導(dǎo)引裝置,，磁導(dǎo)傳感器 + 地標(biāo)傳感器,，接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息,，通過導(dǎo)引 + 地標(biāo)傳感器來實現(xiàn) AGV 的前進(jìn),、后退,、分岔,、出站等動作,。通信裝置,，實現(xiàn)AGV小車與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換,。信息傳輸與處理裝置,，對 AGV小車進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控 AGV 所處的地面狀態(tài),，并與地面控制站實時進(jìn)行信息傳遞,。移（運(yùn)）載裝置，AGV小車根據(jù)需要還可配置移（運(yùn)）載裝置如：滾筒,，牽引棒的等機(jī)構(gòu)裝置,，用于貨物的裝卸、運(yùn)載等。轉(zhuǎn)向裝置根據(jù)AGV小車運(yùn)行方式的不同,，常見的AGV轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)有較軸轉(zhuǎn)向式,、差速轉(zhuǎn)向式和全輪轉(zhuǎn)向式等形式。通用控制器是一種多功能控制設(shè)備,，可適用于各種工業(yè)自動化場景,。控制器叉車配件

AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自動導(dǎo)引小車,，它是一種以電池為動力,，裝有非接觸導(dǎo)向裝置和單獨(dú)尋址系統(tǒng)的無人駕駛自動化搬運(yùn)車輛。其系統(tǒng)技術(shù)和產(chǎn)品已經(jīng)成為柔性生產(chǎn)線,、柔性裝配線,、倉儲物流自動化系統(tǒng)的重要設(shè)備和技術(shù)。磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)原理：車載控制系統(tǒng)通過對磁導(dǎo)航傳感器,、RFID地標(biāo)傳感器,、漫反射式紅外檢測傳感器、碰撞膠條,、面板控制按鈕等信號的采集,，經(jīng)過編寫好的算法程序計算處理，控制驅(qū)動單元,、裝卸機(jī)構(gòu)、顯示屏等執(zhí)行機(jī)構(gòu),，實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航控制,、導(dǎo)引控制、裝卸控制,。江門搬運(yùn)式叉車控制器平臺AGV控制器智能識別障礙物,，確保車輛安全行駛。

磁導(dǎo)航傳感器可安裝在AGV小車的底部中間,，距離磁條表面20-40mm,，磁條寬度為30-50mm，厚度1mm,。磁導(dǎo)航傳感器內(nèi)部每隔10mm排布一個采樣點,，共排布16個采樣點，能夠檢測出磁條上方的磁場,，每一個采樣點都有一路對應(yīng)輸出,。AGV運(yùn)行時，磁導(dǎo)航傳感器內(nèi)部垂直于磁條上方的連續(xù)3-5個采樣點會輸出信號（如圖中磁導(dǎo)航傳感器上黃色條為檢測到磁場信號的采樣點,，藍(lán)色條為未能檢測出磁場的采樣點）,。AGV小車的控制系統(tǒng)便能依靠16路通道中輸出的3-5路信號，可以判斷磁條相對于磁導(dǎo)航傳感器的偏離位置,，自動作出調(diào)整,，確保沿磁條前行,。

當(dāng)接收到物料搬運(yùn)指令后，控制器系統(tǒng)就根據(jù)所存儲的運(yùn)行地圖和AGV小車當(dāng)前位置及行駛方向進(jìn)行計算,、規(guī)劃分析,，選擇較佳的行駛路線，自動控制AGV小車的行駛和轉(zhuǎn)向,，當(dāng)AGV到達(dá)裝載貨物位置并準(zhǔn)確停位后,，移載機(jī)構(gòu)動作，完成裝貨過程,。然后AGV小車起動,，駛向目標(biāo)卸貨點，準(zhǔn)確停位后,，移載機(jī)構(gòu)動作,，完成卸貨過程，并向控制系統(tǒng)報告其位置和狀態(tài),。隨之AGV小車起動,，駛向待命區(qū)域。待接到新的指令后再作下一次搬運(yùn),。車體,，AGV小車的車體主要由車架、驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)等所組成,，是基礎(chǔ)部分,，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。另外,，車架通常為鋼結(jié)構(gòu)件,，要求具有一定的強(qiáng)度和剛度。AGV控制器具有優(yōu)良的抗干擾性能,，能夠在復(fù)雜電磁環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行,。

精心設(shè)計的模塊化通用控制器允許用戶在不拆除重要設(shè)備的情況下移除關(guān)鍵設(shè)備。從外殼整個單元或在耗時的操作中移除所有連接的電纜,。只需移除故障模塊并插入新模塊即可完成更換,。通用控制器上的典型MCU模塊，較佳模塊化通用控制器設(shè)計實踐,，將通用控制器分成兩個或多個模塊將使維修或升級更加方便,。但是，如果您未能將組件正確地分離到適當(dāng)?shù)哪K上,，那么這將是一種浪費(fèi)的努力,。關(guān)于如何設(shè)計模塊化通用控制器沒有標(biāo)準(zhǔn)的做法，但是這里有迄今為止很好的原則。AGV控制器具備強(qiáng)大的故障自診斷功能,，能夠及時發(fā)現(xiàn)并處理潛在問題,，保證生產(chǎn)線的穩(wěn)定運(yùn)行?？刂破鞑孳嚺浼?/p>

過載保護(hù)控制器能夠監(jiān)測設(shè)備負(fù)載情況,，在超載狀態(tài)下自動保護(hù)設(shè)備安全?？刂破鞑孳嚺浼?/p>

通道控制方式,，通道是一種硬件，可以理解為“弱雞版的CPU”,。通道只能執(zhí)行一類通道指令,。因為通道與CPU相比的話，CPU能夠處理的指令的種類比通道多,，也就是說通道執(zhí)行的指令單一,，他與CPU共用主機(jī)的內(nèi)存。具體處理過程：CPU將操作步驟告訴通道,，通道程序會把操作的指令列在一個類似于“任務(wù)清單上”,。然后剩下的事CPU就不參與了，等到通道把指令執(zhí)行完后,，發(fā)出一個中斷,，告訴CPU我處理完了，然后CPU在處理后續(xù)操作,。這時候的CPU就像一個每天忙碌的大老板,，通道就是小組的組長之類的，老板很忙,，把一些任務(wù)交給組長去做，做完后得匯報給老板,。使用這種方式CPU干涉的頻率極低,，通道會根據(jù)CPU的指示執(zhí)行響應(yīng)的通道程序，只有完成一組數(shù)據(jù)塊的讀寫后才需要發(fā)出中斷信號讓CPU干預(yù),。每次讀寫一組數(shù)據(jù)塊,。優(yōu)點：CPU 通道、IO設(shè)備可并行工作,，資源利用率極高,。缺點:實現(xiàn)復(fù)雜，需要專門的通道硬件支持,?？刂破鞑孳嚺浼?/p>