較近想做一個關(guān)于移動機(jī)器人的總結(jié),，就先從移動機(jī)器人的底盤說起吧。現(xiàn)在移動機(jī)器人這么火熱,，大到無人駕駛車,，規(guī)矩的有工業(yè)上應(yīng)用得很多的AGV(比如智能物流自動搬運(yùn)機(jī)器人),，小到淘寶上面的智能小車，都可以算作移動機(jī)器人,。移動機(jī)器人有各種各樣的底盤,，有兩輪的三輪的四輪的，比如無人車是四輪的阿克曼模型,，一般的AGV是兩輪差速模型,，還有大學(xué)生機(jī)器人競賽里面常見的三輪全向輪底盤，四輪全向輪底盤,，還有一些AGV是四輪滑移底盤,，是不是有點讓人眼花繚亂的感覺呢，哈哈,，下面就逐一來分析一下,，關(guān)于運(yùn)動學(xué)的話我不會推導(dǎo)公式，我本人也是不太喜歡推公式的,，我覺得有現(xiàn)成的用,，理解其含義就好了，我就從工程應(yīng)用上面說說怎么用,。只要大氣濕度保持在臨界溫度以下,，可以防止輪式機(jī)器人底盤金屬部件的明顯大氣腐蝕。揚(yáng)州移動服務(wù)機(jī)器人底盤

雙差速總成底盤，雙差速總成底盤在結(jié)構(gòu)上與單差速總成底盤類似,，由兩對差速輪組組成,，使得左右兩側(cè)的車輪能夠單獨控制。與單差速總成底盤相比,，雙差速總成底盤具有更好的操控性能和通過性,。四差速總成底盤，四差速總成底盤在雙差速總成底盤的基礎(chǔ)上增加了兩對差速輪組,，使得車輛具備更強(qiáng)的通過性和操控性能,。四差速總成底盤多適用于重載車輛，因為它的底盤相當(dāng)于比較靈活,，對地面的磨損比較小,，且載重能力強(qiáng)。阿克曼底盤,，阿克曼底盤是一種常見的乘用車底盤結(jié)構(gòu),，通過不同轉(zhuǎn)向角度來實現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)彎的原理，實現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向和操控,。它具有良好的操控性能,、穩(wěn)定性和舒適性。兩輪差速服務(wù)機(jī)底盤廠家現(xiàn)貨機(jī)器人底盤適用于平整度在±10mm內(nèi)的地面,，能夠穩(wěn)定行走并保持良好的導(dǎo)航精度,。

一般情況下舵輪AGV小車的底盤配輪布局方式如：單舵輪驅(qū)動、雙舵輪驅(qū)動,、四輪,、五輪及六輪結(jié)構(gòu)。配置一臺或以上數(shù)量的電驅(qū)動舵輪,，采用配置一只或以上數(shù)量的AGV專門使用的輔助萬向輪【inagv?腳輪】,，以實現(xiàn)AGV小車牽引驅(qū)動承載的作用。單舵輪AGV移動機(jī)器人解決方案,，單舵輪驅(qū)動的移動設(shè)備,，可實現(xiàn)啟停-前進(jìn)-后退-左右拐彎的行走功能。整體性能優(yōu)于傳統(tǒng)差速結(jié)構(gòu)的AGV小車,，單舵輪結(jié)構(gòu)控制簡單易于維護(hù)壽命更長,。單舵輪AGV小車是指一臺AGV小車配置一臺舵輪，配兩只 inagv?定向輪（三輪結(jié)構(gòu)）或四只 inagv?輔助腳輪（五輪結(jié)構(gòu)）需要更多配置方案可聯(lián)系我們了解詳情,。

