堆垛機(jī)的圖形教學(xué)系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用：圖形用戶界面(GUI)在視覺上更容易被用戶接受,，很大程度上方便了用戶,。圖形教學(xué)系統(tǒng)可以通過窗口、菜單,、按鈕等進(jìn)行操作,。具有重量輕、資源占用少,、性能高,、可靠性高、易攜帶,、可配置等特點(diǎn),。（1）通過堆垛機(jī)的車載觸摸屏實(shí)現(xiàn)圖形用戶界面，進(jìn)行前端編程,，完成人機(jī)交互界面,。（2）通過可視化界面與堆垛機(jī)配置程序的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)初始化圖形引導(dǎo),、定位數(shù)據(jù)設(shè)置,、快速調(diào)試等功能,。并且提高了堆垛機(jī)的調(diào)試效率、用戶友好性和產(chǎn)品化,。（3）制定可視化教育系統(tǒng)規(guī)范,，規(guī)范堆垛機(jī)調(diào)試流程和參數(shù)設(shè)置流程，添加堆垛機(jī)配置程序功能塊,，將功能塊與圖形操作進(jìn)行邏輯連接,，將面向程序的調(diào)試流程轉(zhuǎn)化為面向圖形界面的調(diào)試流程，同時(shí)保證堆垛機(jī)調(diào)試的可靠性,。江蘇鶴奇工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司生產(chǎn)的巷道堆垛起重機(jī)由底盤,、頂梁、升降平臺(tái),、貨叉,、立柱、升降驅(qū)動(dòng)裝置,、操作平臺(tái),、電控系統(tǒng)等部件組成。巷道式堆垛起重機(jī)的倉庫高度可達(dá)45米左右,。四川立體倉庫堆垛機(jī)廠家

堆垛機(jī)的貨叉伸出機(jī)構(gòu)安裝在裝載平臺(tái)上,，裝載平臺(tái)在滾輪的支撐下沿立柱上的導(dǎo)軌移動(dòng)(升降)，垂直于升降—行走平面的方向?yàn)樨洸嫔斐龇较?。堆垛機(jī)的操作平臺(tái)位于底座上,，工人可以手動(dòng)或半自動(dòng)操作。貨叉完全伸出后,，長度是原來的兩倍多,。貨叉一般采用三段機(jī)構(gòu)，下叉固定在裝載平臺(tái)上,，中叉和下叉可以左右延伸,。當(dāng)主動(dòng)齒輪1順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，中叉向左移動(dòng),；在鏈條的牽引下,，上叉也向左移動(dòng),，達(dá)到叉向左延伸的目的,。當(dāng)驅(qū)動(dòng)齒輪1逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，它向右延伸,。四川立體倉庫堆垛機(jī)廠家有軌巷道堆垛機(jī)是在高層貨架倉庫的巷道內(nèi)沿軌道運(yùn)行,，將位于巷道口的貨物存入貨格。

橋式堆垛機(jī)具有叉車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),，即具有固定式或可伸縮式的立柱,，立柱上裝有貨叉或者其他取物裝置,。貨架和倉庫頂棚之間需要有一定的空間，保證橋架的正常運(yùn)行,。立柱可以回轉(zhuǎn),，保證工作的靈活性?；剞D(zhuǎn)小車根據(jù)需要可以來回運(yùn)行,，因此橋式堆垛機(jī)可以服務(wù)于多條巷道。橋式堆垛機(jī)堆垛和取貨是通過取物裝置在立柱上運(yùn)行實(shí)現(xiàn)的,，因?yàn)榱⒅叨鹊南拗?，橋式堆垛機(jī)作業(yè)高度不能太高。橋式堆垛機(jī)主要適用于12m以下中等跨度的倉庫中,，巷道的寬度較大,，適于笨重和長大件物料的搬運(yùn)和堆垛。

