機器人是“ROBOT”一詞的中文譯名,。由于影視宣傳和科幻小說的影響,，人們往往把機器人想像成外貌似人的機械和電子裝置,。但事實并不是這樣,，特別是工業(yè)機器人，與人外貌往往毫無相似之處,。編程就是讓計算機為解決某個問題而使用某種程序設計語言編寫程序代碼,，并**終得到結果的過程。為了使計算機能夠理解人的意圖,，人類就必須要將需解決的問題的思路,、方法、和手段通過計算機能夠理解的形式告訴計算機,，使得計算機能夠根據人的指令一步一步去工作,，完成某種特定的任務。這種人和計算機之間交流的過程就是編程。機器人是“ROBOT”一詞的中文譯名,。楊浦區(qū)安裝工業(yè)機器人聯系人

為了解決使用機器語言編寫應用程序所帶來的一系列問題,，人們首先想到了使用助記符號來代替不容易記憶的機器指令。這種助記符號來表示計算機指令的語言稱為符號語言,，也稱匯編語言,。在匯編語言中，每一條用符號來表示的匯編指令與計算機機器指令一一對應,；記憶難度**減少了，不僅易于檢查和修改程序錯誤,，而且指令,、數據的存放位置可以由計算機自動分配。用匯編語言編寫的程序稱為源程序,，計算機不能直接識別和處理源程序,，必須通過某種方法將它翻譯成為計算機能夠理解并執(zhí)行的機器語言，執(zhí)行這個翻譯工作的程序稱為匯編程序,。虹口區(qū)安裝工業(yè)機器人量大從優(yōu)噴涂機器人　這種機器人多用于噴漆生產線上,，重復位姿精度要求不高。

按驅動方式可分為液壓式,、氣動式,、電動式、機械式,。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè),，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。機械手主要由執(zhí)行機構,、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀,、尺寸,、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式,，如夾持型,、托持型和吸附型等。運動機構,，使手部完成各種轉動（擺動）,、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運動機構的升降,、伸縮、旋轉等**運動方式，稱為機械手的自由度,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數,。自由度越多，機械手的靈活性越大,，通用性越廣,，其結構也越復雜。一般**機械手有2～3個自由度,。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制,，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的**通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成,，通過對其編程實現所要功能,。

控制系統(tǒng)可根據動作的要求,，設計采用數字順序控制,。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規(guī)定的程序,，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種,。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板,、凸輪轉鼓、穿孔帶內,；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉鼓等,；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內,，如磁帶,、磁鼓等,。這種方式使用于順序,、位置、時間,、速度等必須同時控制的場合,，即連續(xù)控制的情況下使用。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合,。換一種程序只需抽換一種插銷板限可,，而同一插件又可以反復使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制,，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限,，但便于更換、保存,，可重復使用,；磁蕊和磁鼓*適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件,，則根據動作的復雜程序和精確程序來確定。對動作復雜的機械手,，采用求教再現型控制系統(tǒng)。更復雜的機械手采用數字控制系統(tǒng),、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng),。控制系統(tǒng)以插銷板用的**多,，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪,，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環(huán),。裝配機械人　這種機器人要有較高的位姿精度,，手腕具有較大的柔性。目前大多用于機電產品的裝配作業(yè),。

3,、電氣驅動式電力驅動是機械手使用得**多的一種驅動方式。其特點是電源方便,，響應快,，驅動力較大（關節(jié)型的持重已達400kg）,，信號檢測,、傳動,、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案,。驅動電機一般采用步進電機,，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由于電機速度高,，通常須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等）,。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩,、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控制精度,。4,、機械驅動式機械驅動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規(guī)定的動作,。其特點是動作確實可靠,，工作速度高，成本低,，但不易于調整,。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動,?？刂葡到y(tǒng)機械手控制的要素包括工作順序、到達位置,、動作時間、運動速度,、加減速度等,。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。電動式　電力驅動是目前機器人使用得**多的一種驅動方式,。靜安區(qū)銷售工業(yè)機器人維保

工業(yè)機器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標準,。根據不同的要求可進行不同的分類。楊浦區(qū)安裝工業(yè)機器人聯系人

使用匯編語言編寫計算機程序,，程序員仍然需要十分熟悉計算機系統(tǒng)的硬件結構,，所以從程序設計本身上來看仍然是低效率的、煩瑣的,。但正是由于匯編語言與計算機硬件系統(tǒng)關系密切,，在某些特定的場合，如對時空效率要求很高的系統(tǒng)**程序以及實時控制程序等,，迄今為止匯編語言仍然是十分有效的程序設計工具,。工業(yè)機器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標準。根據不同的要求可進行不同的分類,。驅動方式1.液壓式 液壓驅動機器人通常由液動機（各種油缸,、油馬達）,、伺服閥、油泵,、油箱等組成驅動系統(tǒng),，由驅動機器人的執(zhí)行機構進行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達幾百公斤以上）,，其特點是結構緊湊,，動 作平穩(wěn)，耐沖擊,，耐振動,，防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境,。楊浦區(qū)安裝工業(yè)機器人聯系人

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