該步驟全部由起重機(jī)司機(jī)自己掌控，對(duì)司機(jī)的操作水平要求較高,，司機(jī)操作難度較大,，裝卸效率較低[3]。2抓斗改進(jìn)措施開閉機(jī)構(gòu)改造將該類型的兩瓣單繩抓斗的開閉機(jī)構(gòu)進(jìn)行改造,，由掛球式改為戟叉式開閉機(jī)構(gòu),。鄂板、撐桿,、上承梁和下承梁主框架等主要部件保留,，拆掉原抓斗上的掛鉤、掛球,、滑輪等部件,，增加帶凹槽的導(dǎo)軌、滑動(dòng)橫梁,，并將原鋼鏈條起升改為鋼絲繩起升,。單繩兩瓣戟叉式開閉抓斗裝配圖如圖2所示。圖2單繩兩瓣戟叉式開閉抓斗研發(fā)設(shè)計(jì)的戟叉式開閉抓斗開閉機(jī)構(gòu)改造如圖3所示,。圖3戟叉式單繩兩瓣抓斗開閉結(jié)構(gòu)原理圖(1)抓斗張開就位時(shí),，滑動(dòng)橫梁上升抵住抓斗上承梁下部，起升鋼絲繩通過滑動(dòng)橫梁和上承梁,，提起抓斗放至適當(dāng)?shù)娜×宵c(diǎn),。(2)放松起升鋼絲繩，滑動(dòng)橫梁在重力作用下沿導(dǎo)桿下滑,，與下承梁相碰,，滑動(dòng)橫梁的戟叉碰撞到戟叉支撐板，使它的一個(gè)叉口指向?qū)к壈疾邸?3)提升起升繩,，滑動(dòng)橫梁帶動(dòng)戟叉上移,，戟叉口卡住導(dǎo)軌凹槽。繼續(xù)提升起升繩,，經(jīng)滑動(dòng)橫梁帶動(dòng)導(dǎo)桿,、下承梁，使抓斗挖掘物料,，直至完全閉合,。(4)抓斗連同貨物放到指定位置后,，放松起升鋼絲繩，滑動(dòng)橫梁下降到比較低點(diǎn),，使戟叉碰撞到戟叉支撐板,，使它的2個(gè)叉尖全部進(jìn)入導(dǎo)軌凹槽內(nèi)。(5)提升起升鋼絲繩,。江蘇抓斗售后服務(wù)哪家好,，歡迎咨詢港安起重。多功能抓斗

    生產(chǎn)的船用無(wú)線遙控抓斗達(dá)到連續(xù)工作1500小時(shí)無(wú)故障,、電動(dòng)液壓抓斗達(dá)到連續(xù)工作3000小時(shí)無(wú)故障的國(guó)內(nèi)水平,。出口產(chǎn)品先后獲得過CCS、NK,、BV等認(rèn)證,，我公司在產(chǎn)品技術(shù)、使用可靠,、性能優(yōu)良的基礎(chǔ)上,，考慮到出口產(chǎn)品的用戶利益，實(shí)現(xiàn)全球聯(lián)保,。我公司設(shè)計(jì),、制造過的抓斗品種多規(guī)格齊，有如下品種：從抓斗形式來分有：雙瓣,、多瓣和齒型三種抓斗,。多瓣抓斗又分四瓣、五瓣,、六瓣,、八瓣。從與起重機(jī)相配的抓斗形式來分有：?jiǎn)嗡?、雙索,、四索、八索,。單索抓斗又分機(jī)械的,、電動(dòng)液壓的、遙控的三種,。機(jī)械單索抓斗又分為縮節(jié)式,、導(dǎo)桿式、手拉式的三種,。從液壓抓斗的動(dòng)力來分有：有動(dòng)力（電動(dòng)）液壓抓斗和無(wú)動(dòng)力液壓抓斗二種,。從抓取不同貨物的抓斗形式來分有：。 宿遷口碑好抓斗上海抓斗售后服務(wù)哪家好,，歡迎咨詢港安起重,。

