當(dāng)車載各電子控制裝置在不具有CAN功能（如果是不具有CAN通訊能力的電控裝置,，使得其與其它電控裝置相互之間不能進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，這樣造成各電控裝置的電控能力差,，功能單一,，可擴(kuò)展性差）,，不能直接進(jìn)行通訊的情況下，采用“CAN模塊”產(chǎn)品就可以實(shí)現(xiàn)具有CAN功能的車載電控網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),，各電控裝置相互之間可以相互傳遞所需的電控信號,，使得整車的電控系統(tǒng)作用更加強(qiáng)大?！?2路5V電壓輸出,，可提供100毫安電流；◆ 2路數(shù)字轉(zhuǎn)模擬信號輸出,，12位轉(zhuǎn)換精度,；◆ 4路開關(guān)量輸出；于是,，傳統(tǒng)CAN與時間觸發(fā)機(jī)制相結(jié)合產(chǎn)生了TTCAN（Time-Triggered CAN）,，ISO11898-4己包含了TTCAN。江陰進(jìn)口汽車CAN

在仲裁期間,，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較,。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送,，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平,，那么這個單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài),。(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態(tài),，“顯性”對應(yīng)邏輯“0”，“隱性”對應(yīng)邏輯“1”,?！帮@性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài)，所以兩個節(jié)點(diǎn)同時分別發(fā)送“0”和“1”時,，總線上呈現(xiàn)“0”,。CAN總線采用二進(jìn)制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”,，就是“1”,。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式。新吳區(qū)進(jìn)口汽車CAN當(dāng)具有相同標(biāo)識符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時發(fā)送時,，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀,。

因此，發(fā)送節(jié)點(diǎn)將一直監(jiān)視總線信號已確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)中至少一個節(jié)點(diǎn)正確地接收到所發(fā)信息,。應(yīng)答界定符是應(yīng)答域中第二個隱性位,，由此可見，應(yīng)答間隙兩邊有兩個隱性位：CRC域和應(yīng)答界定位,。7)幀結(jié)束域：每一個數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀均由一串七個隱性位的幀結(jié)束域結(jié)尾,。這樣,，接收節(jié)點(diǎn)可以正確檢測到一個幀的傳輸結(jié)束。(2)錯誤幀錯誤幀由兩個不同的域組成：***個域是來自控制器的錯誤標(biāo)志,；第二個域?yàn)殄e誤分界符,。1)錯誤標(biāo)志：有兩種形式的錯誤標(biāo)志。①***(Active)錯誤標(biāo)志,。它由6個連續(xù)顯性位組成,。

其次，CAN總線通過CAN控制器接口芯片82C250兩個輸出端CANH和CANL與物理總線相連,，而CANH端狀態(tài)只能是高電平或懸浮狀態(tài),，CANL端只能是低電平或懸浮狀態(tài)。這就保證不會出現(xiàn)象在RS-485網(wǎng)絡(luò)中,，當(dāng)系統(tǒng)有錯誤,，出現(xiàn)多節(jié)點(diǎn)同時向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時，導(dǎo)致總線呈現(xiàn)短路,，從而損壞某些節(jié)點(diǎn)現(xiàn)象,。而且CAN節(jié)點(diǎn)在錯誤嚴(yán)重情況下具有自動關(guān)閉輸出功能,，以使總線上其他節(jié)點(diǎn)操作不受影響,，從而保證不會出現(xiàn)象在網(wǎng)絡(luò)中，因個別節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)問題,，使得總線處于“死鎖”狀態(tài),。節(jié)點(diǎn)通過標(biāo)識符判定是否接收這幀信息。

隨著CAN總線在各個行業(yè)和領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用,，對其的通信格式標(biāo)準(zhǔn)化也提出了更嚴(yán)格的要求,。1991年CAN總線技術(shù)規(guī)范（Version2.0）制定并發(fā)布。該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個部分,。其中2.0A給出了CAN報文標(biāo)準(zhǔn)格式,，而2.0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的兩種格式。美國的汽車工程學(xué)會SAE在2000年提出了J1939協(xié)議,，此后該協(xié)議成為了貨車和客車中控制器局域網(wǎng)的通用標(biāo)準(zhǔn),。CAN總線技術(shù)也在不斷發(fā)展。傳統(tǒng)的CAN是基于事件觸發(fā)的,，信息傳輸時間的不確定性和優(yōu)先級反轉(zhuǎn)是它固有的缺陷,。每組報文開頭的11位字符為標(biāo)識符，定義了報文的優(yōu)先級,，這種報文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案,。高淳區(qū)本地汽車CAN

但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式。江陰進(jìn)口汽車CAN

CAN總線的特點(diǎn)（1）具有實(shí)時性強(qiáng),、傳輸距離較遠(yuǎn),、抗電磁干擾能力強(qiáng),、成本低等優(yōu)點(diǎn)；（2）采用雙線串行通信方式,，檢錯能力強(qiáng),，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作；（3）具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能,，多個控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上,，形成多主機(jī)局部網(wǎng)絡(luò)；（4）可根據(jù)報文的ID決定接收或屏蔽該報文,；（5）可靠的錯誤處理和檢錯機(jī)制,；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動重發(fā),；（7）節(jié)點(diǎn)在錯誤嚴(yán)重的情況下具有自動退出總線的功能,；（8）報文不包含源地址或目標(biāo)地址，*用標(biāo)志符來指示功能信息,、優(yōu)先級信息,。江陰進(jìn)口汽車CAN

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