CAN總線的特點（1）具有實時性強,、傳輸距離較遠,、抗電磁干擾能力強、成本低等優(yōu)點,；（2）采用雙線串行通信方式,，檢錯能力強，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作,；（3）具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能,，多個控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上，形成多主機局部網(wǎng)絡(luò)；（4）可根據(jù)報文的ID決定接收或屏蔽該報文,；（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制,；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動重發(fā),；（7）節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能,；（8）報文不包含源地址或目標地址，*用標志符來指示功能信息,、優(yōu)先級信息,。當信號傳輸距離達到10km時，CAN仍可提供高達50kbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,。黃浦區(qū)安裝汽車CAN

CAN總線是一種多主總線,，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光纖,。CAN協(xié)議采用通信數(shù)據(jù)塊進行編碼,，取代了傳統(tǒng)的站地址編碼，使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點數(shù)在理論上不受限制,。由于CAN總線具有較強的糾錯能力,、支持差分收發(fā)，因而適合**擾環(huán)境,，并具有較遠的傳輸距離,。CAN特性如下：***，CAN是一種有效支持分布式控制和實時控制的串行通信網(wǎng)絡(luò),。第二,，CAN協(xié)議遵循ISO/OSI參考模型，采用了其中的物理層,、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層,。第三，CAN可以多主方式工作,，網(wǎng)絡(luò)上任意一個節(jié)點均可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點發(fā)送信息,，而不分主從，節(jié)點之間有優(yōu)先級之分,，因而通信方式靈活,；溧水區(qū)本地汽車CANTTCAN總線和傳統(tǒng)CAN總線系統(tǒng)的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot)。

SJA1000,、Intel公司82526以及MCP2510(具有SPI接口,，方便MCU連接)等，使用**CAN控制器潛在優(yōu)勢是,，系統(tǒng)開發(fā)人員可以根據(jù)所需從眾多種類單片機中選擇**理想系統(tǒng)設(shè)計方案,。節(jié)點微控制器選用單片機80C196KC,，CAN接口由**控制器SJA1000和CAN控制器接口芯片82C250組成。SJA1000在軟件上和引腳上都是與它前款PCA82C200**控制器兼容,，并增加了許多新功能：標準幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和擴展幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并且這兩種幀格作為式都具有單/雙接收過濾器,；64字節(jié)接收FIFO,；可讀寫訪問錯誤計數(shù)器和錯誤限制報警以及只聽方式等等。

幀類型在報文傳輸時,，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu),，下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu)，只有嚴格按照該結(jié)構(gòu)進行幀的傳輸,，才能被節(jié)點正確接收和發(fā)送,。(1)數(shù)據(jù)幀由七種不同的位域(Bit Field)組成：幀起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field),、控制域(Control Field),、數(shù)據(jù)域(DataField)、CRC域(CRC Field),、應(yīng)答域(ACK Field)和幀結(jié)尾(End of ),。數(shù)據(jù)域的長度可以為0～8個字節(jié)。1)幀起始(SOF)：幀起始(SOF)標志著數(shù)據(jù)幀和遠程幀的起始,，*由一個“顯性”位組成,。在CAN的同步規(guī)則中，當總線空閑時(處于隱性狀態(tài)),，才允許站點開始發(fā)送(信號),。所有的站點必須同步于首先開始發(fā)送報文的站點的幀起始前沿(該方式稱為“硬同步”)。仲裁(Arbitration) 只要總線空閑,，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文,。

2)仲裁域：仲裁域由標識符和RTR位組成，標準幀格式與擴展幀格式的仲裁域格式不同,。標準格式里,，仲裁域由11位標識符和RTR位組成。標識符位有ID28~ID18,。擴展幀格式里,，仲裁域包括29位標識符、SRR位,、IDE(Identifier Extension,，標志符擴展)位、RTR位,。其標識符有ID28~ID0,。為了區(qū)別標準幀格式和擴展幀格式,，CANl．0～1．2版本協(xié)議的保留位r1現(xiàn)表示為IDE位。IDE位為顯性,，表示數(shù)據(jù)幀為標準格式,；IDE位為隱性，表示數(shù)據(jù)幀為擴展幀格式,。CAN總線技術(shù)也在不斷發(fā)展,。六合區(qū)機械設(shè)備汽車CAN

該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個部分。黃浦區(qū)安裝汽車CAN

CAN采用非破壞性逐位仲裁技術(shù),，優(yōu)先級發(fā)送,，節(jié)省了總線***仲裁時間，在重負載下性能良好,；CAN可以點對點,、一點對多點(成組)及全局廣播等方式傳送和接收數(shù)據(jù)。第四,，CAN的直接通信距離**遠可達10000m(傳輸速率為5kbit/s),；比較高通信速率可達1Mbit/s(傳輸距離為40m)。第五,，CAN上的節(jié)點數(shù)可達110個,。第六，CAN數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu),，每一幀為8個字節(jié),，易于糾錯；CAN每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施,，有效地降低了數(shù)據(jù)的錯誤率,；CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關(guān)閉功能,，使總線上其他節(jié)點不受影響,。黃浦區(qū)安裝汽車CAN

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