機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取,、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置,。特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),。機(jī)械手是**早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是**早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金,、電子,、輕工和原子能等部門。在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,機(jī)械人手臂與有人類的手臂比較大區(qū)別就在于靈活度與耐力度,。也就是機(jī)械手的比較大優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺得累,！機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來越***,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力,。工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個(gè)重要分支,。專門用途的機(jī)器人　如醫(yī)用護(hù)理機(jī)器人、航天用機(jī)器人,、探海用機(jī)器人以及排險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人等,。閔行區(qū)智能工業(yè)機(jī)器人拆裝

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng),、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng),。1、液壓驅(qū)動(dòng)式液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸,、油馬達(dá)）,、伺服閥、油泵,、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上）,，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊,、耐震動(dòng),、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境,。2、氣壓驅(qū)動(dòng)式其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥,、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便,、動(dòng)作迅速,、結(jié)構(gòu)簡單,、造價(jià)較低、維修方便,。但難以進(jìn)行速度控制,，氣壓不可太高，故抓舉能力較低,。松江區(qū)本地工業(yè)機(jī)器人操作電動(dòng)式　電力驅(qū)動(dòng)是目前機(jī)器人使用得**多的一種驅(qū)動(dòng)方式,。

機(jī)器人是“ROBOT”一詞的中文譯名。由于影視宣傳和科幻小說的影響,，人們往往把機(jī)器人想像成外貌似人的機(jī)械和電子裝置,。但事實(shí)并不是這樣，特別是工業(yè)機(jī)器人,，與人外貌往往毫無相似之處,。編程就是讓計(jì)算機(jī)為解決某個(gè)問題而使用某種程序設(shè)計(jì)語言編寫程序代碼，并**終得到結(jié)果的過程,。為了使計(jì)算機(jī)能夠理解人的意圖,，人類就必須要將需解決的問題的思路、方法,、和手段通過計(jì)算機(jī)能夠理解的形式告訴計(jì)算機(jī),，使得計(jì)算機(jī)能夠根據(jù)人的指令一步一步去工作，完成某種特定的任務(wù),。這種人和計(jì)算機(jī)之間交流的過程就是編程,。

使用匯編語言編寫計(jì)算機(jī)程序，程序員仍然需要十分熟悉計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu),，所以從程序設(shè)計(jì)本身上來看仍然是低效率的,、煩瑣的。但正是由于匯編語言與計(jì)算機(jī)硬件系統(tǒng)關(guān)系密切,，在某些特定的場合,，如對時(shí)空效率要求很高的系統(tǒng)**程序以及實(shí)時(shí)控制程序等，迄今為止匯編語言仍然是十分有效的程序設(shè)計(jì)工具,。工業(yè)機(jī)器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn),。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類。驅(qū)動(dòng)方式1.液壓式 液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸,、油馬達(dá)）,、伺服閥、油泵,、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),，由驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上）,，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,，動(dòng) 作平穩(wěn),，耐沖擊，耐振動(dòng),，防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境,。機(jī)器人是“ROBOT”一詞的中文譯名。

3,、電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得**多的一種驅(qū)動(dòng)方式,。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快,，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg）,，信號(hào)檢測、傳動(dòng),、處理方便,，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī),，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式,。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng),、RV擺線針輪傳動(dòng),、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）,。有些機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡化，又可提高控制精度,。4,、機(jī)械驅(qū)動(dòng)式機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠,，工作速度高，成本低,，但不易于調(diào)整,。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng),?？刂葡到y(tǒng)機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置,、動(dòng)作時(shí)間,、運(yùn)動(dòng)速度,、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種,。但由于漆霧易燃,，一般采用液壓驅(qū)動(dòng)或交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。嘉定區(qū)智能工業(yè)機(jī)器人市場

操作機(jī)本身的軸數(shù)（自由度數(shù)）**能反應(yīng)機(jī)器人的工作能力,，也是分類的重要依據(jù),。閔行區(qū)智能工業(yè)機(jī)器人拆裝

為了解決使用機(jī)器語言編寫應(yīng)用程序所帶來的一系列問題，人們首先想到了使用助記符號(hào)來代替不容易記憶的機(jī)器指令,。這種助記符號(hào)來表示計(jì)算機(jī)指令的語言稱為符號(hào)語言,，也稱匯編語言。在匯編語言中,，每一條用符號(hào)來表示的匯編指令與計(jì)算機(jī)機(jī)器指令一一對應(yīng),；記憶難度**減少了，不僅易于檢查和修改程序錯(cuò)誤,，而且指令,、數(shù)據(jù)的存放位置可以由計(jì)算機(jī)自動(dòng)分配。用匯編語言編寫的程序稱為源程序,，計(jì)算機(jī)不能直接識(shí)別和處理源程序,，必須通過某種方法將它翻譯成為計(jì)算機(jī)能夠理解并執(zhí)行的機(jī)器語言，執(zhí)行這個(gè)翻譯工作的程序稱為匯編程序,。閔行區(qū)智能工業(yè)機(jī)器人拆裝

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