PT模式與刀向跟隨,。博派ETH_GAS控制卡有8~16 路軸通道,。每一路都包含脈沖、方向,、正交編碼器,、Z 相索引、使能,、報警、復(fù)位,。

所謂得標(biāo)準(zhǔn)者得天下,，倍福,、西門子等作為生態(tài)建立者站在“生態(tài)鏈”的頂端，下游設(shè)備廠商產(chǎn)品用的生態(tài)十有八九都是他們的標(biāo)準(zhǔn),，比如倍福認(rèn)可并使用EtherCAT,，加上一波大力推廣，那下游的一眾廠商（尤其是選擇使用PC-based運動控制器產(chǎn)品的廠商）就必須得使用EtherCAT,，以達(dá)到適配,。這樣一來，搭載EtherCAT通訊協(xié)議的自動化產(chǎn)品就能很順利地進入到供應(yīng)鏈下游的廣闊市場中,。

國內(nèi)基于EtherCAT總線的控制卡做的比較好的是東莞博派智能科技有限公司,，他們推出的ECAT_GAS2系列控制卡提供了VC++及C#和Delphi以及VB下的動態(tài)庫，用戶可利用動態(tài)庫提供的API完成板卡打開,、關(guān)閉,、IO輸入輸出、電機點位/速度/插補/硬件捕獲/電子齒輪/比較輸出等運動控制功能,。Labview下也可以通過調(diào)用C++動態(tài)庫的方式使用,。同時板卡支持Linux、Android,、iOS,、Wince、Python,、QT等開發(fā)環(huán)境及語言,。 博派ECAT_GAS2總線運動控制卡支持點位和連續(xù)軌跡，多軸同步,，直線,、圓弧、螺旋線,、空間直線插補運動模式,。常州固高運動控制器開發(fā)

博派ETH_NEC控制卡有8~16 路軸通道。每一路都包含脈沖,、方向,、正交編碼器、Z 相索引,、使能,、報警、復(fù)位,。寧波雷賽運動控制器經(jīng)銷商

日系廠商歐姆龍2012 年開始推廣 EtherCAT 總線伺服,，主推在如鋰電、包裝這樣的市場（傳統(tǒng)的脈沖伺服針對高精度定位控制滿足不了,，低端市場也不需要像總線伺服那么高的性能）,。尤其在鋰電行業(yè),，歐姆龍的存在感特別強，2021年其PLC產(chǎn)品在鋰電行業(yè)的份額遙遙考前,。一般來說,， 在一條鋰電產(chǎn)線上出于統(tǒng)一性和兼容性的角度考量，總線EtherCAT的協(xié)議會比較受到青睞,。當(dāng)下,，國產(chǎn)伺服廠商的運動控制型PLC產(chǎn)品也大多選用EtherCAT作為其總線協(xié)議的主力選擇。運動控制卡方面,，目前國內(nèi)支持EtherCAT的并不多,，東莞博派智能科技有限公司的ECAT_GAS2系列是做的比較好的，不僅支持EtherCAT總線,，還有以下特點：1,、板卡采用24V直流電源供電。2,、控制卡自身有32路通用輸入,，采用光耦隔離，抗干擾能力強,數(shù)量可擴展,。3,、控制卡自身有16路通用輸出，可直接驅(qū)動繼電器,，數(shù)量可擴展,。4、控制卡支持IO擴展,，可擴展至2048輸入/2048輸出,。可滿足所有應(yīng)用場合,。5,、支持以太網(wǎng)或者串口編程。6,、脈沖輸出頻率達(dá)2MHz7,、控制卡支持多個并聯(lián)使用。8,、控制卡支持點位運動,、速度控制、直線,、圓弧,、連續(xù)軌跡插補，支持速度前瞻,。硬件捕獲,、電子齒輪/電子凸輪,、位置比較輸出。支持PT模式與刀向跟隨,。寧波雷賽運動控制器經(jīng)銷商