can控制器是CAN局域網(wǎng)控制器的簡稱，為解決現(xiàn)代汽車中眾多測量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線,。CAN 可提供高達(dá)1Mbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,，這使實(shí)時(shí)控制變得非常容易。另外,，硬件的錯誤檢定特性也增強(qiáng)了CAN的抗電磁干擾能力,。以Philips SJA1000 CAN控制器為例：*支持CAN2.0，包括標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的數(shù)據(jù)和遠(yuǎn)程幀*位速率可程控,，并有可程控的時(shí)鐘輸出,；*擴(kuò)展的64字節(jié)FIFO接收緩沖器；*4個(gè)字節(jié)的驗(yàn)收濾波器,；*時(shí)鐘頻率提高到了24MHz,；*輸出驅(qū)動器狀態(tài)可編程,；*可擦寫的總線錯誤計(jì)數(shù)器；*當(dāng)前錯誤代碼寄存器,；*仲裁丟失捕獲寄存器,；*28腳DIP/SO封裝，引腳及電器特性與82C200兼容,。由于CAN總線是一種面向內(nèi)容的編址方案,，因此很容易建立高水準(zhǔn)的控制系統(tǒng)并靈活地進(jìn)行配置。江蘇通常汽車CAN

CAN總線的特點(diǎn)（1）具有實(shí)時(shí)性強(qiáng),、傳輸距離較遠(yuǎn),、抗電磁干擾能力強(qiáng)、成本低等優(yōu)點(diǎn),；（2）采用雙線串行通信方式,，檢錯能力強(qiáng),，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作,；（3）具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能，多個(gè)控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上,，形成多主機(jī)局部網(wǎng)絡(luò),；（4）可根據(jù)報(bào)文的ID決定接收或屏蔽該報(bào)文；（5）可靠的錯誤處理和檢錯機(jī)制,；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后,，可自動重發(fā)；（7）節(jié)點(diǎn)在錯誤嚴(yán)重的情況下具有自動退出總線的功能,；（8）報(bào)文不包含源地址或目標(biāo)地址,，*用標(biāo)志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息,。江蘇通常汽車CAN是由德國博世公司在20世紀(jì)80年代專門為汽車行業(yè)開發(fā)的一種串行通信總線,。

CAN工作模式是與其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能,，它的程序設(shè)計(jì)也與之有所不同,。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點(diǎn)初始化、報(bào)文發(fā)送,、報(bào)文接收的196匯編源程序,。UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器。加上對應(yīng)的法蘭后,，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進(jìn)電機(jī)上,。其本身厚度小于14 mm。該驅(qū)動器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令,。指令結(jié)構(gòu)簡單,，高容錯,。采用CAN 2.0B長距離傳輸信號。用戶無需任何關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動或CAN協(xié)議的知識,。

是由德國博世公司在20世紀(jì)80年代專門為汽車行業(yè)開發(fā)的一種串行通信總線,。由于其高性能、高可靠性以及獨(dú)特的設(shè)計(jì)而越來越受到人們的重視,，被廣泛應(yīng)用于諸多領(lǐng)域,。而且能夠檢測出產(chǎn)生的任何錯誤。當(dāng)信號傳輸距離達(dá)到10km時(shí),，CAN仍可提供高達(dá)50kbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,。由于CAN總線具有很高的實(shí)時(shí)性能和應(yīng)用范圍，從位速率比較高可達(dá)1Mbps的高速網(wǎng)絡(luò)到低成本多線路的50Kbps網(wǎng)絡(luò)都可以任意搭配,。因此,，CAN己經(jīng)在汽車業(yè)、航空業(yè),、工業(yè)控制,、安全防護(hù)等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。于是,，傳統(tǒng)CAN與時(shí)間觸發(fā)機(jī)制相結(jié)合產(chǎn)生了TTCAN（Time-Triggered CAN）,，ISO11898-4己包含了TTCAN。

CAN采用非破壞性逐位仲裁技術(shù),，優(yōu)先級發(fā)送,，節(jié)省了總線***仲裁時(shí)間，在重負(fù)載下性能良好,；CAN可以點(diǎn)對點(diǎn),、一點(diǎn)對多點(diǎn)(成組)及全局廣播等方式傳送和接收數(shù)據(jù)。第四,，CAN的直接通信距離**遠(yuǎn)可達(dá)10000m(傳輸速率為5kbit/s),；比較高通信速率可達(dá)1Mbit/s(傳輸距離為40m)。第五,，CAN上的節(jié)點(diǎn)數(shù)可達(dá)110個(gè),。第六，CAN數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu),，每一幀為8個(gè)字節(jié),，易于糾錯；CAN每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其他檢錯措施,，有效地降低了數(shù)據(jù)的錯誤率,；CAN節(jié)點(diǎn)在錯誤嚴(yán)重的情況下，具有自動關(guān)閉功能,，使總線上其他節(jié)點(diǎn)不受影響,。1991年CAN總線技術(shù)規(guī)范（Version2.0）制定并發(fā)布,。江蘇通常汽車CAN

在同一系統(tǒng)中標(biāo)識符是，不可能有兩個(gè)站發(fā)送具有相同標(biāo)識符的報(bào)文,。江蘇通常汽車CAN

斜率正比于引腳8上電流輸出,。為進(jìn)一步提高系統(tǒng)抗干擾能力，在CAN控制器SJA1000和CAN控制器接口82C250之間加接6N137光電隔離芯片,，并采用DC-DC變換器隔離電源,。通信信號傳輸?shù)綄?dǎo)線端點(diǎn)時(shí)會發(fā)生反射，反射信號會干擾正常信號傳輸,，因而總線兩端接有終端電阻R1,、R2，以消除反射信號,，其阻值約等于傳輸電纜特性阻抗,。軟件設(shè)計(jì)CAN總線節(jié)點(diǎn)要有效、實(shí)時(shí)地完成通信任務(wù),，軟件的設(shè)計(jì)是關(guān)鍵,，也是難點(diǎn)。它主要包括節(jié)點(diǎn)初始化程序,、報(bào)文發(fā)送程序,、報(bào)文接收程序江蘇通常汽車CAN

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