包括修理項(xiàng)目,、修理耗時(shí)、修理中遇到的難處,、修理材料匯總等),，專設(shè)統(tǒng)計(jì)人員，并記錄在抓斗管理臺(tái)帳中,。k.抓斗管理臺(tái)帳與抓斗同行，并在使用,，修理過程中做到實(shí)時(shí)記錄;抓斗修理完后抓斗主管驗(yàn)收并簽字,。l.抓斗主管應(yīng)做好備用抓斗的狀況統(tǒng)計(jì)，及時(shí)更新抓斗重要零部件的更換情況;如修理需要機(jī)上處理時(shí),，應(yīng)事先告知主管技術(shù)員,。m.抓斗修理人員在碼頭修理時(shí)應(yīng)始終與抓斗主管保持聯(lián)系狀態(tài)，并有涉及到與碼頭設(shè)備協(xié)調(diào)時(shí)應(yīng)事先通知抓斗主管,。n.在抓斗修理時(shí),，如需要更換零部件，應(yīng)遵從互換性原則;如在更換過程中有涉及到抓斗其他零部件的裝配(包括碼頭鉗工班的修理),，應(yīng)盡量避免破壞其原來的裝配方式,。o.在修理過程中，修理負(fù)責(zé)人應(yīng)督促修理人員注意安全,，修理人員應(yīng)服從修理負(fù)責(zé)人的指揮,。重點(diǎn)抓好修理質(zhì)量，杜絕返工,。涉及碼頭上修理的,，應(yīng)及時(shí)開單、消單,。

   1)抓斗和貨物的速度為：在充分認(rèn)識(shí)到自己的職業(yè)范圍,、職業(yè)形式、自我興趣和能力等后,，需要制定一份職業(yè)生涯的規(guī)劃,，作為自己人生目標(biāo)的規(guī)劃線，研究自己適合的職業(yè),、自己適合從事的職業(yè)崗位,、社會(huì)迫切需求的職業(yè)、預(yù)測(cè)工作范圍的變化情況,、不同工作對(duì)自己的要求及應(yīng)對(duì)措施,、預(yù)測(cè)可能出現(xiàn)的競(jìng)爭(zhēng)、如何相處與應(yīng)對(duì)人和事等,，要想更好的去完成自己設(shè)定的規(guī)劃,，職業(yè)的路上再根據(jù)自己的職業(yè)生涯變化不斷調(diào)整自己的職業(yè)生涯規(guī)劃,。(2)該吊重?fù)u擺系統(tǒng)的勢(shì)能為：(3)該吊重?fù)u擺系統(tǒng)的能量損耗為：(4)(5)由此可推導(dǎo)出該新型抓斗卸船機(jī)吊重?fù)u擺系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程為：(6)4新型抓斗卸船機(jī)吊重?fù)u擺系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的仿真分析抓斗搖擺系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型建立該新型抓斗卸船機(jī)吊重?fù)u擺系統(tǒng)主要分為3個(gè)部分：①導(dǎo)向滑輪裝配裝置；②鋼絲繩,；③抓斗和貨物,。考慮抓斗從初始速度到停止這一過程,，臂架系統(tǒng)與導(dǎo)向滑輪均采用translational連接模擬臂架與導(dǎo)向滑輪間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系,，在此移動(dòng)副處設(shè)置摩擦力Fiction1。設(shè)置摩擦力Fiction2,、Fiction3,，目的是模擬機(jī)構(gòu)中的阻尼片。按照學(xué)者麥格拉斯的觀點(diǎn),，里帕對(duì)其他來源的資料使用基本上也大致同樣,，更多是出自實(shí)際考慮，而非任何崇高性原則,。?因?yàn)闅w根結(jié)底,。浙江抓斗哪家好，歡迎咨詢港安起重,。

