激光雷達(dá)的應(yīng)用：1,、水下地形測(cè)量，我們通常使用測(cè)深探測(cè)（或聲納）進(jìn)行水下調(diào)查,。聲納發(fā)出砰砰聲并接收回聲,。與LiDAR類似，它通過測(cè)量回波經(jīng)過的時(shí)間來計(jì)算距離,。測(cè)深激光雷達(dá)與機(jī)載激光雷達(dá)不同,，它使用綠色波長,，通過使用這種波長，水下測(cè)繪可以一直測(cè)量到水底,。同樣,，河流和測(cè)深調(diào)查能夠繪制陸地和水生系統(tǒng)的地圖。2,、洪水預(yù)警,，通過使用LiDAR測(cè)量地表，水文學(xué)家可以建立數(shù)字高程模型,。從這里,，使用者可以在洪水發(fā)生之前繪制出容易被淹沒的區(qū)域。在這方面,，激光雷達(dá)可以提供洪水預(yù)警系統(tǒng),，保障居民生命財(cái)產(chǎn)安全。保險(xiǎn)公司也可以使用這些數(shù)據(jù)收取更高的保費(fèi),，這只是保險(xiǎn)業(yè)中用于評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)的眾多GIS應(yīng)用程序之一,。激光雷達(dá)的抗干擾能力強(qiáng)，保證了數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性,。江西固態(tài)激光雷達(dá)

NDT 算法的基本思想是先根據(jù)參考數(shù)據(jù)（reference scan）來構(gòu)建多維變量的正態(tài)分布，如果變換參數(shù)能使得兩幅激光數(shù)據(jù)匹配的很好,，那么變換點(diǎn)在參考系中的概率密度將會(huì)很大,。然后利用優(yōu)化的方法求出使得概率密度之和較大的變換參數(shù)，此時(shí)兩幅激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)將匹配的較好,。由此得到位資變換關(guān)系,。局部特征提取通常包括關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)和局部特征描述兩個(gè)步驟，其構(gòu)成了三維模型重建與目標(biāo)識(shí)別的基礎(chǔ)和關(guān)鍵,。在二維圖像領(lǐng)域,，基于局部特征的算法已在過去十多年間取得了大量成果并在圖像檢索、目標(biāo)識(shí)別,、全景拼接,、無人系統(tǒng)導(dǎo)航、圖像數(shù)據(jù)挖掘等領(lǐng)域得到了成功應(yīng)用,。類似的,，點(diǎn)云局部特征提取在近年來亦取得了部分進(jìn)展廣西測(cè)距激光雷達(dá)激光雷達(dá)的遠(yuǎn)程測(cè)量能力使其適用于大型工程監(jiān)測(cè)。

對(duì)于激光的波長,，目前主要使用使用波長為905nm和1550nm的激光發(fā)射器，波長為1550nm的光線不容易在人眼液體中傳輸,。故1550nm可在保證安全的前提下較大程度上提高發(fā)射功率,。大功率能得到更遠(yuǎn)的探測(cè)距離,，長波長也能提高抗干擾能力。但是1550nm激光需使用InGaAs,，目前量產(chǎn)困難,。故當(dāng)前更多使用Si材質(zhì)量產(chǎn)905nm的LiDAR。通過限制功率和脈沖時(shí)間來保證安全性,。技術(shù)原理,，激光雷達(dá)探測(cè)的具體技術(shù)可以分為TOF飛行時(shí)間法與相干探測(cè)方法。其中ToF方法可以進(jìn)一步區(qū)分為iToF和dToF方法,；飛行時(shí)間（ToF）探測(cè)方法,，通過直接計(jì)算發(fā)射及接收電磁波的時(shí)間差測(cè)量被測(cè)目標(biāo)的距離；相干探測(cè)方法（如：FMCW）,，通過測(cè)量發(fā)射電磁波與返回電磁波的頻率變化解調(diào)出被測(cè)目標(biāo)的距離及速度,。

