從技術路徑發(fā)展 來看,，從機械式到混合固態(tài)再到純固態(tài),，通過減少動態(tài)部分,，壓縮產(chǎn)品 體積,、提高集成度都是降本的主要方式。例如 Velodyne 機械激光雷達 在 2007 年率先推出的產(chǎn)品單價為 75000 美元約合 50 萬人民幣,，如今 已上車的混合固態(tài)激光雷達價格在 800-4000 美元,，從結構上已經(jīng)能大 幅降低產(chǎn)品價格和成本。另外一方面,，隨著供應鏈成熟度提高以及企業(yè) 量產(chǎn)能力提升,，隨著采購量提升天然會有成本降幅。同時通過 ASIC 自 主開發(fā)解決 FPGA 貴和進口依賴的痛點,，未來實現(xiàn)更高自主可控性和更 有價格競爭力的產(chǎn)品,。其中測距單元可利用FPGA技術實現(xiàn)，在高精度激光雷達中還需采用精密測時技術,。32線激光雷達測距原理

激光雷達與微波雷達比較激光雷達的波長比微波短好幾個數(shù)量級,，又有更窄的波束。因此,，于微波雷達相比,，激光雷達具有如下優(yōu)點：1、角分辨率高,，速度分辨率高和距離分辨率高,。采用距離-多普勒成像技術可以得到運動目標的高分辨率的清晰圖象。2,、抗干擾能力強,，隱蔽性好;激光不受無線電波干擾，能穿越等離子鞘,，低仰角工作時,，對地面多路徑效率不敏感。激光束很窄,，只有在被照射的那一點,，那瞬間，才能被接收,，所以激光雷達發(fā)射的激光被截獲的概率很低,。3、激光雷達的波長短,，可以在分子量級上對目標探測,。這是微波雷達無能為力的。4,、在功能相同的情況下,，比微波雷達體積小，重量輕,。貴州agv激光雷達原理慧視光電-專業(yè)雷達制造商,。

經(jīng)過處理便可得到具有坐標信息的影像數(shù)據(jù)。利用激光進行三維建筑建模的技術,。首先,，進行數(shù)據(jù)預處理,。就是結合IMUU記錄的姿勢參數(shù)、機載GPS數(shù)據(jù),、地面基站GPS觀察數(shù)據(jù),、GPS偏心分量、掃描儀和數(shù)碼相機各自的偏心分量,，進行GPS/IMU聯(lián)合解算,，得到掃描儀及相機曝光坐標下的軌跡文件，進而得到外方為元素,。其次,，使用LIDAR數(shù)據(jù)商業(yè)處理軟件將地面數(shù)據(jù)與非地面數(shù)據(jù)分離，生成DEM,，在利用純地表數(shù)據(jù)對影像外方位元素通過尋找同名像點的方式進行校正快速生成DOM,。

測量海水深度也需要用到激光雷達，激光器可以從空中向下發(fā)射一個激光脈沖,，當該脈沖到達海洋表面時部分被反射回來,，另一部分到達海底之后會再反射回來。激光雷達在空中接收到這兩個反射信號,，并測出它們的時間間隔,，用這一時間間隔乘以激光在海水中的傳播速度，就可以算出海水的深度,。成都慧視光電技術有限公司自研的HSLi-M16是一款16線機械式激光雷達,，其內(nèi)部的16組激光收發(fā)對進行360°旋轉，形成3D點云圖,。其杰出的測距性能和超高的性價比使其更加適用于無人小車,、無人測繪和機器人等領域。還可以采用相干接收方式接收信號,。

轉鏡掃描結構有單軸鏡和雙軸鏡,，體積小于純機械式，當前應用較多,。這種掃描架構的優(yōu)點是收發(fā)系統(tǒng)固定在整個雷達模塊里,，旋轉 模塊比較小，能夠極大的減少體積,，壓縮成本,。同時由于重量較輕， 電機軸承負荷小,，使得運行更加穩(wěn)定,，壽命更長，更容易滿足車規(guī) 需求,。波長方面同時存在 905nm 和 1550nm 技術路徑,。當下采用 1550nm 和雙軸鏡掃描方案的主要為 Luminar 和圖達通,，均為行 業(yè)前列高性能激光雷達廠商，產(chǎn)品在 10%理想散射的狀態(tài)下具有 250m 探測距離以及優(yōu)于 0.1 度角分辨率的超高性能,。圖達通高性 能激光雷達已標配上車蔚來部分車型,，目前已經(jīng)交付了近 2000 輛。激光雷達在涵洞限高方面的應用,。成都面陣激光雷達產(chǎn)品

國產(chǎn)3D激光雷達專業(yè)生產(chǎn)商-慧視光電,。32線激光雷達測距原理

閾值檢測電路是一個脈沖峰值比較器,，確定回波到達的判據(jù)是回波脈沖幅值超過閾值,。這種方法的優(yōu)點是簡單，但存在兩個主要缺點,。首先,，只要有一個脈沖幅值首先超越閡值，檢測電路就會將其確定為回波,，而不管它是同波脈沖還是雜波干擾脈沖,，從而導致虛警;其次是回波脈沖幅度的變化會引起到達時間的誤差，從而導致測距誤差,。在高精度激光測距機中,，通常采用峰值采樣保持電路和恒比定時電路來減小測時誤差。這些誤差對于激光雷達技術而言可以忽略不計,，并沒有過大的影響,。32線激光雷達測距原理

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