在這個同時，1877年,，大家學判據的,，有個代數判據，勞斯代數判據,，勞斯判據怎么來的呢,？我的記憶里邊，勞斯就是麥克斯維爾的學生，就可能相當于我們現在的博士生了,，麥克斯維爾就是給了任務,，你把方程式根的性質給我判別一下。***到1877年,，勞斯把這個拿出來了,，勞斯拿出來行列式，得到了獎,，當時叫做亞當獎,。在這個同時，1895年,，胡爾維茨（Hurwitz）也在不同的情況下,，不知道勞斯的情況下。因為那個時候的歐洲不像現在學術交流這么頻繁,，當時沒有什么學術交流,。我也不知道你到底搞了些什么，所以這基本上是平行的,。但是胡爾維茨（Hurwitz）的不一樣,，胡爾維茨（Hurwitz）解決的是瑞士達沃斯電廠的一個蒸汽機的一個調速系統(tǒng)的設計，就用穩(wěn)定性理論來設計,。系統(tǒng)控制可大體分為頻率-有功功率控制,、電壓-無功功率控制及系統(tǒng)操作三大類。虹口區(qū)品質自動化控制系統(tǒng)編號

自動控制系統(tǒng)是指用一些自動控制裝置,，對生產中某些關鍵性參數進行自動控制,，使它們在受到外界干擾（擾動）的影響而偏離正常狀態(tài)時，能夠被自動地調節(jié)而回到工藝所要求的數值范圍內,。在生產過程中,，各種工藝條件不可能是一成不變的。特別是化工生產,，大多數是連續(xù)性生產,，各設備相互關聯,。當其中某一設備的工藝條件發(fā)生變化時,，都可能引起其他設備中某些參數或多或少地波動，偏離了正常的工藝條件,。當然自動調節(jié)是指不需要人的直接參與,。長寧區(qū)工業(yè)自動化控制系統(tǒng)采購信息經過20多年的發(fā)展，中國工業(yè)自動控制系統(tǒng)裝置制造行業(yè)取得了長足的發(fā)展,。

胡爾維茨（Hurwitz）被認為是真正用控制理論,，來用到控制系統(tǒng)設計的***個例子。所以我現在這里列出來的這四個人，兩個人是學校里的學究式的,，就是麥克斯維爾跟勞斯,，但是他的功勞也不能磨滅，維斯聶格拉斯基跟胡爾維茨（Hurwitz）,，都是實際上出來的,，就解決實際問題，這是兩個不同的,。但是***,，勞斯，胡爾維茨（Hurwitz）,，都拿出來,，現在都有用的代數判據。在1927年的8月2號他去上班,，那時候20年代,，在美國也是上下班要坐船、坐車,，他坐在渡輪上面,。所以這樣的話，負反饋是1927年,，布萊克首先提出來的,，我現在為什么要提呢？就是說他到底是不是個靈感,，其實推究他實際上是必然性,。

它這個火力控制，這里一大堆人的地方,，這是它主要的**部分,，叫火控指揮儀?；鹂刂笓]儀是指什么意思呢,？根據飛機的方位角、高低角,，飛機在飛還有一個前置角,，打前置角，把這個呢,，控制火炮,，告訴火炮。就是這個地方是它的指揮儀,，等到火力控制的地方,，這里站了三個人，當時的術語叫人工伺服，三個人,，為什么三個人呢,，一個方位角，一個高低角,，還有一個引信,。因為他那時候還要算出來，就是要指揮儀算,，算出來我炮彈飛到你飛機的時候,，需要多少時間。引信就是指一個定時器,，它撥到可能幾秒鐘以后,，所以需要這三方面的高低角、方位角,，再加上定時,，才能把飛機打掉。這是1940年前的,，這個是美國的火力控制的情況,。但是到真正我們**搞控制的人來說，火炮控制部分是人工伺服,，human servo,。當然自動調節(jié)是指不需要人的直接參與。

從一開始出現的時候,，大家假如接觸到這門學科的話,，可能都知道是瓦特的離心調速器。這是離心調速器的幾種方案的示意圖,，什么叫離心調速器呢,？就是有兩個飛球，一轉起來以后,，因為離心力,，飛球就往外脹。飛球脹開以后,，這個下面的套筒就往上升,，這個套筒在移動，就帶動執(zhí)行機構動作,，這是**早的瓦特的離心調速器,。實際上這個離心調速器不是瓦特發(fā)明的,，一般我們叫瓦特的離心調速器,，它實際上不是瓦特的發(fā)明。這是什么呢？就是在那個時期,，大家看到風力磨坊就是相當于離心調速器的那個飛球,，實際上在那個時候，已經有這樣的調速器,。瓦特是改良了蒸汽機,，用了這樣的一個調速器，但是現在很多人都愿意把這個離心調速器,，掛在瓦特的名下,。所以一般的書上，大家看到的是瓦特的離心調速器,，你要看正式的書,，假如材料寫的確切的話，只說1788年前后,，不確切說哪一天的年代,，因為不是他發(fā)明的。給定值按未知時間函數變化,，要求輸出跟隨給定值的變化,。如跟隨衛(wèi)星的雷達天線系統(tǒng)。虹口區(qū)品質自動化控制系統(tǒng)編號

自動控制系統(tǒng)由控制器和被控對象組成,。虹口區(qū)品質自動化控制系統(tǒng)編號

就是說一項科學技術的發(fā)展,，并不是一個人，就是說瓦特又能發(fā)明蒸汽機又能發(fā)明調節(jié)系統(tǒng),，好像什么都是他發(fā)明的,，實際上他也利用了前人的很多知識的積累。這是1788年,，隨后大概有一百年左右的歷史,，工業(yè)里邊自動控制系統(tǒng)就是個離心調速器，當時主要就是個蒸汽機,，蒸汽機離心調速器,，沒有別的類型，后來進到二十世紀,，就是出現了飛機,。大家可能知道的，斯佩雷（Sperry）發(fā)明了陀螺,，他想辦法把陀螺做成一個自動駕駛儀?，F在再一個報道，就是1925年到1940年之間斯佩雷（Sperry）的那個工作,，這里談的是anti-aircraft,，就是防空火力控制,，火力控制是這樣的。虹口區(qū)品質自動化控制系統(tǒng)編號

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