給定兩個來自不同坐標系的三維數(shù)據(jù)點集,，找到兩個點集空間的變換關系,，使得兩個點集能統(tǒng)一到同一坐標系統(tǒng)中,，這個過程便稱為配準,。配準的目標是在全局坐標框架中找到單獨獲取的視圖的相對位置和方向，使得它們之間的相交區(qū)域完全重疊,。對于從不同視圖（views）獲取的每一組點云數(shù)據(jù),，點云數(shù)據(jù)很有可能是完全不相同的，需要一個能夠將它們對齊在一起的單一點云模型,，從而可以應用后續(xù)處理步驟,，如分割和進行模型重建。目前對配準過程較常見的主要是 ICP 及其變種算法,，NDT 算法,，和基于特征提取的匹配。覽沃 Mid - 360 主動抗串擾,，在室內多雷達場景中保持穩(wěn)定探測,。上海國產(chǎn)激光雷達制造

反射率，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比,，比如說某物體的反射率是20%,，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了。不同物體的反射率不同,，這主要取決于物體本身的性質（表面狀況）,，如果反射率太低，那么激光雷達收不到反射回來的激光,，導致檢測不到障礙物,。激光雷達一般要求物體表面的反射率在10%以上，用激光雷達采集高精度地圖的時候,，如果車道線的反射率太低,，生成的高精度地圖的車道線會不太清晰。掃描幀頻,，激光雷達點云數(shù)據(jù)更新的頻率,。對于混合固態(tài)激光雷達來說，也就是旋轉鏡每秒鐘旋轉的圈數(shù),，單位Hz,。例如，10Hz即旋轉鏡每秒轉10圈,，同一方位的數(shù)據(jù)點更新10次,。上海車載激光雷達體育賽事上激光雷達追蹤運動員，輔助賽事分析評估。

要知道光速是每秒30萬公里,。要區(qū)分目標厘米級別的精確距離,，那對傳輸時間測量分辨率必須做到1納秒。要如此精確的測量時間,，因此對應的測量系統(tǒng)的成本就很難降到很低,，需要使用巧妙的方法降低測量難度。首先,，我們需要明確,，激光雷達并不是單獨運作的，一般是由激光發(fā)射器,、接收器和慣性定位導航三個主要模塊組成,。當激光雷達工作的時候，會對外發(fā)射激光,，在遇到物體后,，激光折射回來被CMOS傳感器接收，從而測得本體到障礙物的距離,。從原理來看，只要需要知道光速,、和從發(fā)射到CMOS感知的時間就可以測出障礙物的距離,，再結合實時GPS、慣性導航信息與計算激光雷達發(fā)射出去角度,，系統(tǒng)就可以得到前方物體的坐標方位和距離信息,。

LiDAR 技術的其它應用，LiDAR 的應用范圍普遍而多樣,。在大氣科學中,，LiDAR已被用于檢測多種大氣成分。已經(jīng)應用于表征大氣中的氣溶膠,，研究高層大氣風,，剖面云，幫助收集天氣數(shù)據(jù),，以及其它許多應用場合,。在天文學中，LiDAR已被用于測量距離,，包括遠距離物體（例如月球）和近距離物體,。實際上，LiDAR是將地月距離測量的精度提高到毫米級的關鍵設備,。LiDAR還在天文學應用中用于建立導星,。在考古學中，LiDAR已被用于繪制茂密森林樹冠下的古代交通系統(tǒng)地圖。建筑行業(yè)內激光雷達快速掃描建模,，輔助設計與施工,。

根據(jù)發(fā)生器的不同可以產(chǎn)生紫外線（10-400nm）到可見光（390-780nm）到紅外線（760-1000000nm）波段內的不同激光，相應的用途也各不相同,。激光是一種單一顏色,、單一波長的光，激光雷達選用的激光波長一般不低于850nm,，以避免可見光對人眼的傷害,，而目前主流的激光雷達主要有905nm和1550nm兩種波長。905nm探測距離受限,，采用硅材質,，成本較低；1550nm探測距離更遠,，采用昂貴的銦鎵砷（InGaAs）材質,，激光可被人眼吸收，故可做更遠的探測光束,。激光雷達的抗干擾能力強,，保證了數(shù)據(jù)的準確性。廣東多線激光雷達規(guī)格

激光雷達通過多角度掃描,，獲取目標的完整信息,。上海國產(chǎn)激光雷達制造

反射率，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比,，比如說某物體的反射率是20%,，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了。不同物體的反射率不同,，這主要取決于物體本身的性質(表面狀況）,，如果反射率太低，那么激光雷達收不到反射回來的激光,，導致檢測不到障礙物,。激光雷達一般要求物體表面的反射率在10%以上，用激光雷達采集高精度地圖的時候,，如果車道線的反射率太低,，生成的高精度地圖的車道線會不太清晰。旋轉掃描鏡激光雷達,，作為頭一款量產(chǎn)的L3級別自動駕駛的乘用車——奧迪A8上搭載的激光雷達就是旋轉掃描鏡激光雷達,。與機械旋轉激光雷達不同的是，其激光發(fā)射模塊和接收模塊是不動的,，只有掃描鏡在做機械旋轉,。激光單元發(fā)出激光至旋轉掃描鏡（Mirror），被偏轉向前發(fā)射（掃描角度145°），被物體反射的光經(jīng)光學系統(tǒng)被左下方的探測器接收,。優(yōu)點：可車規(guī),，壽命長，可靠度高,。缺點：掃描線數(shù)少,，掃描角度不能到360度。上海國產(chǎn)激光雷達制造