如今，LiDAR經(jīng)常用于創(chuàng)建所處空間的三維模型,。自主導(dǎo)航是使用LiDAR系統(tǒng)生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的應(yīng)用之一,。微型LiDAR系統(tǒng)甚至能夠嵌入在手機(jī)大小的設(shè)備中,。LiDAR 在現(xiàn)實(shí)世界中如何發(fā)揮作用，自主導(dǎo)航中的態(tài)勢感知是LiDAR的一個較引人入勝的應(yīng)用,。任何移動車輛的態(tài)勢感知系統(tǒng)都需要同樣了解其周圍的靜止和移動物體,。例如，雷達(dá)技術(shù)長期以來用于探測飛機(jī),。對于地面車輛,，已經(jīng)發(fā)現(xiàn)LiDAR非常有用，因?yàn)樗軌虼_定物體的距離并且在方向性上非常精確,。探測光束能夠在角度上精確定向并快速掃描,，據(jù)此創(chuàng)建三維模型點(diǎn)云數(shù)據(jù)。因?yàn)檐囕v周圍的情況是高度動態(tài)的,，所以快速掃描能力對這類應(yīng)用至關(guān)重要,。覽沃 Mid - 360 體積小巧，可為 10cm 小盲區(qū),，嵌入式安裝實(shí)現(xiàn)無盲區(qū)覆蓋,。吉林量子雷達(dá)激光雷達(dá)

發(fā)射模組：Flash激光雷達(dá)采用的是垂直腔面發(fā)射激光器（VerticalCavitySurfaceEmittingLaser，VCSEL）,，比其他激光器更小,、更輕、更耐用,、更快,、更易于制造，并且功率效率更高,。接收模組：Flash激光雷達(dá)的性能主要取決于焦平面探測器陣列的靈敏度,。焦平面探測器陣列可使用PIN型光電探測器，在探測器前端加上透鏡單元并采用高性能讀出電路,，可實(shí)現(xiàn)短距離探測,。對于遠(yuǎn)距離探測需求，需要使用到雪崩型光電探測器,，其探測的靈敏度高,，可實(shí)現(xiàn)單光子探測，基于APD的面陣探測器具有遠(yuǎn)距離單幅成像,、易于小型化等優(yōu)點(diǎn),。優(yōu)點(diǎn)：一次性實(shí)現(xiàn)全局成像來完成探測，無需考慮運(yùn)動補(bǔ)償,；無掃描器件,，成像速度快；集成度高，體積??；芯片級工藝，適合量產(chǎn),；全固態(tài)優(yōu)勢,，易過車規(guī)缺點(diǎn)：激光功率受限，探測距離近,；抗干擾能力差,；角分辨率低浙江livox激光雷達(dá)激光雷達(dá)在智能機(jī)器人導(dǎo)航中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。

目前,，由于MEMS上游供應(yīng)鏈已經(jīng)相對成熟,，比如Luminar的MEMS半固態(tài)激光雷達(dá)已將制造成本降低到了500-1000美元，使規(guī)模量產(chǎn)成為了可能,。國內(nèi)方面，速騰聚創(chuàng)和廣汽埃安,、威馬,、極氪等11家車企建立了合作，同時其產(chǎn)品「RS-LiDAR-M1」已于2020年12月開始批量出貨,，成為全球頭一款批量交付的車規(guī)級MEMS激光雷達(dá),。海外方面，Luminar在全球范圍內(nèi)已擁有50多位行業(yè)合作伙伴,，其中包括沃爾沃,、上汽飛凡汽車、小馬智行等,。半固態(tài)—轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá),，轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)與MEMS激光雷達(dá)差異在于，前者的掃描鏡是圍繞著圓心旋轉(zhuǎn),，后者則是圍繞著某條直徑上下振動,。相比之下，轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)的功耗更低,，散熱難度更低,，因而也更容易擁有比較高的可靠性。

泛光面陣式（FLASH）,，泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達(dá)中較主流的技術(shù),，其原理也就是快閃，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會去進(jìn)行掃描,，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制,。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達(dá)為例,，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù),。這主要是因?yàn)榧す獍l(fā)射器和接收器不能做在一起導(dǎo)致的，此方案本身便存在小量的誤差?，F(xiàn)在很多方案,，都是向著共軸努力。激光雷達(dá)的測距精度,，隨著距離的變化而變化,。激光雷達(dá)能夠快速捕獲運(yùn)動目標(biāo)的動態(tài)信息。

關(guān)于實(shí)際量程：雷達(dá)對特定目標(biāo)的實(shí)際量程會受到如下因素的影響：1,、目標(biāo)漫反射率,，目標(biāo)漫反射率不但與材質(zhì)有關(guān)，也與表面朝向有關(guān),。目標(biāo)漫反射率越高,，實(shí)際量程就越遠(yuǎn)；2,、反射面積,，目標(biāo)表面被激光光斑覆蓋的面積。覆蓋面積越大,，實(shí)際測量距離越遠(yuǎn),；3、透光罩臟污程度,，雷達(dá)的透光罩臟污會造成透光性能下降,，透光性能下降得越多，測量能力越差,，透光率下降至 60%時,，測量能力可能完全失效；4,、大氣條件,，雷達(dá)的實(shí)際測量能力同時受到大氣條件的影響，特別是在戶外工作時,。大氣的光傳播能力越差,，雷達(dá)的實(shí)際測量能力越低。在極端天氣條件 (例如濃霧)下,，測量能力會完全失效,。激光雷達(dá)在災(zāi)害救援中提供了準(zhǔn)確的現(xiàn)場信息支持。吉林量子雷達(dá)激光雷達(dá)

激光雷達(dá)的智能化校準(zhǔn)功能減少了人工干預(yù)的需要,。吉林量子雷達(dá)激光雷達(dá)

優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：MEMS激光雷達(dá)因?yàn)閿[脫了笨重的「旋轉(zhuǎn)電機(jī)」和「掃描鏡」等機(jī)械運(yùn)動裝置，去除了金屬機(jī)械結(jié)構(gòu)部件，同時配備的是毫米級的微振鏡,，這較大程度上減少了MEMS激光雷達(dá)的尺寸,，與傳統(tǒng)的光學(xué)掃描鏡相比，在光學(xué),、機(jī)械性能和功耗方面表現(xiàn)更為突出,。其次，得益于激光收發(fā)單元的數(shù)量的減少,，同時MEMS振鏡整體結(jié)構(gòu)所使用的硅基材料還有降價空間,，因此MEMS激光雷達(dá)的整體成本有望進(jìn)一步降低。劣勢：MEMS激光雷達(dá)的「微振鏡」屬于振動敏感性器件,，同時硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構(gòu)非常脆弱,，外界的振動或沖擊極易直接致其斷裂，車載環(huán)境很容易對其使用壽命和工作穩(wěn)定性產(chǎn)生影響,。吉林量子雷達(dá)激光雷達(dá)