在仲裁期間,，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進行比較。如果電平相同,，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平,，那么這個單元就失去了仲裁,，必須退出發(fā)送狀態(tài)。(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態(tài),，“顯性”對應邏輯“0”,，“隱性”對應邏輯“1”?！帮@性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài),，所以兩個節(jié)點同時分別發(fā)送“0”和“1”時，總線上呈現(xiàn)“0”,。CAN總線采用二進制不歸零(NRZ)編碼方式,，所以總線上不是“0”，就是“1”,。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實現(xiàn)方式,。當所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設備時，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求**的部分有物理目的地址,。崇明區(qū)本地汽車CAN

在擴展幀中,，替代遠程請求(Substitute Remote Request，SRR)位為隱性,。仲裁域傳輸順序為從比較高位到比較低位,，其中比較高7位不能全為零。RTR的全稱為“遠程發(fā)送請求(Remote TransmissionRequest)”,。RTR位在數(shù)據(jù)幀里必須為“顯性”,，而在遠程幀里必須為“隱性”。它是區(qū)別數(shù)據(jù)幀和遠程幀的標志,。3)控制域：控制域由6位組成,，包括2個保留位(r0、r1同于CAN總線協(xié)議擴展)及4位數(shù)據(jù)長度碼,，允許的數(shù)據(jù)長度值為0～8字節(jié),。4)數(shù)據(jù)域：發(fā)送緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)按照長度代碼指示長度發(fā)送。對于接收的數(shù)據(jù),，同樣如此,。它可為0～8字節(jié)，每個字節(jié)包含8位,，首先發(fā)送的是MSB(比較高位),。長寧區(qū)加工汽車CAN每個處于接收狀態(tài)的站對接收到的報文進行檢測，判斷這些報文是否是發(fā)給自己的,，以確定是否接收它,。

CAN總線已被公認為是**有前途的幾種現(xiàn)場總線之一。因其高性能價格比、實現(xiàn)簡單等突出優(yōu)點深得越來越多的研發(fā)人員的青睞,。本文以RS485總線為比較對象,，討論了CAN總線的特點，較詳細地介紹了基于CAN總線分布式控制系統(tǒng)智能節(jié)點硬件和軟件的設計以及實現(xiàn)過程?，F(xiàn)場總線是當今自動化領域技術發(fā)展熱點之一,，被譽為自動化領域計算機局域網(wǎng)。它出現(xiàn)為分布式控制系統(tǒng)實現(xiàn)各節(jié)點之間實時,、可靠數(shù)據(jù)通信提供了強有力技術支持,。CAN(Controller Area Network)屬于現(xiàn)場總線范疇,，它是一種有效支持分布式控制或實時控制串行通信網(wǎng)絡,。較之許多RS-485基于R線構建分布式控制系統(tǒng)而言，基于CAN總線分布式控制系統(tǒng)在以下方面具有明顯優(yōu)越性：

當所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設備時,，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求**的部分有物理目的地址,。它允許分布過程同步化，即總線上控制器需要測量數(shù)據(jù)時,，可由網(wǎng)上獲得,，而無須每個控制器都有自己**的傳感器。CAN總線特征(1)報文(Message)總線上的數(shù)據(jù)以不同報文格式發(fā)送,，但長度受到限制,。當總線空閑時，任何一個網(wǎng)絡上的節(jié)點都可以發(fā)送報文,。(2)信息路由(Information Routing)在CAN中,，節(jié)點不使用任何關于系統(tǒng)配置的報文，比如站地址,，由接收節(jié)點根據(jù)報文本身特征判斷是否接收這幀信息,。因此系統(tǒng)擴展時，不用對應用層以及任何節(jié)點的軟件和硬件作改變,，可以直接在CAN中增加節(jié)點,。通過使用標識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞。

還是以SJA1000為例,，其中CAN**模塊根據(jù)CAN總線協(xié)議控制數(shù)據(jù)幀的發(fā)送和接收,；接口管理邏輯模塊提供SJA1000與主微處理器或其它設備的連接，主微處理器可以通過數(shù)據(jù)/地址復用總線和讀寫控制邏輯訪問SJA1000的所有寄存器,；發(fā)送緩沖區(qū)可以存儲一個完整的標準或擴展的報文,，當主微處理器要求SJA1000發(fā)送報文時，接口管理邏輯操縱CAN**模塊將發(fā)送緩沖區(qū)中的報文發(fā)送到CAN總線上,；當接收一個報文時,，CAN**模塊首先將總線上的串行位流數(shù)據(jù)轉換位并行數(shù)據(jù)，然后交給接收過濾模塊進行識別，決定該報文是否為主微處理器所要求的報文類別,，所有接收的報文可以存放在接收先進先出隊列,，根據(jù)不同的工作模式和數(shù)據(jù)長度，該隊列可以存放**多32個報文,，然后用戶可以靈活地對報文分為不同地優(yōu)先級和中斷處理服務,。)報文(Message)總線上的數(shù)據(jù)以不同報文格式發(fā)送，但長度受到限制,。福建安裝汽車CAN

是由德國博世公司在20世紀80年代專門為汽車行業(yè)開發(fā)的一種串行通信總線,。崇明區(qū)本地汽車CAN

在沒有發(fā)送顯性位時，總線處于隱性狀態(tài),，空閑時,，總線處于隱性狀態(tài)；當有一個或多個節(jié)點發(fā)送顯性位,，顯性位覆蓋隱性位,，使總線處于顯性狀態(tài)。在此基礎上,，物理層主要取決于傳輸速度的要求,。從物理結構上看，CAN節(jié)點的構成如圖7-8所示,。在CAN中,，物理層從結構上可分為三層：分別是物理信號層(Physical Layer Signaling，PLS),、物理介質附件(Physical MediaAttachment,，PMA)層和介質從屬接口(Media Dependent：Inter-face，MDI)層,。其中PLS連同數(shù)據(jù)鏈路層功能由CAN控制器完成,，PMA層功能由CAN收發(fā)器完成，MDI層定義了電纜和連接器的特性,。崇明區(qū)本地汽車CAN

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