機(jī)器人系統(tǒng)中的視覺技術(shù)功能（二）

機(jī)器人視覺處理程序的主要功能可分為以下幾種：

1,、從攝像頭實(shí)時(shí)讀取視頻數(shù)據(jù)，進(jìn)行簡單的預(yù)處理,；

2,、隨后進(jìn)行圖像處理,，主要完成空域的圖像增強(qiáng),。通過對圖像進(jìn)行二值化，將目標(biāo)小球從背景中提取出來,；

3,、計(jì)算目標(biāo)的位置，進(jìn)而計(jì)算出機(jī)器人頭部的旋轉(zhuǎn)角度,，通過舵機(jī)驅(qū)動程序,，控制機(jī)器人頭部轉(zhuǎn)動到目標(biāo)所在角度，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)物體的追溯,。經(jīng)過實(shí)驗(yàn),，機(jī)器人頭部可較好地追溯目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)了視覺原型系統(tǒng),。

機(jī)器人視覺系統(tǒng)的開發(fā)只是嵌入式系統(tǒng)在機(jī)器人領(lǐng)域中應(yīng)用的一個(gè)方面,，事實(shí)上，還有很多值得我們繼續(xù)去實(shí)現(xiàn)的子系統(tǒng),，諸如語音系統(tǒng)（語音識別,、語音輸出）、行走控制（設(shè)計(jì)算法,，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)的行走,、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)等）。 利拓在自動化領(lǐng)域具備充足的技術(shù)研發(fā)能力和豐富的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn),，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)就選明光利拓智能科技有限公司,！江蘇機(jī)器人系統(tǒng)共同合作

注塑取件機(jī)器人系統(tǒng)

注塑取件機(jī)器人系統(tǒng)改變現(xiàn)有人工取件下料、切水口的方式,，采用機(jī)器人代替人工實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn),。設(shè)備擁有智能化（機(jī)器人?智能傳感器）,、柔性化（機(jī)器人為主的柔性運(yùn)動平臺）、擴(kuò)展性等特點(diǎn),。主要功能是為整個(gè)取件,、修邊、下料過程提供一個(gè)穩(wěn)定可靠,，精確方便,，循環(huán)使用的綜合工作治具；滿足精度,、方便性,、柔性的要求。每臺注塑機(jī)上均有一個(gè)對應(yīng)的機(jī)器人,，機(jī)器人換手抓,，注塑機(jī)開模，機(jī)器人取件,，自動剪澆口與自動去披風(fēng),，產(chǎn)品邊緣光順，然后放于輸送裝置上,。換手抓均是自動快速接頭,，機(jī)器人上配有母接頭，手抓上配有子接頭,?？梢苿訋л啓C(jī)器人電柜以及帶輪控制柜放于輸送帶下方。設(shè)備必需有與外部設(shè)備（手機(jī),，電腦等）進(jìn)行相互通信的接口,。 江蘇機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)指導(dǎo)搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代化智慧物流工廠，機(jī)器人系統(tǒng)就選明光利拓智能科技有限公司,！

汽車行業(yè)的工業(yè)機(jī)器人

在這個(gè)面向機(jī)器人的關(guān)鍵行業(yè)中,，50多年來機(jī)器在自動化生產(chǎn)過程中發(fā)揮了重要作用，使工作流程更有效率,、更安全,、更快速且更靈活。1961年,，工業(yè)機(jī)器人Unimate被引入通用汽車公司的生產(chǎn)過程,。他們利用機(jī)器人來搬走注塑件。1973年,，位于德國沃爾夫斯堡的大眾汽車公司開始使用工業(yè)機(jī)器人,。被人類同事稱為“Robby”的公司內(nèi)部開發(fā)的機(jī)器人，在帕薩特的生產(chǎn)過程中投入使用。根據(jù)IFR的統(tǒng)計(jì)調(diào)查,，2016年美國使用超過17600臺工業(yè)機(jī)器人,，比2015年增加43％。

