CAN技術(shù)規(guī)范2．0B定義了數(shù)據(jù)鏈路中的MAC子層和LLC子層的一部分,，并描述與CAN有關(guān)的外層。物理層定義了信號怎樣進(jìn)行發(fā)送，因而，涉及位定時,、位編碼元和同步的描述。在這部分技術(shù)規(guī)范中,，未定義物理層中的驅(qū)動器港收器特性，以便設(shè)計時根據(jù)具體應(yīng)用,，對發(fā)送媒體和信號電平進(jìn)行優(yōu)化,。MAC子層是CAN協(xié)議的**，它描述由LLC子層接收到的報文和對LLC子層發(fā)送的認(rèn)可報文,。MAC子層可響應(yīng)報文幀,、仲裁、應(yīng)答,、錯誤檢測標(biāo)定,。MAC子層由稱為故障界定的一個管理實時監(jiān)控，它具有識別長久故障或短暫擾動的自檢機制,。LLC子層的主要功能是報文濾波、超載通知和恢復(fù)管理,。1991年CAN總線技術(shù)規(guī)范（Version2.0）制定并發(fā)布,。濱湖區(qū)通常汽車CAN

首先，CAN控制器工作于多主方式,，網(wǎng)絡(luò)中各節(jié)點都可根據(jù)總線訪問優(yōu)先權(quán)(取決于報文標(biāo)識符)采用無損結(jié)構(gòu)逐位仲裁方式競爭向總線發(fā)送數(shù)據(jù),，且CAN協(xié)議廢除了站地址編碼，而代之以對通信數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼,，這可使不同節(jié)點同時接收到相同數(shù)據(jù),，這些特點使得CAN總線構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點之間數(shù)據(jù)通信實時性強，并且容易構(gòu)成冗余結(jié)構(gòu)，提高系統(tǒng)可靠性和系統(tǒng)靈活性,。而利用RS-485只能構(gòu)成主從式結(jié)構(gòu)系統(tǒng),，通信方式也只能以主站輪詢方式進(jìn)行，系統(tǒng)實時性,、可靠性較差,；加工汽車CAN生產(chǎn)該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個部分。

CAN總線的工作原理CAN總線使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式,，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運行,，也可以使用光纜連接，而且在這種總線上總線協(xié)議支持多主控制器,。 [1]CAN與I2C總線的許多細(xì)節(jié)很類似,，但也有一些明顯的區(qū)別。當(dāng)CAN總線上的一個節(jié)點(站)發(fā)送數(shù)據(jù)時,，它以報文形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點,。對每個節(jié)點來說，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的,，都對其進(jìn)行接收,。每組報文開頭的11位字符為標(biāo)識符，定義了報文的優(yōu)先級,，這種報文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案,。在同一系統(tǒng)中標(biāo)識符是***的，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標(biāo)識符的報文,。當(dāng)幾個站同時競爭總線讀取時,，這種配置十分重要。

當(dāng)一個站要向其它站發(fā)送數(shù)據(jù)時,，該站的CPU將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標(biāo)識符傳送給本站的CAN芯片,，并處于準(zhǔn)備狀態(tài)；當(dāng)它收到總線分配時,，轉(zhuǎn)為發(fā)送報文狀態(tài),。CAN芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報文格式發(fā)出，這時網(wǎng)上的其它站處于接收狀態(tài),。每個處于接收狀態(tài)的站對接收到的報文進(jìn)行檢測,，判斷這些報文是否是發(fā)給自己的，以確定是否接收它,。由于CAN總線是一種面向內(nèi)容的編址方案,，因此很容易建立高水準(zhǔn)的控制系統(tǒng)并靈活地進(jìn)行配置。我們可以很容易地在CAN總線中加進(jìn)一些新站而無需在硬件或軟件上進(jìn)行修改,。我們可以很容易地在CAN總線中加進(jìn)一些新站而無需在硬件或軟件上進(jìn)行修改,。

(3)標(biāo)識符(Identifier) 要傳送的報文有特征標(biāo)識符(是數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的一個域),，它給出的不是目標(biāo)節(jié)點地址，而是這個報文本身的特征,。信息以廣播方式在網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送,，所有節(jié)點都可以接收到。節(jié)點通過標(biāo)識符判定是否接收這幀信息,。(4)數(shù)據(jù)一致性應(yīng)確保報文在CAN里同時被所有節(jié)點接收或同時不接收,，這是配合錯誤處理和再同步功能實現(xiàn)的。(5)位傳輸速率不同的CAN系統(tǒng)速度不同,，但在一個給定的系統(tǒng)里,，位傳輸速率是***的，并且是固定的,。(6)優(yōu)先權(quán) 由發(fā)送數(shù)據(jù)的報文中的標(biāo)識符決定報文占用總線的優(yōu)先權(quán),。標(biāo)識符越小，優(yōu)先權(quán)越高,。每個處于接收狀態(tài)的站對接收到的報文進(jìn)行檢測,，判斷這些報文是否是發(fā)給自己的，以確定是否接收它,。認(rèn)可汽車CAN是什么

CAN總線采用二進(jìn)制不歸零(NRZ)編碼方式,，所以總線上不是“0”，就是“1”,。濱湖區(qū)通常汽車CAN

因此,，發(fā)送節(jié)點將一直監(jiān)視總線信號已確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)中至少一個節(jié)點正確地接收到所發(fā)信息。應(yīng)答界定符是應(yīng)答域中第二個隱性位,，由此可見,，應(yīng)答間隙兩邊有兩個隱性位：CRC域和應(yīng)答界定位。7)幀結(jié)束域：每一個數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀均由一串七個隱性位的幀結(jié)束域結(jié)尾,。這樣,，接收節(jié)點可以正確檢測到一個幀的傳輸結(jié)束。(2)錯誤幀錯誤幀由兩個不同的域組成：***個域是來自控制器的錯誤標(biāo)志,；第二個域為錯誤分界符,。1)錯誤標(biāo)志：有兩種形式的錯誤標(biāo)志。①***(Active)錯誤標(biāo)志,。它由6個連續(xù)顯性位組成,。濱湖區(qū)通常汽車CAN

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