3、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機械手使用得**多的一種驅(qū)動方式,。其特點是電源方便,，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達400kg）,，信號檢測,、傳動、處理方便,，并可采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅(qū)動方式,。由于電機速度高,，通常須采用減速機構(gòu)（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動,、螺旋傳動和多桿機構(gòu)等）。有些機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使機構(gòu)簡化,，又可提高控制精度。4,、機械驅(qū)動式機械驅(qū)動只用于動作固定的場合,。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠,，工作速度高,，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動,，即液-氣或電-液混合驅(qū)動,。控制系統(tǒng)機械手控制的要素包括工作順序,、到達位置,、動作時間、運動速度,、加減速度等,。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。即被搬運零件無嚴(yán)格的運動軌跡要求,，只要求始點和終點位姿準(zhǔn)確,。上海銷售工業(yè)機器人市場

機器人是“ROBOT”一詞的中文譯名。由于影視宣傳和科幻小說的影響,，人們往往把機器人想像成外貌似人的機械和電子裝置,。但事實并不是這樣，特別是工業(yè)機器人,，與人外貌往往毫無相似之處,。編程就是讓計算機為解決某個問題而使用某種程序設(shè)計語言編寫程序代碼，并**終得到結(jié)果的過程,。為了使計算機能夠理解人的意圖,，人類就必須要將需解決的問題的思路、方法,、和手段通過計算機能夠理解的形式告訴計算機,，使得計算機能夠根據(jù)人的指令一步一步去工作，完成某種特定的任務(wù),。這種人和計算機之間交流的過程就是編程,。上海銷售工業(yè)機器人市場搬運機器人　這種機器人用途很廣，一般只需點位控制,。

使用匯編語言編寫計算機程序,，程序員仍然需要十分熟悉計算機系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，所以從程序設(shè)計本身上來看仍然是低效率的,、煩瑣的,。但正是由于匯編語言與計算機硬件系統(tǒng)關(guān)系密切，在某些特定的場合,，如對時空效率要求很高的系統(tǒng)**程序以及實時控制程序等,，迄今為止匯編語言仍然是十分有效的程序設(shè)計工具。工業(yè)機器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn),。根據(jù)不同的要求可進行不同的分類,。驅(qū)動方式1.液壓式 液壓驅(qū)動機器人通常由液動機（各種油缸,、油馬達）、伺服閥,、油泵,、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機器人的執(zhí)行機構(gòu)進行工作,。通常它具有很大的抓舉能力（高達幾百公斤以上）,，其特點是結(jié)構(gòu)緊湊，動 作平穩(wěn),，耐沖擊,，耐振動，防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境,。

4.裝配機械人 這種機器人要有較高的位姿精度,，手腕具有較大的柔性。目前大多用于機電產(chǎn)品的裝配作業(yè),。5.專門用途的機器人 如醫(yī)用護理機器人,、航天用機器人、探海用機器人以及排險作業(yè)機器人等,。按操作機的位置機構(gòu)形式和自由度數(shù)量分類機器人操作機的位置機構(gòu)型式是機器人重要的外形特征,，按這一類標(biāo)準(zhǔn)，機器人可分為直角坐標(biāo)型,，圓柱坐標(biāo)型,，球（極）坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型機器人（或擬人機器人）,。操作機本身的軸數(shù)（自由度數(shù)）**能反應(yīng)機器人的工作能力,，也是分類的重要依據(jù)。按這一分類要求,，機器人可分為4軸（自由度）,、5軸（自由度）、6軸（自由度）,、7軸（自由度）等機器人,。裝配機械人　這種機器人要有較高的位姿精度，手腕具有較大的柔性,。目前大多用于機電產(chǎn)品的裝配作業(yè),。

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取,、搬運物件或操作工具的自動操作裝置,。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。機械手是**早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,，也是**早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而廣泛應(yīng)用于機械制造,、冶金、電子,、輕工和原子能等部門,。在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂比較大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的比較大優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累,！機械手臂的應(yīng)用也將會越來越***,機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備,，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機械手機器人的一個重要分支,。操作機本身的軸數(shù)（自由度數(shù)）**能反應(yīng)機器人的工作能力,，也是分類的重要依據(jù)。閔行區(qū)附近工業(yè)機器人市場

按這一分類要求,，機器人可分為4軸（自由度）,、5軸（自由度）、6軸（自由度）,、7軸（自由度）等機器人,。上海銷售工業(yè)機器人市場

按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式,、電動式,、機械式。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè),，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點,。機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸,、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型,、托持型和吸附型等,。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）,、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運動機構(gòu)的升降、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等**運動方式,，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個自由度,。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,，機械手的靈活性越大,，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜,。一般**機械手有2～3個自由度,。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制,，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,?？刂葡到y(tǒng)的**通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成,，通過對其編程實現(xiàn)所要功能,。上海銷售工業(yè)機器人市場

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