激光光源，由于激光器發(fā)射的光線需要投射至整個(gè)FOV平面區(qū)域內(nèi),，除了面光源可以直接發(fā)射整面光線外,，點(diǎn)光源則需要做二維掃描覆蓋整個(gè)FOV區(qū)域，線光源需要做一維掃描覆蓋整個(gè)FOV區(qū)域,。其中點(diǎn)光源根據(jù)光源發(fā)射的形式又可以分為EEL（Edge-Emitting Laser邊發(fā)射激光器）和VCSEL（Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser垂直腔面發(fā)射激光器）兩種,，二者區(qū)別在于EEL激光平行于襯底表面發(fā)出（如圖1），VCSEL激光垂直于襯底表面發(fā)出（如圖2）,。其中VCSEL式易于進(jìn)行芯片式陣列布置,，通常使用此類光源進(jìn)行陣列式布置形成線光源（一維陣列）或面光源（二維陣列），VCSEL光源剖面圖與二維陣列光源芯片示意圖如下突破傳統(tǒng),，覽沃 Mid - 360 為移動(dòng)機(jī)器人提供全新環(huán)境感知選擇,。

要知道光速是每秒30萬公里。要區(qū)分目標(biāo)厘米級(jí)別的精確距離,，那對(duì)傳輸時(shí)間測(cè)量分辨率必須做到1納秒,。要如此精確的測(cè)量時(shí)間，因此對(duì)應(yīng)的測(cè)量系統(tǒng)的成本就很難降到很低,，需要使用巧妙的方法降低測(cè)量難度,。首先，我們需要明確,，激光雷達(dá)并不是單獨(dú)運(yùn)作的,，一般是由激光發(fā)射器、接收器和慣性定位導(dǎo)航三個(gè)主要模塊組成,。當(dāng)激光雷達(dá)工作的時(shí)候,，會(huì)對(duì)外發(fā)射激光，在遇到物體后,，激光折射回來被CMOS傳感器接收,，從而測(cè)得本體到障礙物的距離,。從原理來看，只要需要知道光速,、和從發(fā)射到CMOS感知的時(shí)間就可以測(cè)出障礙物的距離,，再結(jié)合實(shí)時(shí)GPS、慣性導(dǎo)航信息與計(jì)算激光雷達(dá)發(fā)射出去角度,，系統(tǒng)就可以得到前方物體的坐標(biāo)方位和距離信息,。激光雷達(dá)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域用于監(jiān)測(cè)作物生長情況。陜西激光雷達(dá)

覽沃 Mid - 360 憑借 360°x59° 超廣 FOV,，感知三維空間信息,。江西固態(tài)激光雷達(dá)

探測(cè)距離，激光雷達(dá)標(biāo)稱的較遠(yuǎn)探測(cè)距離一般為150-200m,，實(shí)際上距離過遠(yuǎn)的時(shí)候,，采樣的點(diǎn)數(shù)會(huì)明顯變少，測(cè)量距離和激光雷達(dá)的分辨率有著很大的關(guān)系,。以激光雷達(dá)的垂直分辨率為0.4°較遠(yuǎn)探測(cè)距離為200m舉例,，在經(jīng)過200m后激光光束2個(gè)點(diǎn)之間的距離為，也就是說只能檢測(cè)到高于1.4m的障礙物,。如下圖10所示,。如果要分辨具體的障礙物類型，那么需要采樣點(diǎn)的數(shù)量更多,，因此激光雷達(dá)有效的探測(cè)距離可能只有60-70m,。增加激光雷達(dá)的探測(cè)距離有2種方法，一是增加物體的反射率,，二是增加激光的功率,。物體的反射率是固定的，無法改變,，那么就只能增加激光的功率了,。但是增加激光的功率會(huì)損傷人眼，只能想辦法增加激光的波長,，以避開人眼可見光的范圍,，這樣可以適當(dāng)增大激光的功率。探測(cè)距離是制約激光雷達(dá)的另一個(gè)障礙,，汽車在高速行駛的過程中越早發(fā)現(xiàn)障礙物,，就越能預(yù)留越多的反應(yīng)時(shí)間，從而避免交通事故,。江西固態(tài)激光雷達(dá)