1991年9月Bosch公司制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范(Version2．0),。該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分,。2．0A給出了曾在CAN技術(shù)規(guī)范版本1．2中定義的CAN報文格式，而2．0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和可擴(kuò)展的兩種CAN報文格式,。此后,，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運輸工具數(shù)字交換高速通信控制器局部網(wǎng)國際標(biāo)準(zhǔn)(1SOll898m高速CAN)以及低速標(biāo)準(zhǔn)(ISOll519—低速CAN)。美國汽車工程師學(xué)會(sAE)等組織和團(tuán)體也以CAN協(xié)議為基礎(chǔ)頒布本組織的標(biāo)準(zhǔn),，遵循IS0/osI標(biāo)準(zhǔn)模型,，CAN總線分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。在CAN2．0標(biāo)準(zhǔn)中對數(shù)據(jù)鏈路層和物理層進(jìn)行了詳細(xì)的定義,，其中物理層具有很大的靈活性,，方便用戶根據(jù)實際情況進(jìn)行選擇。是由德國博世公司在20世紀(jì)80年代專門為汽車行業(yè)開發(fā)的一種串行通信總線,。本地汽車CAN改裝

在擴(kuò)展幀中,，替代遠(yuǎn)程請求(Substitute Remote Request，SRR)位為隱性,。仲裁域傳輸順序為從比較高位到比較低位,，其中比較高7位不能全為零。RTR的全稱為“遠(yuǎn)程發(fā)送請求(Remote TransmissionRequest)”,。RTR位在數(shù)據(jù)幀里必須為“顯性”,，而在遠(yuǎn)程幀里必須為“隱性”。它是區(qū)別數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的標(biāo)志,。3)控制域：控制域由6位組成,，包括2個保留位(r0、r1同于CAN總線協(xié)議擴(kuò)展)及4位數(shù)據(jù)長度碼,，允許的數(shù)據(jù)長度值為0～8字節(jié),。4)數(shù)據(jù)域：發(fā)送緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)按照長度代碼指示長度發(fā)送,。對于接收的數(shù)據(jù)，同樣如此,。它可為0～8字節(jié),，每個字節(jié)包含8位，首先發(fā)送的是MSB(比較高位),。六合區(qū)汽車CAN優(yōu)先權(quán) 由發(fā)送數(shù)據(jù)的報文中的標(biāo)識符決定報文占用總線的優(yōu)先權(quán),。

按照IEEES02．2和802．3標(biāo)準(zhǔn)，物理層劃分為：(1)物理信令(PLS—Physical Signaling),；(2)物理媒體附屬裝置(PMA-physical Medium Attachment)：(3)媒體相關(guān)接EI(MDI—Medium Dependent Interface)o數(shù)據(jù)鏈路層劃分為：(1)邏輯鏈路控帶iJ(LLC．Logic Lilll Contr01),；(2)媒體訪問控目iiJ(MAC．Medium Access Contr01)1991年9月Philips Semiconductors制訂并發(fā)布TCAN技術(shù)規(guī)范(Version 2．∞。)該技術(shù)規(guī)范主要包括A和B兩部分,。CAN2．0A給出了CAN報文的標(biāo)準(zhǔn)格式,，而CAN2．0B則給出了標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展的兩種格式。ISO組織于1993年11月正式頒布了道路交通運輸工具—數(shù)據(jù)信息交換一高速通信控制器局域網(wǎng)(CAN)國際標(biāo)準(zhǔn)IS011898,。