    主令控制器采用單手柄十字形手柄,，根據(jù)行業(yè)內(nèi)的操作習(xí)慣，確定手柄的操作位置分別：兩電機(jī)同步上升,、兩電機(jī)同步下降,、提升時(shí)開斗、提升時(shí)閉斗,、下降時(shí)開斗,、下降時(shí)閉斗，靜止開斗,、靜止閉斗,，程序亦據(jù)此編制，plc根據(jù)手柄的指令分配兩臺(tái)變頻器驅(qū)動(dòng)電機(jī)按預(yù)定的出力情況配合工作,。（1）在抓取物料的情況下,，斗體接近物料時(shí)手柄打向閉斗時(shí)下降，此時(shí),，plc控制閉斗電機(jī)正常閉合,，升降電機(jī)以小力矩拉緊鋼絲繩，保證不會(huì)出現(xiàn)絲繩脫出滑輪和卷筒槽位,，造成卷繞,，又能保證抓取時(shí)，斗體能隨其自重沉入物料中，達(dá)到滿斗取料的目的,，這就是通常所說的沉抓功能,。（2）當(dāng)斗體逐漸接近閉合時(shí)，升降電機(jī)的力矩開始增大,，在完全閉合后,，升降電機(jī)以全力矩運(yùn)行，與閉合電機(jī)同步運(yùn)行,，此時(shí)程序不理會(huì)手柄的抓取物料位置,，自動(dòng)轉(zhuǎn)入同步上升狀態(tài)。降低了對(duì)司機(jī)的操作水平的要求,。（3）由于沉抓功能的采用,，也帶來了新的問題，那就是當(dāng)斗體接近地面時(shí),，斗體會(huì)抓刮地面，尤其是有些地面鋪設(shè)了水泥或耐火磚,，如果抓壞地面,，不僅在物料中混入了不必要雜物，也會(huì)造成場(chǎng)地?fù)p壞,，此時(shí)就需采取下限位的功能,，當(dāng)plc檢測(cè)到斗體達(dá)到下限位時(shí)，不再使用沉抓功能,，而是模仿有經(jīng)驗(yàn)的司機(jī)的人工操作方法,。 東臺(tái)抓斗服務(wù)哪家好，歡迎咨詢港安起重,。河南優(yōu)良抓斗

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   抓斗卸船機(jī)是目前港口較主要的起重機(jī)型,，提高其裝卸效率意義重大,。而在提高效率這一課題中，如何提高減搖性能尤為重要,。目前,，國(guó)內(nèi)外對(duì)吊重?fù)u擺技術(shù)的研究主要體現(xiàn)在防止吊具的搖擺和控制吊具的搖擺的問題上。國(guó)內(nèi)較早從事吊車防擺控制研究的學(xué)者是中國(guó)民航學(xué)院的華克強(qiáng)[1]等人,。近年來,，隨著控制理論的發(fā)展，一些新的控制方法也應(yīng)用到了起重機(jī)的自動(dòng)控制研究上[2],。在吊車防擺控制技術(shù)的研究上,，國(guó)外學(xué)者采用的控制方法多種多樣，既有比較傳統(tǒng)的經(jīng)典控制理論、現(xiàn)代控制理論,、比較好控制理論,，也有比較新的自適應(yīng)控制理論、模糊控制,、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),、非線性控制等方法[3]。本文從該新型抓斗卸船機(jī)搖擺過程分析入手,，建立了該新型卸船機(jī)抓斗搖擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,。在Solidwork中建立臂架、抓斗,、鋼絲繩及貨物模型,，導(dǎo)入Adams中設(shè)定約束和載荷，并進(jìn)行仿真計(jì)算,。為了提高Adams的求解效率,，不考慮鋼絲繩的伸長(zhǎng)變化，用等效鋼絲繩代替實(shí)際鋼絲繩,，對(duì)鋼絲繩與滑輪組的連接進(jìn)行了一定的簡(jiǎn)化與假設(shè),，這樣既滿足該新型卸船機(jī)的實(shí)際機(jī)構(gòu)，又提高了Adams求解效率,。2新型抓斗卸船機(jī)的結(jié)構(gòu)特征分析選取某型號(hào)的新型抓斗卸船機(jī)為研究對(duì)象,，該抓斗卸船機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕,、成本較低,、輪壓較小。多功能抓斗