機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取,、搬運物件或操作工具的自動操作裝置,。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè),，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。機械手是**早出現的工業(yè)機器人,，也是**早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而廣泛應用于機械制造、冶金,、電子,、輕工和原子能等部門。在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂比較大區(qū)別就在于靈活度與耐力度,。也就是機械手的比較大優(yōu)勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！機械手臂的應用也將會越來越***,機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產設備,，作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力,。工業(yè)機械手機器人的一個重要分支。工業(yè)機器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標準,。根據不同的要求可進行不同的分類,。長寧區(qū)智能工業(yè)機器人維保

為了解決使用機器語言編寫應用程序所帶來的一系列問題，人們首先想到了使用助記符號來代替不容易記憶的機器指令,。這種助記符號來表示計算機指令的語言稱為符號語言,，也稱匯編語言。在匯編語言中,，每一條用符號來表示的匯編指令與計算機機器指令一一對應,；記憶難度**減少了，不僅易于檢查和修改程序錯誤,，而且指令,、數據的存放位置可以由計算機自動分配。用匯編語言編寫的程序稱為源程序,，計算機不能直接識別和處理源程序,，必須通過某種方法將它翻譯成為計算機能夠理解并執(zhí)行的機器語言，執(zhí)行這個翻譯工作的程序稱為匯編程序,。閔行區(qū)智能工業(yè)機器人聯(lián)系人專門用途的機器人　如醫(yī)用護理機器人,、航天用機器人、探海用機器人以及排險作業(yè)機器人等,。

控制系統(tǒng)可根據動作的要求,，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲,，然后再根據規(guī)定的程序,，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種,。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板,、凸輪轉鼓,、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器,、定速回轉鼓等,；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶,、磁鼓等,。這種方式使用于順序、位置,、時間,、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用,。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合,。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復使用,；穿孔帶容納的程序長度可不受限制,，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限,，但便于更換,、保存，可重復使用,；磁蕊和磁鼓*適用于存儲容量較大的場合,。至于選擇哪一種控制元件，則根據動作的復雜程序和精確程序來確定,。對動作復雜的機械手，采用求教再現型控制系統(tǒng),。更復雜的機械手采用數字控制系統(tǒng),、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的**多,，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪,，每一個凸輪分配給一個運動軸,，轉鼓運動一周便完成一個循環(huán)。

按驅動方式可分為液壓式,、氣動式,、電動式,、機械式。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè),，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點,。機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,，根據被抓持物件的形狀、尺寸,、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型,、托持型和吸附型等,。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）,、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降,、伸縮、旋轉等**運動方式,，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個自由度,。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多,，機械手的靈活性越大,，通用性越廣，其結構也越復雜,。一般**機械手有2～3個自由度,。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制,，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,?？刂葡到y(tǒng)的**通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能,。按這一分類要求,，機器人可分為4軸（自由度）,、5軸（自由度）、6軸（自由度）,、7軸（自由度）等機器人,。

機器人是“ROBOT”一詞的中文譯名。由于影視宣傳和科幻小說的影響,，人們往往把機器人想像成外貌似人的機械和電子裝置,。但事實并不是這樣，特別是工業(yè)機器人,，與人外貌往往毫無相似之處,。編程就是讓計算機為解決某個問題而使用某種程序設計語言編寫程序代碼，并**終得到結果的過程,。為了使計算機能夠理解人的意圖，人類就必須要將需解決的問題的思路,、方法,、和手段通過計算機能夠理解的形式告訴計算機，使得計算機能夠根據人的指令一步一步去工作,，完成某種特定的任務,。這種人和計算機之間交流的過程就是編程。機器人是“ROBOT”一詞的中文譯名,。虹口區(qū)特定工業(yè)機器人量大從優(yōu)

由于影視宣傳和科幻小說的影響，人們往往把機器人想像成外貌似人的機械和電子裝置,。長寧區(qū)智能工業(yè)機器人維保

執(zhí)行機構機械手的執(zhí)行機構分為手部,、手臂、軀干,；1,、手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸,，可把運用傳給手腕,，以轉動、伸曲手腕,、開閉手指,。機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節(jié),、固定關節(jié)和自由關節(jié)3種,。手指的數量又可分為二指、三指,、四指等,，其中以二指用的**多,。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要,。所謂沒有手指的手部,，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。2,、手臂手臂的作用是引導手指準確地抓住工件,，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作,，手臂的3個自由度都要精確地定位,。3、軀干軀干是安裝手臂,、動力源和各種執(zhí)行機構的支架 [1]  ,。長寧區(qū)智能工業(yè)機器人維保

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