CAN總線的工作原理CAN總線使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運行,，也可以使用光纜連接，而且在這種總線上總線協(xié)議支持多主控制器,。 [1]CAN與I2C總線的許多細節(jié)很類似,，但也有一些明顯的區(qū)別。當(dāng)CAN總線上的一個節(jié)點(站)發(fā)送數(shù)據(jù)時,，它以報文形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點,。對每個節(jié)點來說，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的,，都對其進行接收,。每組報文開頭的11位字符為標(biāo)識符，定義了報文的優(yōu)先級,，這種報文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案,。在同一系統(tǒng)中標(biāo)識符是***的，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標(biāo)識符的報文,。當(dāng)幾個站同時競爭總線讀取時,，這種配置十分重要。由于其高性能,、高可靠性以及獨特的設(shè)計而越來越受到人們的重視,，被廣泛應(yīng)用于諸多領(lǐng)域。雨花臺區(qū)機械設(shè)備汽車CAN

當(dāng)一個站要向其它站發(fā)送數(shù)據(jù)時,，該站的CPU將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標(biāo)識符傳送給本站的CAN芯片,，并處于準(zhǔn)備狀態(tài)；當(dāng)它收到總線分配時,，轉(zhuǎn)為發(fā)送報文狀態(tài),。CAN芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報文格式發(fā)出，這時網(wǎng)上的其它站處于接收狀態(tài),。每個處于接收狀態(tài)的站對接收到的報文進行檢測,，判斷這些報文是否是發(fā)給自己的，以確定是否接收它,。由于CAN總線是一種面向內(nèi)容的編址方案,，因此很容易建立高水準(zhǔn)的控制系統(tǒng)并靈活地進行配置。我們可以很容易地在CAN總線中加進一些新站而無需在硬件或軟件上進行修改。雨花臺區(qū)機械設(shè)備汽車CAN總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態(tài),，“顯性”對應(yīng)邏輯“0”,，“隱性”對應(yīng)邏輯“1”。

CAN總線的物理層是將ECU連接至總線的驅(qū)動電路,。ECU的總數(shù)將受限于總線上的電氣負荷,。物理層定義了物理數(shù)據(jù)在總線上各節(jié)點間的傳輸過程，主要是連接介質(zhì),、線路電氣特性,、數(shù)據(jù)的編碼/解碼、位定時和同步的實施標(biāo)準(zhǔn),?？偩€競爭的原則BOSCH CAN基本上沒有對物理層進行定義，但基于CAN的ISO標(biāo)準(zhǔn)對物理層進行了定義,。設(shè)計一個CAN系統(tǒng)時,，物理層具有很大的選擇余地，但必須保證CAN協(xié)議中媒體訪問層非破壞性位仲裁的要求,，即出現(xiàn)總線競爭時,，具有較高優(yōu)先權(quán)的報文獲取總線競爭的原則，所以要求物理層必須支持CAN總線中隱性位和顯性位的狀態(tài)特征,。

控制器局域網(wǎng)總線（CAN,，Controller Area Network）是一種用于實時應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來傳輸信號,，是世界上應(yīng)用*****的現(xiàn)場總線之一,。CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通信，以此取代昂貴而笨重的配電線束,。該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動化和工業(yè)應(yīng)用,。CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊、提供實時支持,、傳輸速率高達1Mb/s,、同時具有11位的尋址以及檢錯能力?？刂破骶钟蚓W(wǎng)CAN( Controller Area Network)屬于現(xiàn)場總線的范疇,，是一種有效支持分布式控制系統(tǒng)的串行通信網(wǎng)絡(luò)。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實現(xiàn)方式,。

當(dāng)總線上傳輸消息密度較小時,，這些缺陷對系統(tǒng)的實時性影響較小,；但隨著在總線上傳輸消息密度的增加,，系統(tǒng)實時性能會急劇下降,。為了滿足汽車控制對實時性和傳輸消息密度不斷增長的需要，改善CAN總線的實時性能非常必要,。于是,，傳統(tǒng)CAN與時間觸發(fā)機制相結(jié)合產(chǎn)生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN,。 TTCAN總線和傳統(tǒng)CAN總線系統(tǒng)的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot),。依據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織/開放系統(tǒng)互連(International Standardi-zation Organization/Open SystemInterconnection，ISO/OSI)參考模型,，CAN的ISO/OSI參考模型的層結(jié)構(gòu),。是由德國博世公司在20世紀(jì)80年代專門為汽車行業(yè)開發(fā)的一種串行通信總線。松江區(qū)安裝汽車CAN

在仲裁期間,，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進行比較,。雨花臺區(qū)機械設(shè)備汽車CAN

(3)標(biāo)識符(Identifier) 要傳送的報文有特征標(biāo)識符(是數(shù)據(jù)幀和遠程幀的一個域)，它給出的不是目標(biāo)節(jié)點地址,，而是這個報文本身的特征。信息以廣播方式在網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送,，所有節(jié)點都可以接收到,。節(jié)點通過標(biāo)識符判定是否接收這幀信息。(4)數(shù)據(jù)一致性應(yīng)確保報文在CAN里同時被所有節(jié)點接收或同時不接收,，這是配合錯誤處理和再同步功能實現(xiàn)的,。(5)位傳輸速率不同的CAN系統(tǒng)速度不同，但在一個給定的系統(tǒng)里,，位傳輸速率是***的,，并且是固定的。(6)優(yōu)先權(quán) 由發(fā)送數(shù)據(jù)的報文中的標(biāo)識符決定報文占用總線的優(yōu)先權(quán),。標(biāo)識符越小,，優(yōu)先權(quán)越高。雨花臺區(qū)機械設(shè)備汽車CAN

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