CAN技術(shù)規(guī)范2．0B定義了數(shù)據(jù)鏈路中的MAC子層和LLC子層的一部分,，并描述與CAN有關(guān)的外層。物理層定義了信號怎樣進(jìn)行發(fā)送,，因而,，涉及位定時、位編碼元和同步的描述,。在這部分技術(shù)規(guī)范中,，未定義物理層中的驅(qū)動器港收器特性,，以便設(shè)計時根據(jù)具體應(yīng)用,，對發(fā)送媒體和信號電平進(jìn)行優(yōu)化。MAC子層是CAN協(xié)議的**,，它描述由LLC子層接收到的報文和對LLC子層發(fā)送的認(rèn)可報文,。MAC子層可響應(yīng)報文幀、仲裁,、應(yīng)答,、錯誤檢測標(biāo)定。MAC子層由稱為故障界定的一個管理實時監(jiān)控,，它具有識別長久故障或短暫擾動的自檢機(jī)制,。LLC子層的主要功能是報文濾波、超載通知和恢復(fù)管理,。如果有兩個或兩個以上的節(jié)點同時發(fā)送報文,，就會引起總線訪問碰撞。

報文類型在CAN2．0B的版本協(xié)議中有兩種不同的幀格式,，不同之處為標(biāo)識符域的長度不同,，含有11位標(biāo)識符的幀稱之為標(biāo)準(zhǔn)幀,，而含有29位標(biāo)識符的幀稱為擴(kuò)展幀。如CAN1．2版本協(xié)議所描述,，兩個版本的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀格式和遠(yuǎn)程幀格式分別是等效的,，而擴(kuò)展格式是CAN2．0B協(xié)議新增加的特性。為使控制器設(shè)計相對簡單,，并不要求執(zhí)行完全的擴(kuò)展格式,，對于新型控制器而言，必須不加任何限制的支持標(biāo)準(zhǔn)格式,。但無論是哪種幀格式,，在報文傳輸時都有以下四種不同類型的幀：AN芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報文格式發(fā)出，這時網(wǎng)上的其它站處于接收狀態(tài),。本地汽車CAN改裝

通過使用標(biāo)識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞,。本地汽車CAN改裝

幀類型在報文傳輸時，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu),，下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu),，只有嚴(yán)格按照該結(jié)構(gòu)進(jìn)行幀的傳輸，才能被節(jié)點正確接收和發(fā)送,。(1)數(shù)據(jù)幀由七種不同的位域(Bit Field)組成：幀起始(Start of ),、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field),、數(shù)據(jù)域(DataField),、CRC域(CRC Field)、應(yīng)答域(ACK Field)和幀結(jié)尾(End of ),。數(shù)據(jù)域的長度可以為0～8個字節(jié),。1)幀起始(SOF)：幀起始(SOF)標(biāo)志著數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，*由一個“顯性”位組成,。在CAN的同步規(guī)則中,，當(dāng)總線空閑時(處于隱性狀態(tài))，才允許站點開始發(fā)送(信號),。所有的站點必須同步于首先開始發(fā)送報文的站點的幀起始前沿(該方式稱為“硬同步”),。本地汽車CAN改裝

上海服佑信息科技有限公司是一家有著先進(jìn)的發(fā)展理念，先進(jìn)的管理經(jīng)驗,，在發(fā)展過程中不斷完善自己,，要求自己，不斷創(chuàng)新,，時刻準(zhǔn)備著迎接更多挑戰(zhàn)的活力公司,，在上海市等地區(qū)的汽摩及配件中匯聚了大量的人脈以及**，在業(yè)界也收獲了很多良好的評價，這些都源自于自身的努力和大家共同進(jìn)步的結(jié)果,，這些評價對我們而言是比較好的前進(jìn)動力,，也促使我們在以后的道路上保持奮發(fā)圖強(qiáng)、一往無前的進(jìn)取創(chuàng)新精神,，努力把公司發(fā)展戰(zhàn)略推向一個新高度,，在全體員工共同努力之下，全力拼搏將共同 服佑供應(yīng)和您一起攜手走向更好的未來,，創(chuàng)造更有價值的產(chǎn)品,，我們將以更好的狀態(tài)，更認(rèn)真的態(tài)度,，更飽滿的精力去創(chuàng)造,，去拼搏，去努力,，讓我們一起更好更快的成長,！