不同類激光雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)：機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)，機(jī)械旋轉(zhuǎn)式Lidar的發(fā)射和接收模塊存在宏觀意義上的轉(zhuǎn)動(dòng),。在豎直方向上排布多組激光線束,，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線，通過(guò)不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射頭實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)掃描,。機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar分立的收發(fā)組件導(dǎo)致生產(chǎn)過(guò)程要人工光路對(duì)準(zhǔn),，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，可量產(chǎn)性差,。目前有的機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar廠商在走芯片化的路線,，將多線激光發(fā)射模組集成到一片芯片，提高生產(chǎn)效率和量產(chǎn)性,，降低成本,，減小旋轉(zhuǎn)部件的大小和體積，使其更易過(guò)車規(guī),。優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)成熟,；掃描速度快；可360度掃描,。缺點(diǎn)：可量產(chǎn)性差：光路調(diào)試,、裝配復(fù)雜，生產(chǎn)效率低,；價(jià)格貴：靠增加收發(fā)模塊的數(shù)量實(shí)現(xiàn)高線束,，元器件成本高，主機(jī)廠難以接受,；難過(guò)車規(guī)：旋轉(zhuǎn)部件體積/重量龐大,，難以滿足車規(guī)的嚴(yán)苛要求；造型不易于集成到車體,。激光雷達(dá)在災(zāi)害救援中提供了準(zhǔn)確的現(xiàn)場(chǎng)信息支持,。江蘇激光雷達(dá)定制價(jià)格

目前，LiDAR已普遍應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。在大氣科學(xué)中,，LiDAR被用于空氣質(zhì)量監(jiān)測(cè)和污染物檢測(cè),；在天文學(xué)領(lǐng)域，LiDAR技術(shù)可用于觀察行星表面地貌特征以及太陽(yáng)系內(nèi)其他天體的形態(tài)結(jié)構(gòu),；在工程建設(shè)方面,，利用LiDAR技術(shù)可以快速獲取地形數(shù)據(jù),、制作數(shù)字高程模型（DEM）以及生成精確的三維地圖,；而在汽車領(lǐng)域中，人們普遍認(rèn)為L(zhǎng)iDAR是一項(xiàng)關(guān)鍵的光學(xué)距離感知技術(shù),，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域得到了普遍應(yīng)用,。幾乎所有投入自動(dòng)駕駛研發(fā)的廠商都將LiDAR視為一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，并且已經(jīng)有一些低成本,、小體積的LiDAR系統(tǒng)被應(yīng)用于高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance Systems, ADAS）,。重慶重復(fù)掃描激光雷達(dá)管道檢測(cè)使用激光雷達(dá)探查內(nèi)部，預(yù)防泄漏等事故,。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達(dá),，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機(jī)電系統(tǒng)），是將原本激光雷達(dá)的機(jī)械結(jié)構(gòu)通過(guò)微電子技術(shù)集成到硅基芯片上,。本質(zhì)上而言MEMS激光雷達(dá)并沒(méi)有做到完全取消機(jī)械結(jié)構(gòu),，所以它是一種半固態(tài)激光雷達(dá)。工作原理,，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡,，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——通過(guò)控制微小的鏡面平動(dòng)和扭轉(zhuǎn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，將激光管反射到不同的角度完成掃描,，而激光發(fā)生器本身固定不動(dòng),。其次，MEMS的振動(dòng)角度有限導(dǎo)致視場(chǎng)角比較?。ㄐ∮?20度）,，同時(shí)受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸，傳統(tǒng)MEMS技術(shù)的有效探測(cè)距離只有50米,，F(xiàn)OV角度只能達(dá)到30度,，多用于近距離補(bǔ)盲或者前向探測(cè)。

相關(guān)縮寫：dToF：direct Time-of-Flight直接測(cè)量光的飛行時(shí)間,；iToF：indirect Time-of-Flight通過(guò)測(cè)量相位偏移來(lái)間接測(cè)量光的飛行時(shí)間,；PLD：脈沖激光二極管，一種激光雷達(dá)發(fā)光元件,；APD：雪崩光二極管,，一種激光雷達(dá)感光元件；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管，一種激光雷達(dá)感光元件,；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管,，一種激光雷達(dá)感光元件；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復(fù)合金屬氧化物半導(dǎo)體,，一種攝像頭感光元件,；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件，一種攝像頭感光元件,；CIS：CMOS image sensor互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器,；OPA：Optical Phased Arrays 光學(xué)相控陣；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列,；WD：Wavelength Disperion波長(zhǎng)色散,；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機(jī)電系統(tǒng)。具備出色抗強(qiáng)光能力,，覽沃 Mid - 360 室內(nèi)外環(huán)境切換性能無(wú)縫銜接,。

在三維模型重建方面，較初的研究集中于鄰接關(guān)系和初始姿態(tài)均已知時(shí)的點(diǎn)云精配準(zhǔn),、點(diǎn)云融合以及三維表面重建,。在此，鄰接關(guān)系用以指明哪些點(diǎn)云與給定的某幅點(diǎn)云之間具有一定的重疊區(qū)域,，該關(guān)系通常通過(guò)記錄每幅點(diǎn)云的掃描順序得到,。而初始姿態(tài)則依賴于轉(zhuǎn)臺(tái)標(biāo)定、物體表面標(biāo)記點(diǎn)或者人工選取對(duì)應(yīng)點(diǎn)等方式實(shí)現(xiàn),。這類算法需要較多的人工干預(yù),，因而自動(dòng)化程度不高。接著,，研究人員轉(zhuǎn)向點(diǎn)云鄰接關(guān)系已知但初始姿態(tài)未知情況下的三維模型重建,，常見(jiàn)方法有基于關(guān)鍵點(diǎn)匹配、基于線匹配,、以及基于面匹配 等三類算法,。Mid - 360 距離探測(cè)可為 10cm，小盲區(qū)助力嵌入式無(wú)盲區(qū)安裝,。重慶重復(fù)掃描激光雷達(dá)

借 360°x59° 超廣 FOV,，Mid - 360 力保移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)安全。江蘇激光雷達(dá)定制價(jià)格

半固態(tài)-棱鏡式激光雷達(dá),，無(wú)人機(jī)廠商大疆孵化覽沃科技（Livox）入局激光雷達(dá),，便是采用的棱鏡式掃描方案，大疆利用其在無(wú)人機(jī)領(lǐng)域積累的電機(jī)精確調(diào)控技術(shù)及自動(dòng)化產(chǎn)線,，有信心克服棱鏡軸承或襯套壽命的難題,，也為其激光雷達(dá)技術(shù)構(gòu)筑護(hù)城河,。工作原理，棱鏡式激光雷達(dá)也稱為雙楔形棱鏡式激光雷達(dá),，內(nèi)部包括兩個(gè)楔形棱鏡,，激光在通過(guò)頭一個(gè)楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn)，通過(guò)第二個(gè)楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn),?？刂苾擅胬忡R的相對(duì)轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài)。與前面提到的掃描形式不同,，棱鏡激光雷達(dá)累積的掃描圖案形狀狀若菊花,，而并非一行一列的點(diǎn)云狀態(tài)。這樣的好處是只要相對(duì)速度控制得當(dāng),，在同一位置長(zhǎng)時(shí)間掃描幾乎可以覆蓋整個(gè)區(qū)域,。江蘇激光雷達(dá)定制價(jià)格