2.氣動式 其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥、氣罐和空壓機組成,，其特點是氣源方便,，動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單,、造價較低,、維修方便。但難以進行速度控制,，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低。3.電動式 電力驅(qū)動是目前機器人使用得**多的一種驅(qū)動方式,。其特點是電源方便,，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達400公斤）,，信號檢測,、傳遞、處理方便,，并可以采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機以及交流伺服電機（其中交流伺服電機為目前主要的驅(qū)動形式）,。由于電機速度高,，通常采用減速機構(gòu)（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動,、螺旋行動和多桿式機構(gòu)等）。目前,，有些機器人已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速的電機進行直接驅(qū)動（DD），這既可以使機構(gòu)簡化,，又可提高控制精度,。即被搬運零件無嚴格的運動軌跡要求，只要求始點和終點位姿準確。黃浦區(qū)庫存工業(yè)機器人維保

按驅(qū)動方式可分為液壓式,、氣動式,、電動式、機械式,。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè),，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。機械手主要由執(zhí)行機構(gòu),、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸,、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型,、托持型和吸附型等。運動機構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）,、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運動機構(gòu)的升降,、伸縮、旋轉(zhuǎn)等**運動方式,，稱為機械手的自由度,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度,。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù),。自由度越多，機械手的靈活性越大,，通用性越廣,，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般**機械手有2～3個自由度,?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息,，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的**通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成,，通過對其編程實現(xiàn)所要功能,。黃浦區(qū)庫存工業(yè)機器人維保由于影視宣傳和科幻小說的影響，人們往往把機器人想像成外貌似人的機械和電子裝置,。

為了解決使用機器語言編寫應(yīng)用程序所帶來的一系列問題，人們首先想到了使用助記符號來代替不容易記憶的機器指令,。這種助記符號來表示計算機指令的語言稱為符號語言,，也稱匯編語言。在匯編語言中,，每一條用符號來表示的匯編指令與計算機機器指令一一對應(yīng),；記憶難度**減少了，不僅易于檢查和修改程序錯誤,，而且指令,、數(shù)據(jù)的存放位置可以由計算機自動分配。用匯編語言編寫的程序稱為源程序,，計算機不能直接識別和處理源程序,，必須通過某種方法將它翻譯成為計算機能夠理解并執(zhí)行的機器語言，執(zhí)行這個翻譯工作的程序稱為匯編程序,。

1.搬運機器人 這種機器人用途很廣,，一般只需點位控制。即被搬運零件無嚴格的運動軌跡要求,，只要求始點和終點位姿準確,。如機床上用的上下料器人，工件堆垛機器人,，注塑機配套用的機械等,。2.噴涂機器人 這種機器人多用于噴漆生產(chǎn)線上，重復位姿精度要求不高,。但由于漆霧易燃,，一般采用液壓驅(qū)動或交流伺服電機驅(qū)動。3.焊接機器人 這是目前使用**多的一類機器人,，它又可分為點焊和弧焊兩類,。點焊機器人負荷大基本介紹當提到機械人時，許多人會想到有手,，有腳的人型機械.不過,， 這類機械人往往出現(xiàn)在科幻電影，娛樂場所,，展覽會和玩具店中,，它們與工業(yè)用的機械人大不相同. 工業(yè)機械人（Industrial Robots）簡稱為IR，它們大多為簡單的操作設(shè)備,，有時會被稱為機械臂,，例如：進行簡單的提起或放下動作,，在機器內(nèi)放入或取出工件等.不過，亦有不少工業(yè)機械人可以完全用程式控制,，并可進行不同類型工作,，噴涂機器人　這種機器人多用于噴漆生產(chǎn)線上，重復位姿精度要求不高,。

例如：尋找,，運輸，握取,，對準,，裝配，檢驗等動作. 為了明確地描述工業(yè)機械人,，美國機械人協(xié)會在1979年將機械人定義為一個可用程式控制,，多功能的操作器，它透過程式控制和多變化的動作設(shè)計來移動材料,，工件,，工具或特別設(shè)備，以完成一連串的工作.所以,，雖然許多工業(yè)機械人并非有人的形態(tài),，但只要它們符合機械人的定義，便可以稱為機械人.工業(yè)機械人雖然已被廣泛應(yīng)用在多種制造行業(yè)內(nèi),，但估計在不久將來還會有數(shù)以十萬計的工業(yè)機械人投入服務(wù).現(xiàn)時,，不少研究人員正為機械人研究如何加入視覺和感覺，令機械人可以完成更復雜的工作.而研究機械人的學問稱為機械人學,。如機床上用的上下料器人,，工件堆垛機器人，注塑機配套用的機械等,。徐匯區(qū)多功能工業(yè)機器人聯(lián)系人

包括：結(jié)構(gòu),臂端工具,，電腦數(shù)碼控制器，驅(qū)動器,，量度回輸系統(tǒng)和感應(yīng)器,。黃浦區(qū)庫存工業(yè)機器人維保

4.裝配機械人 這種機器人要有較高的位姿精度，手腕具有較大的柔性,。目前大多用于機電產(chǎn)品的裝配作業(yè),。5.專門用途的機器人 如醫(yī)用護理機器人、航天用機器人,、探海用機器人以及排險作業(yè)機器人等,。按操作機的位置機構(gòu)形式和自由度數(shù)量分類機器人操作機的位置機構(gòu)型式是機器人重要的外形特征，按這一類標準,，機器人可分為直角坐標型,，圓柱坐標型,，球（極）坐標型、關(guān)節(jié)型機器人（或擬人機器人）,。操作機本身的軸數(shù)（自由度數(shù)）**能反應(yīng)機器人的工作能力,，也是分類的重要依據(jù)。按這一分類要求,，機器人可分為4軸（自由度）,、5軸（自由度）、6軸（自由度）,、7軸（自由度）等機器人。黃浦區(qū)庫存工業(yè)機器人維保

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