四舵輪AGV移動機(jī)器人解決方案,，配置四舵輪驅(qū)動的四驅(qū)移動設(shè)備，可實現(xiàn)零回轉(zhuǎn)半徑,、側(cè)移,、全方面無死角任意漂移,，二維平面內(nèi)的任意方向的移動功能，包括直行,、橫行,、斜行、任意曲線移動,、原地360°等全向移動形式,。整體性能優(yōu)于傳統(tǒng)其他結(jié)構(gòu)形式的AGV小車，舵輪AGV小車解決方案結(jié)構(gòu)簡單,控制簡易,，便于維護(hù),，壽命更長。四舵輪AGV小車控制架構(gòu)如圖所示,，配置四臺舵輪為純四驅(qū)底盤布局,，配置兩只inagv?腳輪輔助萬向輪（4+2六輪結(jié)構(gòu)）或四只 inagv?腳輪輔助輪（4+4八輪結(jié)構(gòu)）配置舵輪專門使用運(yùn)動控制器或配置四舵輪專門使用運(yùn)動控制模塊等其他相關(guān)主要外設(shè)傳感器及控制器，可快速部署一臺四舵輪全向行駛的重載AGV移動搬運(yùn)機(jī)器人,，需要更多更詳細(xì)方案配置請聯(lián)系我們,，我們專業(yè)的工程師團(tuán)隊為您服務(wù)。履帶式底盤適用于不平坦或有障礙物的地面,，具有更好的通過性能。

四轉(zhuǎn)四驅(qū)結(jié)構(gòu)則擁有多種運(yùn)動模式,，雙阿克曼模式可實現(xiàn)+∞到-∞的轉(zhuǎn)彎半徑,，讓您縱享“絲滑”轉(zhuǎn)向曲線；斜移模式可實現(xiàn)-90°到+90°轉(zhuǎn)向,，高速轉(zhuǎn)向時通過降低車身橫擺角速度,，有效抑制車身發(fā)生動態(tài)側(cè)偏的傾向，保障車身靈活,、穩(wěn)定,、快速通過特定狹小區(qū)域，拓展機(jī)器人狹小空間應(yīng)用場景,；通過運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)設(shè)計,，“X”形駐車，可長時間保持駐車狀態(tài),，不損耗電機(jī),，提升電機(jī)效能，關(guān)機(jī)狀態(tài)下維持坡道駐車,，不溜車不滑坡,，多層高效安全防護(hù)。完整的系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計與驅(qū)動管理算法,，精確控制,，加載20多項安全保護(hù)策略,，保障整車的運(yùn)行穩(wěn)定與精度。AGV在我們?nèi)粘＿\(yùn)輸過程中需要用轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置來控制運(yùn)動方式,。不同的車輪結(jié)構(gòu)和底盤布局結(jié)構(gòu)有著不同的轉(zhuǎn)向和控制方式,，其承重能力、運(yùn)行精度,、靈活性等也不盡相同,，對運(yùn)行地面環(huán)境也有不同的要求。一般情況下舵輪AGV小車的底盤配輪布局方式如： 單舵輪驅(qū)動,、雙舵輪驅(qū)動,、四輪、五輪六輪結(jié)構(gòu),。 配置一臺或以上數(shù)量的電驅(qū)動舵輪,，采用配置一只或以上數(shù)量的AGV專門使用的輔助萬向輪【 inagv ? 腳輪 】，以實現(xiàn)AGV小車牽引驅(qū)動承載的作用,。大功率輪式底盤具有輪距調(diào)整方便,、軸距長、質(zhì)量分配均勻,、充氣輪胎有減振性,行駛中地面仿形性好,。揚(yáng)州移動服務(wù)機(jī)器人底盤

機(jī)器人底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計緊湊，能夠適應(yīng)狹小空間的工作需求,。揚(yáng)州移動服務(wù)機(jī)器人底盤

市場上常見的一種底盤結(jié)構(gòu)是雙舵輪驅(qū)動,。它采用兩個驅(qū)動輪和一個或多個非驅(qū)動輪，特別適合中等載荷的AGV,。由于其設(shè)計的優(yōu)越性,，該結(jié)構(gòu)能有效維護(hù)AGV在直線行進(jìn)中的穩(wěn)定性，并且轉(zhuǎn)彎操作相對簡便,。雙舵輪驅(qū)動常見的結(jié)構(gòu)布局有中心線布局和對角布局兩種,。另外，兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)也是一種流行的底盤設(shè)計,，適用于500KG到1.5T負(fù)載范圍的AGV,。根據(jù)輪子數(shù)量的不同，它可以進(jìn)一步細(xì)分為三輪和六輪兩種結(jié)構(gòu),。三輪結(jié)構(gòu)簡單易行,，在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域普遍應(yīng)用，但在原地旋轉(zhuǎn)時占用空間較大,；而六輪結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜,，必須做特殊的浮動處理來確保驅(qū)動輪始終有效著地。揚(yáng)州移動服務(wù)機(jī)器人底盤