MEMS：MEMS激光雷達(dá)通過(guò)“振動(dòng)”調(diào)整激光反射角度,，實(shí)現(xiàn)掃描，激光發(fā)射器固定不動(dòng),，但很考驗(yàn)接收器的能力,，而且壽命同樣是行業(yè)內(nèi)的重大挑戰(zhàn)。支撐振鏡的懸臂梁角度有限,，覆蓋面很小,，所以需要多個(gè)雷達(dá)進(jìn)行共同拼接才能實(shí)現(xiàn)大視角覆蓋，這就會(huì)在每個(gè)激光雷達(dá)掃描的邊緣出現(xiàn)不均勻的畸變與重疊,，不利于算法處理,。另外，懸臂梁很細(xì),，機(jī)械壽命也有待進(jìn)一步提升,。振鏡+轉(zhuǎn)鏡：在轉(zhuǎn)鏡的基礎(chǔ)上加入振鏡，轉(zhuǎn)鏡負(fù)責(zé)橫向,，振鏡負(fù)責(zé)縱向,，滿足更寬泛的掃射角度，頻率更高價(jià)格相比前兩者更貴,，但同樣面臨壽命問(wèn)題,。激光雷達(dá)在考古發(fā)掘中用于繪制遺址的三維模型。北京高精度激光雷達(dá)廠家

相關(guān)縮寫(xiě)：dToF：direct Time-of-Flight直接測(cè)量光的飛行時(shí)間,；iToF：indirect Time-of-Flight通過(guò)測(cè)量相位偏移來(lái)間接測(cè)量光的飛行時(shí)間,；PLD：脈沖激光二極管，一種激光雷達(dá)發(fā)光元件,；APD：雪崩光二極管,，一種激光雷達(dá)感光元件,；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管,，一種激光雷達(dá)感光元件；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管,，一種激光雷達(dá)感光元件,；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復(fù)合金屬氧化物半導(dǎo)體，一種攝像頭感光元件,；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件,，一種攝像頭感光元件；CIS：CMOS image sensor互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器,；OPA：Optical Phased Arrays 光學(xué)相控陣,；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列,；WD：Wavelength Disperion波長(zhǎng)色散；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機(jī)電系統(tǒng),。無(wú)人駕駛激光雷達(dá)制造激光雷達(dá)的分辨率高,，能夠捕捉到細(xì)微的目標(biāo)特征。

激光雷達(dá)（Lidar）光束范圍很窄,，所以需要更多的縱向光束,，以覆蓋大的面積，所以線束決定著畫(huà)面大小,，掃描再通過(guò)返回的時(shí)間測(cè)量距離,，并精確、快速構(gòu)建模型,，相比目前的其他雷達(dá)強(qiáng)太多,，所以更適合自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，但也同樣易受天氣影像,，成本較高,。轉(zhuǎn)鏡：轉(zhuǎn)鏡分為一維轉(zhuǎn)鏡和二維轉(zhuǎn)鏡。一維轉(zhuǎn)鏡通過(guò)旋轉(zhuǎn)的多面體反射鏡,，將激光反射到不同的方向,；二維轉(zhuǎn)鏡顧名思義內(nèi)部集成了兩個(gè)轉(zhuǎn)鏡，一個(gè)多邊棱鏡負(fù)責(zé)橫向旋轉(zhuǎn),，一個(gè)負(fù)責(zé)縱向翻轉(zhuǎn),，實(shí)現(xiàn)一束激光包攬橫縱雙向掃描。轉(zhuǎn)鏡激光雷達(dá)體積小,、成本低,，與機(jī)械式激光雷達(dá)效果一致，但機(jī)械頻率也很高,，在壽命上不夠理想,。

