而且，CAN具有完善通信協(xié)議可由CAN控制器芯片及其接口芯片來實現(xiàn),，從而**降低系統(tǒng)開發(fā)難度，縮短了開發(fā)周期,，這些是只**有電氣協(xié)議RS-485所無法比擬。另外,，與其它現(xiàn)場總線比較而言,，CAN總線是具有通信速率高、容易實現(xiàn),、且性價比高等諸多特點一種已形成國際標準現(xiàn)場總線,。這些也是CAN總線應用于眾多領域，具有強勁市場競爭力重要原因,。硬件電路設計CAN遵循ISO標準模型,，分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。在工程上,，這兩層通常由CAN控制器和收發(fā)器實現(xiàn),。當前，市面上有兩種CAN總線器件可供選擇：一種是帶有片上CAN微控制器,，如P8XC591/2,、87C196CA/CB、MC68376,、PowerPC555等,，使用這種集成器件方便用戶制作印制板，電路圖也更緊湊,；另外一種是**CAN控制器,，如Philips當信號傳輸距離達到10km時,，CAN仍可提供高達50kbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,。雨花臺區(qū)汽車CAN

(7)遠程數(shù)據(jù)請求(Remote Data Request) 通過發(fā)送遠程幀，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點請求另一節(jié)點發(fā)送相應的數(shù)據(jù),?；貞?jié)點傳送的數(shù)據(jù)幀與請求數(shù)據(jù)的遠程幀由相同的標識符命名。(8)仲裁(Arbitration) 只要總線空閑,，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文,。如果有兩個或兩個以上的節(jié)點同時發(fā)送報文,，就會引起總線訪問碰撞。通過使用標識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞,。仲裁的機制確保了報文和時間均不損失,。當具有相同標識符的數(shù)據(jù)幀和遠程幀同時發(fā)送時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀,。黃浦區(qū)哪里汽車CAN總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態(tài),，“顯性”對應邏輯“0”，“隱性”對應邏輯“1”,。

當所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設備時,，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求**的部分有物理目的地址。它允許分布過程同步化,，即總線上控制器需要測量數(shù)據(jù)時,，可由網(wǎng)上獲得，而無須每個控制器都有自己**的傳感器,。CAN總線特征(1)報文(Message)總線上的數(shù)據(jù)以不同報文格式發(fā)送,，但長度受到限制。當總線空閑時,，任何一個網(wǎng)絡上的節(jié)點都可以發(fā)送報文,。(2)信息路由(Information Routing)在CAN中，節(jié)點不使用任何關于系統(tǒng)配置的報文,，比如站地址,，由接收節(jié)點根據(jù)報文本身特征判斷是否接收這幀信息。因此系統(tǒng)擴展時,，不用對應用層以及任何節(jié)點的軟件和硬件作改變,，可以直接在CAN中增加節(jié)點。

幀類型在報文傳輸時,，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu),，下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu)，只有嚴格按照該結(jié)構(gòu)進行幀的傳輸,，才能被節(jié)點正確接收和發(fā)送,。(1)數(shù)據(jù)幀由七種不同的位域(Bit Field)組成：幀起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field),、控制域(Control Field),、數(shù)據(jù)域(DataField)、CRC域(CRC Field),、應答域(ACK Field)和幀結(jié)尾(End of ),。數(shù)據(jù)域的長度可以為0～8個字節(jié)。1)幀起始(SOF)：幀起始(SOF)標志著數(shù)據(jù)幀和遠程幀的起始,，*由一個“顯性”位組成,。在CAN的同步規(guī)則中,，當總線空閑時(處于隱性狀態(tài))，才允許站點開始發(fā)送(信號),。所有的站點必須同步于首先開始發(fā)送報文的站點的幀起始前沿(該方式稱為“硬同步”),。)數(shù)據(jù)一致性應確保報文在CAN里同時被所有節(jié)點接收或同時不接收，這是配合錯誤處理和再同步功能實現(xiàn)的,。

當總線上傳輸消息密度較小時,，這些缺陷對系統(tǒng)的實時性影響較小,；但隨著在總線上傳輸消息密度的增加,，系統(tǒng)實時性能會急劇下降。為了滿足汽車控制對實時性和傳輸消息密度不斷增長的需要,，改善CAN總線的實時性能非常必要,。于是，傳統(tǒng)CAN與時間觸發(fā)機制相結(jié)合產(chǎn)生了TTCAN（Time-Triggered CAN）,，ISO11898-4己包含了TTCAN,。 TTCAN總線和傳統(tǒng)CAN總線系統(tǒng)的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot)。依據(jù)國際標準化組織/開放系統(tǒng)互連(International Standardi-zation Organization/Open SystemInterconnection,，ISO/OSI)參考模型,，CAN的ISO/OSI參考模型的層結(jié)構(gòu)。當所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設備時,，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求**的部分有物理目的地址,。雨花臺區(qū)汽車CAN

標識符越小，優(yōu)先權越高,。雨花臺區(qū)汽車CAN

CAN總線的特點（1）具有實時性強,、傳輸距離較遠、抗電磁干擾能力強,、成本低等優(yōu)點,；（2）采用雙線串行通信方式，檢錯能力強,，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作,；（3）具有優(yōu)先權和仲裁功能，多個控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上,，形成多主機局部網(wǎng)絡,；（4）可根據(jù)報文的ID決定接收或屏蔽該報文；（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制,；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后,，可自動重發(fā),；（7）節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能,；（8）報文不包含源地址或目標地址,，*用標志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息,。雨花臺區(qū)汽車CAN

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