報文類型在CAN2．0B的版本協(xié)議中有兩種不同的幀格式,，不同之處為標識符域的長度不同,，含有11位標識符的幀稱之為標準幀,，而含有29位標識符的幀稱為擴展幀。如CAN1．2版本協(xié)議所描述,，兩個版本的標準數(shù)據(jù)幀格式和遠程幀格式分別是等效的,，而擴展格式是CAN2．0B協(xié)議新增加的特性。為使控制器設(shè)計相對簡單,，并不要求執(zhí)行完全的擴展格式,，對于新型控制器而言，必須不加任何限制的支持標準格式,。但無論是哪種幀格式,，在報文傳輸時都有以下四種不同類型的幀：因此系統(tǒng)擴展時,，不用對應用層以及任何節(jié)點的軟件和硬件作改變，可以直接在CAN中增加節(jié)點,。浦東新區(qū)本地汽車CAN

按照IEEES02．2和802．3標準,，物理層劃分為：(1)物理信令(PLS—Physical Signaling)；(2)物理媒體附屬裝置(PMA-physical Medium Attachment)：(3)媒體相關(guān)接EI(MDI—Medium Dependent Interface)o數(shù)據(jù)鏈路層劃分為：(1)邏輯鏈路控帶iJ(LLC．Logic Lilll Contr01),；(2)媒體訪問控目iiJ(MAC．Medium Access Contr01)1991年9月Philips Semiconductors制訂并發(fā)布TCAN技術(shù)規(guī)范(Version 2．∞,。)該技術(shù)規(guī)范主要包括A和B兩部分。CAN2．0A給出了CAN報文的標準格式,，而CAN2．0B則給出了標準和擴展的兩種格式,。ISO組織于1993年11月正式頒布了道路交通運輸工具—數(shù)據(jù)信息交換一高速通信控制器局域網(wǎng)(CAN)國際標準IS011898。新吳區(qū)本地汽車CAN當所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設(shè)備時,，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求**的部分有物理目的地址,。

隨著CAN總線在各個行業(yè)和領(lǐng)域的廣泛應用，對其的通信格式標準化也提出了更嚴格的要求,。1991年CAN總線技術(shù)規(guī)范（Version2.0）制定并發(fā)布,。該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個部分。其中2.0A給出了CAN報文標準格式,，而2.0B給出了標準的和擴展的兩種格式,。美國的汽車工程學會SAE在2000年提出了J1939協(xié)議，此后該協(xié)議成為了貨車和客車中控制器局域網(wǎng)的通用標準,。CAN總線技術(shù)也在不斷發(fā)展,。傳統(tǒng)的CAN是基于事件觸發(fā)的，信息傳輸時間的不確定性和優(yōu)先級反轉(zhuǎn)是它固有的缺陷,。

而且,，CAN具有完善通信協(xié)議可由CAN控制器芯片及其接口芯片來實現(xiàn)，從而**降低系統(tǒng)開發(fā)難度,，縮短了開發(fā)周期,，這些是只**有電氣協(xié)議RS-485所無法比擬。另外,，與其它現(xiàn)場總線比較而言,，CAN總線是具有通信速率高、容易實現(xiàn),、且性價比高等諸多特點一種已形成國際標準現(xiàn)場總線,。這些也是CAN總線應用于眾多領(lǐng)域，具有強勁市場競爭力重要原因,。硬件電路設(shè)計CAN遵循ISO標準模型,，分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。在工程上，這兩層通常由CAN控制器和收發(fā)器實現(xiàn),。當前,，市面上有兩種CAN總線器件可供選擇：一種是帶有片上CAN微控制器，如P8XC591/2,、87C196CA/CB,、MC68376、PowerPC555等,，使用這種集成器件方便用戶制作印制板,，電路圖也更緊湊；另外一種是**CAN控制器,，如Philips當信號傳輸距離達到10km時,，CAN仍可提供高達50kbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率。

SJA1000提供一個接收編碼寄存器（Acceptance Code Register）和一個接收屏蔽寄存器（Acceptance Mask Register）,。接收過濾模塊將CAN報文的11位標識符的高8位于這2個寄存器里存放的值相比較，并作出是否接收的判斷,。can控制器**初是為汽車的監(jiān)測,、控制系統(tǒng)而設(shè)計的，現(xiàn)已在航天,、電力,、石化、冶金,、紡織,、造紙、倉儲等行業(yè)***采用,。在火車,、輪船、機器人,、樓宇自控,、醫(yī)療器械、數(shù)控機床,、過程自動化儀表等自控設(shè)備中,，都***采用CAN技術(shù)。當總線上傳輸消息密度較小時,，這些缺陷對系統(tǒng)的實時性影響較?。恍聟菂^(qū)本地汽車CAN

仲裁(Arbitration) 只要總線空閑,，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文,。浦東新區(qū)本地汽車CAN

在沒有發(fā)送顯性位時，總線處于隱性狀態(tài)，空閑時,，總線處于隱性狀態(tài),；當有一個或多個節(jié)點發(fā)送顯性位，顯性位覆蓋隱性位,，使總線處于顯性狀態(tài),。在此基礎(chǔ)上，物理層主要取決于傳輸速度的要求,。從物理結(jié)構(gòu)上看,，CAN節(jié)點的構(gòu)成如圖7-8所示。在CAN中,，物理層從結(jié)構(gòu)上可分為三層：分別是物理信號層(Physical Layer Signaling,，PLS)、物理介質(zhì)附件(Physical MediaAttachment,，PMA)層和介質(zhì)從屬接口(Media Dependent：Inter-face,，MDI)層。其中PLS連同數(shù)據(jù)鏈路層功能由CAN控制器完成,，PMA層功能由CAN收發(fā)器完成,，MDI層定義了電纜和連接器的特性。浦東新區(qū)本地汽車CAN

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