堆垛起重機(jī),，簡(jiǎn)稱堆垛起重機(jī),，是自動(dòng)化立體倉庫的特征標(biāo)志，具有揀選,、運(yùn)輸,、提升和裝運(yùn)功能。因此,，堆垛機(jī)的功能直接決定了倉庫的吞吐效率,。然后堆垛機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)是：行走速度、提升速度,、貨叉伸縮速度,、定位精度、載荷,、提升高度等,。其中，行走速度,、提升速度,、貨叉伸縮速度直接決定了貨物進(jìn)出倉庫的頻率。1.行走速度是指堆垛機(jī)器可以避免水平行走的速度,，其關(guān)鍵參數(shù)是行走加速度,；2.提升速度是貨物在垂直面上的垂直速度，其關(guān)鍵參數(shù)是起升加速度,；3.貨叉的伸縮速度是指貨叉將貨物放入或放出倉庫的速度,。4.定位精度一般是指堆垛機(jī)相對(duì)于目標(biāo)位置的停止精度，是三維精度，一般包括激光定位和編碼器定位等,。激光定位一般用于煙霧等物質(zhì)對(duì)激光精度沒有影響的倉庫,。編碼器的定位精度一般比激光高，所以成本比較高5.負(fù)載是指堆垛能夠裝載的貨物重量,。因此,，堆垛機(jī)器可以分為輕型堆垛機(jī)器、中型堆垛機(jī)器和重型堆垛機(jī)器,。堆垛機(jī)機(jī)架有一根或兩根立柱,，貨臺(tái)沿著立柱升降。

堆垛機(jī)的組成1.金屬結(jié)構(gòu)：堆垛機(jī)的機(jī)架主要由上橫梁和下橫梁組成,，整個(gè)機(jī)架高且窄;2.行走機(jī)構(gòu),；3.升降機(jī)構(gòu)；4.裝載平臺(tái),；5.存取機(jī)構(gòu),；6.駕駛室；7.安全保護(hù)裝置：各機(jī)構(gòu)終端限位保護(hù),、巷道兩端限位保護(hù),、貨叉與作業(yè)聯(lián)鎖、升降機(jī)構(gòu),、限制貨箱內(nèi)貨叉微升降行程,、檢測(cè)入庫貨物虛實(shí)、松繩和鋼絲繩過載保護(hù),、檢測(cè)貨物位置和形狀,、急停、聲光信號(hào),，這意味著在堆垛機(jī)啟動(dòng)前,，它通過鈴鐺或閃光燈發(fā)出信號(hào)，警告維修人員或在機(jī)器上或巷道內(nèi)工作的過往人員,。8.電氣設(shè)備：主要包括電氣驅(qū)動(dòng),、控制、檢測(cè)和安全保護(hù),。堆垛機(jī)必須配備有完善的硬件及軟件的安全保護(hù)裝置,。四川立體倉庫堆垛機(jī)廠家

巷道堆垛機(jī)一般由交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，如果調(diào)速要求較高,，采用直流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng),。四川立體倉庫堆垛機(jī)廠家

堆垛機(jī)控制系統(tǒng)：堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)采用西門子STEP7300系列PLC作為上位控制，下位控制由變頻器驅(qū)動(dòng)異步電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn),，堆垛機(jī)水平軸,、垂直軸、貨叉運(yùn)行均采用變頻器控制異步電機(jī)調(diào)速,，通過激光測(cè)距傳感器,、條碼定位器、絕對(duì)值編碼器反饋的位置值來定位,?？刂葡到y(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渫ㄟ^PN/IE(Profinet)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議將PLC與變頻器、編碼器,、激光測(cè)距傳感器連接,，變頻器通過現(xiàn)場(chǎng)總線接收PLC發(fā)出的啟動(dòng)停止命令，同時(shí)將變頻器在線數(shù)據(jù)電流,、電壓,、電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)反饋至上位控制系統(tǒng)。本項(xiàng)目將變頻器的運(yùn)行信號(hào)采集到PLC作為判斷堆垛機(jī)水平軸完全停車的保護(hù)程序,。四川立體倉庫堆垛機(jī)廠家