工業(yè)機(jī)器人常用驅(qū)動裝置之液壓驅(qū)動：通過高精度的缸體和活塞來完成,，通過缸體和活塞桿的相對運(yùn)動實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動,。優(yōu)點(diǎn)：功率大，可省去減速裝置直接與被驅(qū)動的桿件相連,，結(jié)構(gòu)緊湊,，剛度好，響應(yīng)快,，伺服驅(qū)動具有較高的精度,。缺點(diǎn)：需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏,，不適合高,、低溫場合，故液壓驅(qū)動目前多用于特大功率的機(jī)器人系統(tǒng),。選擇適合的液壓油,。防止固體雜質(zhì)混入液壓系統(tǒng)，防止空氣和水入侵液壓系統(tǒng),。機(jī)械作業(yè)要柔和平順機(jī)械作業(yè)應(yīng)避免粗暴,，否則必然產(chǎn)生沖擊負(fù)荷,，使機(jī)械故障頻發(fā),，有效縮短使用壽命。要注意氣蝕和溢流噪聲,。作業(yè)中要時(shí)刻注意液壓泵和溢流閥的聲音,，如果液壓泵出現(xiàn)“氣蝕”噪聲，經(jīng)排氣后不能去除,，應(yīng)查明原因排除故障后才能使用,。保持適宜的油溫。液壓系統(tǒng)的工作溫度一般控制在30～80℃之間為宜,。機(jī)器人系統(tǒng)有操作機(jī),、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及可更換的末端執(zhí)行器,，機(jī)器人系統(tǒng)選明光利拓智能科技有限公司,！

物流分揀機(jī)器人系統(tǒng)

物流分揀機(jī)器人系統(tǒng)是先進(jìn)配送中心所必需的設(shè)施條件之一。具有很高的分揀效率,，自動分揀機(jī)是提高物流配送效率的一項(xiàng)關(guān)鍵因素,。它是二次大戰(zhàn)后在美國、日本的物流中心中普遍采用的一種自動分揀系統(tǒng),，該系統(tǒng)目前已經(jīng)成為發(fā)達(dá)國家大中型物流中心不可缺少的一部分,。分揀設(shè)備是完成倉庫,、配送中心揀選、分貨,、分放作業(yè)的現(xiàn)代化設(shè)備,，是進(jìn)行分揀、配送作業(yè)的強(qiáng)有力的技術(shù)保證,，是自動化立體倉庫不可缺少的先進(jìn)的設(shè)備,，決定著倉庫的作業(yè)能力和作業(yè)規(guī)模，反映著物流技術(shù)水平的高低,。 物流分揀機(jī)器人系統(tǒng)就選明光利拓智能科技有限公司,！江蘇機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)指導(dǎo)

機(jī)器人系統(tǒng)的視覺控制把信息轉(zhuǎn)換成控制命令送給攝像頭，以此來控制攝像頭的運(yùn)動,，使目標(biāo)始終能夠在視野中,。江蘇機(jī)器人系統(tǒng)共同合作

工業(yè)機(jī)器人常用驅(qū)動裝置之電動驅(qū)動裝置：

電動驅(qū)動裝置的能源簡單，速度變化范圍大,，效率高,，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯(lián),，直接驅(qū)動比較困難,。

電動驅(qū)動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機(jī)驅(qū)動和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動,。 直流伺服電機(jī)電刷易磨損,，且易形成火花。無刷直流電機(jī)也得到了越來越廣的應(yīng)用,。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動多為開環(huán)控制,，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機(jī)器人系統(tǒng),。

電動上電運(yùn)行前要作如下檢查：電源電壓是否合適（過壓很可能造成驅(qū)動模塊的損壞）,。對于直流輸入的+/-極性一定不能接錯(cuò)，驅(qū)動控制器上的電機(jī)型號或電流設(shè)定值是否合適（開始時(shí)不要太大）,?？刂菩盘柧€接牢靠，工業(yè)現(xiàn)場要考慮屏蔽問題（如采用雙絞線）,。不要開始時(shí)就把需要接的線全接上,，只連成基本的系統(tǒng)，運(yùn)行良好后,，再逐步連接,；一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接；開始運(yùn)行的半小時(shí)內(nèi)要密切觀察電機(jī)的狀態(tài),，如運(yùn)動是否正常,，聲音和溫升情況，發(fā)現(xiàn)問題立即停機(jī)調(diào)整,。 江蘇機(jī)器人系統(tǒng)共同合作