優(yōu)劣勢(shì)分析,，優(yōu)勢(shì)：OPA激光雷達(dá)發(fā)射機(jī)采用純固態(tài)器件，沒有任何需要活動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu),，因此在耐久度上表現(xiàn)更出眾,；雖然省去機(jī)械掃描結(jié)構(gòu)，但卻能做到類似機(jī)械式的全景掃描,，同時(shí)在體積上可以做得更小,，量產(chǎn)后的成本有望較大程度上降低。劣勢(shì)：OPA激光雷達(dá)對(duì)激光調(diào)試,、信號(hào)處理的運(yùn)算力要求很大,，同時(shí)，它還要求陣列單元尺寸必須不大于半個(gè)波長(zhǎng),，因此每個(gè)器件尺寸只500nm左右,，對(duì)材料和工藝的要求都極為苛刻，由于技術(shù)難度高,，上游產(chǎn)業(yè)鏈不成熟,，導(dǎo)致 OPA 方案短期內(nèi)難以車規(guī)級(jí)量產(chǎn)，目前也很少有專注開發(fā)OPA激光雷達(dá)的Tier1供應(yīng)商,。探測(cè)距離 70 米 @80% 反射率,，覽沃 Mid - 360 抗室外強(qiáng)光性能佳。隧道激光雷達(dá)供應(yīng)

視場(chǎng)角與分辨率,，激光雷達(dá)視場(chǎng)角分為水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角,，水平視場(chǎng)角即為在水平方向上可以觀測(cè)的角度范圍，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一周為 360°,，所以水平視場(chǎng)角為 360°,。垂直視場(chǎng)角為在垂直方向上可以觀測(cè)的角度，一般為 40°,。而它并不是對(duì)稱均勻分布的,，因?yàn)槲覀冎饕切枰獟呙杪访嫔系恼系K物，而不是把激光打向天空,，為了良好的利用激光,，因此激光光束會(huì)盡量向下偏置一定的角度。并且為了達(dá)到既檢測(cè)到障礙物,，同時(shí)把激光束集中到中間感興趣的部分,，來(lái)更好的檢測(cè)車輛，激光雷達(dá)的光束不是垂直均勻分布的,，而是中間密,，兩邊疏,。 可以看到激光雷達(dá)的有一定的偏置，向上的角度為 15°,，向下的為 25°,，并且激光光束中間密集，兩邊稀疏,。貴州激光雷達(dá)代理商物流分揀依靠激光雷達(dá)引導(dǎo)機(jī)械臂,，快速準(zhǔn)確分揀貨物。

激光雷達(dá)的優(yōu)劣勢(shì)分析,，優(yōu)勢(shì)：轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)的激光發(fā)射和接收裝置是固定的,，所以即使有【旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】，也可以把產(chǎn)品體積做小,，進(jìn)而降低成本,。并且旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)只有反射鏡，整體重量比較輕,，電機(jī)軸承的負(fù)荷小,，系統(tǒng)運(yùn)行起來(lái)更穩(wěn)定，壽命更長(zhǎng),，是符合車規(guī)量產(chǎn)的優(yōu)勢(shì)條件,。劣勢(shì)：因?yàn)橛小拘D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】這樣的機(jī)械形式的存在，便不可避免地在長(zhǎng)期運(yùn)行之后,，激光雷達(dá)的穩(wěn)定性,、準(zhǔn)確度會(huì)受到影響。其次,，一維式的掃描線數(shù)少,，掃描角度不能到360度。

參數(shù)指標(biāo)：（一）視場(chǎng)角,，視場(chǎng)角決定了激光雷達(dá)能夠看到的視野范圍,，分為水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角，視場(chǎng)角越大,，表示視野范圍越大,，反之則表示視野范圍越小。以圖3中的激光雷達(dá)為例,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的水平視場(chǎng)角為360°,，垂直視場(chǎng)角為26.9°，固態(tài)激光雷達(dá)的水平視場(chǎng)角為60°,，垂直視場(chǎng)角為20°,。（二）線數(shù)，線數(shù)越高,，表示單位時(shí)間內(nèi)采樣的點(diǎn)就越多,，分辨率也就越高,，目前無(wú)人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達(dá)。（三）分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān),，夾角越小，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達(dá)的垂直分辨率和水平分辨率大概相當(dāng),，約為0.1°,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°。激光雷達(dá)的遠(yuǎn)程測(cè)量能力使其適用于大型工程監(jiān)測(cè),。

LiDAR的數(shù)據(jù),，三維點(diǎn)，對(duì)于旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)來(lái)說(shuō),，得到的三維點(diǎn)便是一個(gè)很好的極坐標(biāo)系下的多個(gè)點(diǎn)的觀測(cè),，包含激光發(fā)射器的垂直俯仰角，發(fā)射器的水平旋轉(zhuǎn)角度,，根據(jù)激光回波時(shí)間計(jì)算得到的距離,。但 LiDAR 通常會(huì)輸出笛卡爾坐標(biāo)系下的觀測(cè)值，頭一是因?yàn)?LiDAR 在極坐標(biāo)系下測(cè)量效率高,，也只是對(duì)于旋轉(zhuǎn)式 LiDAR,，目前陣列式 LiDAR 也有很多。第二笛卡爾坐標(biāo)系更加直觀,，投影和旋轉(zhuǎn)平移更加簡(jiǎn)潔,，求解法向量，曲率,，頂點(diǎn)等特征計(jì)算量小,，點(diǎn)云的索引及搜索都更加高效。對(duì)于 MEMS 式激光雷達(dá),，由于一次采樣周期為一個(gè)偏振鏡旋轉(zhuǎn)周期,，10hz 下采樣周期為 0.1 秒，但由于載體本身在進(jìn)行高速移動(dòng)時(shí),，我們需要對(duì)得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行消除運(yùn)動(dòng)畸變,，來(lái)補(bǔ)償采樣周期內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。激光雷達(dá)在管道檢測(cè)中用于發(fā)現(xiàn)潛在的泄漏和損壞,。上海國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)制造

激光雷達(dá)的維護(hù)簡(jiǎn)單,，降低了使用成本。隧道激光雷達(dá)供應(yīng)

二維掃描振鏡激光雷達(dá),，這類激光雷達(dá)的主要元件是兩個(gè)掃描器——多邊形棱鏡和垂直掃描振鏡,，分別負(fù)責(zé)水平和垂直方向上的掃描,。特點(diǎn)是掃描速度快，精度高,。比如：一個(gè)四面多邊形,，只移動(dòng)八條激光器光束（相當(dāng)于傳統(tǒng)的8線激光雷達(dá)），以5000rpm速度掃描,，垂直分辨率為2667條/秒,，120度水平掃描，在10Hz非隔行掃描下,，垂直分辨率達(dá)267線,。優(yōu)點(diǎn)：轉(zhuǎn)速越高，掃描精度越高,；可以控制掃描區(qū)域,，提高關(guān)鍵區(qū)域的掃描密度；多邊形可提供超寬FOV,，一般可做到水平120度,。MEMSLidar一般不超過(guò)80度；通光孔徑大,，信噪比和有效距離要遠(yuǎn)高于MEMSLidar,；價(jià)格低廉，MEMS振鏡貴的要上千美元,，多邊形激光掃描已經(jīng)非常成熟,，價(jià)格只要幾十美元；激光雷達(dá)間抗干擾性強(qiáng)缺點(diǎn)：與MEMS技術(shù)比,，其缺點(diǎn)是功耗高,，有電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)部件。隧道激光雷達(dá)供應(yīng)