1991年9月Bosch公司制定并發(fā)布了CAN技術規(guī)范(Version2．0)。該技術規(guī)范包括A和B兩部分,。2．0A給出了曾在CAN技術規(guī)范版本1．2中定義的CAN報文格式,，而2．0B給出了標準的和可擴展的兩種CAN報文格式,。此后，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運輸工具數字交換高速通信控制器局部網國際標準(1SOll898m高速CAN)以及低速標準(ISOll519—低速CAN),。美國汽車工程師學會(sAE)等組織和團體也以CAN協(xié)議為基礎頒布本組織的標準,，遵循IS0/osI標準模型，CAN總線分為數據鏈路層和物理層,。在CAN2．0標準中對數據鏈路層和物理層進行了詳細的定義,，其中物理層具有很大的靈活性，方便用戶根據實際情況進行選擇,。為了滿足汽車控制對實時性和傳輸消息密度不斷增長的需要,，改善CAN總線的實時性能非常必要。新吳區(qū)汽車CAN

◆ 1路轉速信號輸入（磁電信號）,；◆ 8路模擬信號輸入,，12位轉換精度,；◆ 3路開關量輸入檢測,，可實現(xiàn)對有源和無源傳感器的信號捕捉,；◆ 接口信息：1個RS232接口，2個K線接口,，2個CAN總線接口,；◆ 可以通過CAN總線網絡方便地實現(xiàn)整車中各節(jié)點的數據信息的接收和發(fā)送；◆ 可以實時采集發(fā)動機各傳感器信息,，及時了解發(fā)動機的運行狀態(tài),；◆ 可以對系統(tǒng)進行診斷；◆ 具有多樣的輸入和輸出接口,，可靈活地實現(xiàn)信號功能的轉換,；此產品其主要功能是發(fā)動ECU通過CAN模塊連接到CAN總線,，實現(xiàn)與TCU、HCU,、IC等模塊的數據轉輸及數據轉換控制ECU．CAN模塊連接上水溫,、油機壓力、轉速等傳感器,，將傳感器數據與ECU控制時的數據發(fā)送給TCU,、HCU、IC,，且又把TCU,、HCU的控制功能信息通過CAN模塊傳遞給ECU。新吳區(qū)汽車CAN)報文(Message)總線上的數據以不同報文格式發(fā)送,，但長度受到限制,。

第七，信號調制解調方式采用不歸零(NRZ)編碼/解碼方式,，并采用插入填充位技術,。第八，數據位具有顯性“0”(Dominantbit)和隱性“1”(Recessivebit)兩種邏輯值,，采用時鐘同步技術,，具有硬件自同步和定時時間自動跟蹤功能。LLC子層的主要功能是：為數據傳送和遠程數據請求提供服務,，確認由LLC子層接收的報文已被接收,，并為恢復管理和通知超載提供信息。MAC子層的功能主要是傳送規(guī)則,，亦即控制幀的結構,、執(zhí)行仲裁、錯誤檢測,、出錯標定和故障界定,。物理層的功能是有關全部電氣特性在不同節(jié)點問的實際傳送。

在沒有發(fā)送顯性位時,，總線處于隱性狀態(tài)，空閑時,，總線處于隱性狀態(tài),；當有一個或多個節(jié)點發(fā)送顯性位，顯性位覆蓋隱性位,，使總線處于顯性狀態(tài),。在此基礎上，物理層主要取決于傳輸速度的要求,。從物理結構上看,，CAN節(jié)點的構成如圖7-8所示,。在CAN中，物理層從結構上可分為三層：分別是物理信號層(Physical Layer Signaling,，PLS),、物理介質附件(Physical MediaAttachment，PMA)層和介質從屬接口(Media Dependent：Inter-face,，MDI)層,。其中PLS連同數據鏈路層功能由CAN控制器完成，PMA層功能由CAN收發(fā)器完成,，MDI層定義了電纜和連接器的特性,。由于其高性能、高可靠性以及獨特的設計而越來越受到人們的重視,，被廣泛應用于諸多領域,。

其次，CAN總線通過CAN控制器接口芯片82C250兩個輸出端CANH和CANL與物理總線相連,，而CANH端狀態(tài)只能是高電平或懸浮狀態(tài),，CANL端只能是低電平或懸浮狀態(tài)。這就保證不會出現(xiàn)象在RS-485網絡中,，當系統(tǒng)有錯誤,，出現(xiàn)多節(jié)點同時向總線發(fā)送數據時，導致總線呈現(xiàn)短路,，從而損壞某些節(jié)點現(xiàn)象,。而且CAN節(jié)點在錯誤嚴重情況下具有自動關閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點操作不受影響,，從而保證不會出現(xiàn)象在網絡中,，因個別節(jié)點出現(xiàn)問題，使得總線處于“死鎖”狀態(tài),。仲裁的機制確保了報文和時間均不損失,。南京機械設備汽車CAN

該技術規(guī)范共包括A和B兩個部分。新吳區(qū)汽車CAN

隨著CAN總線在各個行業(yè)和領域的廣泛應用,，對其的通信格式標準化也提出了更嚴格的要求,。1991年CAN總線技術規(guī)范（Version2.0）制定并發(fā)布。該技術規(guī)范共包括A和B兩個部分,。其中2.0A給出了CAN報文標準格式,，而2.0B給出了標準的和擴展的兩種格式。美國的汽車工程學會SAE在2000年提出了J1939協(xié)議,，此后該協(xié)議成為了貨車和客車中控制器局域網的通用標準,。CAN總線技術也在不斷發(fā)展。傳統(tǒng)的CAN是基于事件觸發(fā)的,，信息傳輸時間的不確定性和優(yōu)先級反轉是它固有的缺陷,。新吳區(qū)汽車CAN

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