原理，激光雷達(dá)（ Light Detection and Ranging,，LIDAR）是激光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱,，通過(guò)對(duì)外發(fā)射激光脈沖來(lái)進(jìn)行物體檢測(cè)和測(cè)距。激光雷達(dá)采用飛行時(shí)間（Time of Flight,，TOF）測(cè)距,，發(fā)射器先發(fā)送一束激光，遇到障礙物后反射回來(lái),，由接收器接收,，然后通過(guò)計(jì)算激光發(fā)送和接收的時(shí)間差，得到目標(biāo)和自己的相對(duì)距離,。如果采用多束激光并且360度旋轉(zhuǎn)掃描,，就可以得到整個(gè)環(huán)境的三維信息,。激光雷達(dá)掃描出來(lái)的是一系列的點(diǎn)，因此激光雷達(dá)掃描出來(lái)的結(jié)果也叫“激光點(diǎn)云”,。激光雷達(dá)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)反饋為決策者提供了有力支持,。

有幾個(gè)原因：我們這里說(shuō)的激光雷達(dá)，是指 TOF 激光雷達(dá),，TOF 測(cè)距,，靠的是 TDC 電路提供計(jì)時(shí)，用光速乘以單向時(shí)間得到距離,，但限于成本,，TDC 一般由 FPGA 的進(jìn)位鏈實(shí)現(xiàn)，本質(zhì)上是對(duì)一個(gè)低頻的晶振信號(hào)做差值,，實(shí)現(xiàn)高頻的計(jì)數(shù),。所以，測(cè)距的精度,，強(qiáng)烈依賴于這個(gè)晶振的精度,。而晶振隨著時(shí)間的推移，存在累計(jì)誤差,；距離越遠(yuǎn),，接收信號(hào)越弱，雷達(dá)自身的尋峰算法越難以定位到較佳接收時(shí)刻,，這也造成了精度的劣化,；而由于激光雷達(dá)檢測(cè)障礙物的有效距離和較小垂直分辨率有關(guān)系，也就是說(shuō)角度分辨率越小,，則檢測(cè)的效果越好,。如果兩個(gè)激光光束之間的角度為 0.4°，那么當(dāng)探測(cè)距離為 200m 的時(shí)候,，兩個(gè)激光光束之間的距離為200m*tan0.4°≈1.4m,。也就是說(shuō)在 200m 之后，只能檢測(cè)到高于 1.4m 的障礙物了,。如果需要知道障礙物的類(lèi)型,，那么需要采用的點(diǎn)數(shù)就需要更多，距離越遠(yuǎn),，激光雷達(dá)采樣的點(diǎn)數(shù)就越少,，可以很直接的知道,，距離越遠(yuǎn),，點(diǎn)數(shù)越少，就越難以識(shí)別準(zhǔn)確的障礙物類(lèi)型,。激光雷達(dá)在智能機(jī)器人導(dǎo)航中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用,。江蘇livox激光雷達(dá)哪家好

Mid - 360 輕巧易嵌入,，為移動(dòng)機(jī)器人外觀設(shè)計(jì)帶來(lái)更多創(chuàng)意空間。北京高精度激光雷達(dá)廠家

機(jī)械式激光雷達(dá),，工作原理,，發(fā)射和接收模塊被電機(jī)電動(dòng)進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。在豎直方向上排布多組激光線束,，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線,，通過(guò)不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射頭實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)掃描。優(yōu)劣勢(shì)分析,，優(yōu)勢(shì)：機(jī)械式激光雷達(dá)作為較早裝車(chē)的產(chǎn)品,，技術(shù)已經(jīng)比較成熟，因?yàn)槠涫怯呻姍C(jī)控制旋轉(zhuǎn),，所以可以長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)保持轉(zhuǎn)速穩(wěn)定,，每次掃描的速度都是線性的。并且由于『站得高』,，機(jī)械式激光雷達(dá)可以對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行精度夠高并且清晰穩(wěn)定的360度環(huán)境重構(gòu),。劣勢(shì)：雖然技術(shù)成熟，但因?yàn)槠鋬?nèi)部的激光收發(fā)模組線束多,，并且需要復(fù)雜的人工調(diào)整,，制造周期長(zhǎng)，所以成本并不低,，并且可靠性差,，導(dǎo)致可量產(chǎn)性不高。其次,，機(jī)械式激光雷達(dá)體積過(guò)大,，消費(fèi)者接受度不高。然后,，它的壽命大約在1000h~3000h,，而汽車(chē)廠商的要求是至少13000h，這也決定了其很難走向C端市場(chǎng),。北京高精度激光雷達(dá)廠家