激光雷達(dá)在智慧城市與測繪領(lǐng)域應(yīng)用包括實景三維城市,、大氣環(huán)境監(jiān)測和智能 交通等,，2025 年全球市場規(guī)模有望超過 45 億美元。測繪方面，通過激光雷達(dá)采 集三維空間數(shù)據(jù)并處理得到具有坐標(biāo)信息的影像數(shù)據(jù),，進(jìn)而實現(xiàn)實景三維建模已成為主流發(fā)展方向。大氣環(huán)境監(jiān)測方面,，可通過激光雷達(dá)探測氣溶膠,、云粒子的 分布、大氣成分和風(fēng)場的垂直廓線,，進(jìn)而有效監(jiān)控主要污染源,。智能交通方面， 可通過激光雷達(dá)對道路進(jìn)行連續(xù)掃描并獲得實時動態(tài)的車流量點云數(shù)據(jù)并處理 得到車流量等參數(shù),，進(jìn)而實現(xiàn)智能交通控制,。激光雷達(dá)終端信息處理系統(tǒng)的任務(wù)是既要完成對各傳動機(jī)構(gòu)、激光器,、掃描機(jī)構(gòu)及信號處理電路的同步協(xié)調(diào),。重慶高幀率 激光雷達(dá)系統(tǒng)

激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈上游主要為激光器、探測器,、掃描器和光學(xué)芯片等組件,，中游市 場按照所生產(chǎn)激光雷達(dá)在掃描系統(tǒng)所使用不同技術(shù)路線可分為機(jī)械式激光雷達(dá)、 MEMS 激光雷達(dá),、Flash 激光雷達(dá)和 OPA 激光雷達(dá)等,，下游應(yīng)用市場主要分為 智能駕駛、服務(wù)型機(jī)器人和測繪等領(lǐng)域,。根據(jù)測算,，預(yù)計我國乘用車領(lǐng)域激光雷達(dá)市場空間在2025年將達(dá)到261億元，到2030年將達(dá)到980億元;乘用車領(lǐng)域激光雷達(dá)市場規(guī)模未來3年復(fù)合增速能達(dá)到200%+,，2025年至2030年復(fù)合增速達(dá)到30%以上,。四川64線激光雷達(dá)技術(shù)激光雷達(dá)可以產(chǎn)生高分辨率的3D圖像，精確地檢測其視場中物體的大小,、方向和速度,。

自動駕駛技術(shù)快速發(fā)展的同時也在推動著各種環(huán)境感知傳感器的研究。常見的環(huán)境傳感器包括相機(jī),，毫米波雷達(dá),，激光雷達(dá)等，其中激光雷達(dá)因其可以得到目標(biāo)的三維信息,、抗干擾能力強(qiáng),、分辨率高等優(yōu)點,，在自動駕駛技術(shù)的研究中占據(jù)了 重要的地位。激光雷達(dá)又可以細(xì)分為機(jī)械式,、混合式,、固態(tài)式等類型。而激光測距技術(shù)則是激光雷達(dá)的基石,。當(dāng)下的激光雷達(dá)主要應(yīng)用在自動駕駛,，無人機(jī)，機(jī)器人等幾個領(lǐng)域,。在自動駕 駛中使用的激光雷達(dá)主要有以下幾種類型：機(jī)械式激光雷達(dá),、混合式激光雷達(dá)、全固態(tài)激光雷達(dá),。

相機(jī)的內(nèi)參主要有焦距,、鏡像畸變量級、縮放比例因子,、主點等,，外參主要有相機(jī)的平移向量、旋轉(zhuǎn)矩陣等,。相機(jī)內(nèi)參模型使用比較多的是張正友的Z孔模型,，而視野廣、畸變大的相機(jī)會選擇魚眼模型或者全景模型,。相機(jī)的內(nèi)參標(biāo)定目前業(yè)內(nèi)比較廣泛應(yīng)用的是“張正友標(biāo)定法”,，通過采集不同角度棋盤格標(biāo)定板圖像的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，計算出相機(jī)的內(nèi)參,。對比Z孔模型+棋盤格標(biāo)定板和魚眼模型+ChArUco標(biāo)定板的標(biāo)定效果,，可以看出后者的角點覆蓋范圍更大，去畸變效果也更好,。激光雷達(dá)在船舶橋梁防撞的應(yīng)用。

將激光雷達(dá)安置于坐標(biāo)原點,，利用激光雷達(dá)測定平面上目標(biāo)點坐標(biāo)（r,，θ），實現(xiàn)對目標(biāo)點的定位,。為了避免激光雷達(dá)測量上的視野盲區(qū),，設(shè)置激光雷達(dá)在平面上 360° 旋轉(zhuǎn)對空間進(jìn)行掃描捕獲目標(biāo)點，為了消除激光雷達(dá)位于一固定點對目標(biāo)點的定位,，導(dǎo)致定位測量上數(shù)據(jù)的單一性,，將激光雷達(dá)置于一移動平臺，構(gòu)建動態(tài)坐標(biāo)系,，測量與平臺同平面目標(biāo)點相對激光雷達(dá)位置的坐標(biāo)（ri,，θi）,，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，將多次測量的坐標(biāo)平均值作為目標(biāo)點的定位坐標(biāo)值,，實現(xiàn)對平面上特征點的定位,，然后利用 MATLAB 進(jìn)行數(shù)據(jù)處理繪圖。通過后置信號處理實現(xiàn)探測,。昆明三維激光雷達(dá)點云

成都慧視光電推出的雷視一體機(jī)可用于智慧交通,。重慶高幀率 激光雷達(dá)系統(tǒng)

4D毫米波雷達(dá)之所以如此受歡迎，并且正在成為汽車傳感器中的“新星”,，是因為傳統(tǒng)的3D毫米波雷達(dá)一直以來有一個被詬病的缺點,，就是無法識別靜止物體，道路上的井蓋,、減速帶以及懸掛著的各種道路標(biāo)識牌等,，由于沒有高度信息，3D毫米波雷達(dá)完全無法決策,，導(dǎo)致3D毫米波雷達(dá)在自動駕駛的戰(zhàn)場上一直平平無奇,。4D毫米波雷達(dá)又稱為成像雷達(dá)，與傳統(tǒng)的毫米波雷達(dá)相比,，4D毫米波雷達(dá)除了可以計算出被測目標(biāo)的距離,、速度、水平角度等數(shù)據(jù)信息之外,，還可以計算出被測目標(biāo)的俯仰角信息,，獲取被測目標(biāo)的高度信息，更好地了解和繪制汽車周圍的環(huán)境地圖,，使其提供的數(shù)據(jù)更為精細(xì),。重慶高幀率 激光雷達(dá)系統(tǒng)

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