自動駕駛車輛對于前向的探測精細度要求極高， 車輛在向前行駛時必須能夠精細探測并識別出前方物體的類型、距離,、方位,、速度維度的信息，任何誤報或漏報都有可能直接導致事故的發(fā)生,。激光雷達通過對周圍環(huán)境掃描能夠形成3D圖像模型，每秒能夠在橫向120°視場范圍生成百萬級的點云量，其點云密度足夠滿足各級別自動駕駛的感知需求,。4D毫米波雷達雖然同樣具有成像功能，但是在點云密度和質(zhì)量上仍然無法與激光雷達性能媲美,，也較難滿足高級別自動駕駛的感知需求,。4D毫米波雷達的水平縱向分辨率通常在1°以上,，例如大陸ARS540雷達分辨率為1.2°×2.3°。探測器足激光接收機的部件,，也是決定接收機性能的關(guān)鍵因素,。貴州防撞激光雷達測量

電動光學機械掃描儀是比較常見的激光雷達掃描儀類型。2007年,，激光雷達技術(shù)的先驅(qū)Velodyne公司發(fā)布了一款64波束旋轉(zhuǎn)掃描器,，這款掃描器顯然在早期塑造并主導了自動駕駛汽車行業(yè)。這種掃描器明顯的優(yōu)點是測距距離長,，水平視場寬,，掃描速度快。大多數(shù)這種類型的傳感器都有幾個發(fā)射-接收通道,，這些通道垂直堆疊,，由電機旋轉(zhuǎn)，形成360°視場,。盡管由此產(chǎn)生的點云能夠?qū)囕v周圍的物體進行高質(zhì)量的檢測,，但這種掃描器類型仍有幾個缺點：(a)高功耗，(b)易受振動和機械沖擊,，(c)龐大的包裝,，(d)在大多數(shù)情況下，價格非常高,。此外,，由于垂直堆疊激光LEDs的數(shù)量有限，(e)它們的垂直分辨率有限,。然而,，世界上有幾家公司致力于減輕這些缺點，同時保持這類傳感器能夠產(chǎn)生的高質(zhì)量點云,。成都905nm激光雷達市場多普勒頻移大,，可以探測從低速到高速的目標。

相比圖像處理,，激光雷達是一種比較原始的控制方式,，其原理和家里的掃地機是一樣的，就是根據(jù)周邊的障礙物和地圖控制車輛行駛方向和速度,。激光雷達可每秒向外發(fā)射幾百萬個激光脈沖并通過內(nèi)部旋轉(zhuǎn)方式對外界進行旋轉(zhuǎn)掃描,。每次掃描都可獲取周邊物體精確的三維數(shù)據(jù)。將收集的數(shù)據(jù)上傳并分析處理,，然后得出結(jié)果,。這種方法的缺點就是算法是固的，完全依賴硬件性能，不能通過自我學習提升,，不能識別紅綠燈和限速牌,，無法實現(xiàn)更高級別的自動駕駛,。這種應該叫輔助駕駛,，并不是真正意義上的自動駕駛。

4D毫米波雷達之所以如此受歡迎,，并且正在成為汽車傳感器中的“新星”,，是因為傳統(tǒng)的3D毫米波雷達一直以來有一個被詬病的缺點，就是無法識別靜止物體,，道路上的井蓋,、減速帶以及懸掛著的各種道路標識牌等，由于沒有高度信息,，3D毫米波雷達完全無法決策,，導致3D毫米波雷達在自動駕駛的戰(zhàn)場上一直平平無奇。4D毫米波雷達又稱為成像雷達,，與傳統(tǒng)的毫米波雷達相比,，4D毫米波雷達除了可以計算出被測目標的距離、速度,、水平角度等數(shù)據(jù)信息之外,，還可以計算出被測目標的俯仰角信息，獲取被測目標的高度信息,，更好地了解和繪制汽車周圍的環(huán)境地圖,，使其提供的數(shù)據(jù)更為精細。通過分析便可得到待測對象的濃度分布,。

不同類型的傳感器各有優(yōu)劣,。超聲波在幾米以外的空氣中會出現(xiàn)強烈的衰減，因此主要用于短距離物體檢測,。毫末波雷達有不同距離范圍選擇,，環(huán)境干擾能力強，可以滿足車輛對全天氣候的適應性的要求,，但由于分辨率較差無法識別物體,。相機性價比高且易于使用，盡管能夠通過算法感知深度,，但是強烈取決于周圍光照條件和需要大量數(shù)據(jù)處理以提取有用信息,。相機是能看到顏色的技術(shù)，并且可以應用在車道保持輔助功能,。激光雷達通過發(fā)射激光來測量物體與傳感器之間精確距離并在沒有大量后端處理的情況下獲取周圍物體的精確距離及3D信息,，以實現(xiàn)避障功能。結(jié)合預先采集的高精地圖，機器人在環(huán)境中通過激光雷達的定位精度可達厘米量級,，以實現(xiàn)自主導航,。因此輸出的光束質(zhì)量好，其單色性,、相干性和光束穩(wěn)定性好,。成都激光雷達電機

激光雷達以激光作為載波.可以用振幅、頻率,、相位和振幅來搭載信息,，作為信息載體。貴州防撞激光雷達測量

機械旋轉(zhuǎn)激光雷達是比較早的激光雷達的掃描方式,，但是由于零件多,、壽命短、價格貴,、體積大等眾多缺點,，機械旋轉(zhuǎn)激光雷達并不適用于量產(chǎn)車輛。機械式激光雷達收發(fā)光源,、接收器以及掃描系統(tǒng)坐在圓盤底座上,。隨著外部電機的轉(zhuǎn)動，收發(fā)架構(gòu)會沿著這個圓盤進行轉(zhuǎn)動,，實現(xiàn)水平空間的360度掃描,。優(yōu)點是外部電機控制技術(shù)比較成熟且能夠長時間保持穩(wěn)定轉(zhuǎn)速；缺點是體積大難以集成到車頂,，且激光雷達價格仍然過高而不符合大規(guī)模自動駕駛場景的需求,。貴州防撞激光雷達測量

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