激光雷達是實現(xiàn)更高級別自動駕駛（L3級別以上），以及更高安全性的良好途徑,，相比于毫米波雷達,，激光雷達的分辨率更高、穩(wěn)定性更好,、三維數(shù)據(jù)也更可靠,。什么是激光雷達？激光雷達（LiDAR）是光探測與測距（Light Detection and Ranging）技術(shù)的縮寫,。在工作過程中,，激光束從光源發(fā)射并被場景中的物體反射回探測器，通過測量光束飛行時間（Time of Flight,，簡稱ToF）,，可以推算出場景內(nèi)物體的距離，并生成距離地圖,。所謂雷達,，就是用電磁波探測目標的電子設(shè)備。激光雷達(LightDetectionAndRanging,，簡稱"LiDAR"),，顧名思義就是以激光來探測目標的雷達,。我們知道波長與頻率成反比,，波長越長，衍射能力越強,，傳播的距離也就越長,?？脊虐l(fā)掘使用激光雷達掃描遺址，助力文物保護研究,。天津覓道Mid-360激光雷達廠商

MEMS：MEMS激光雷達通過“振動”調(diào)整激光反射角度，實現(xiàn)掃描,，激光發(fā)射器固定不動,，但很考驗接收器的能力，而且壽命同樣是行業(yè)內(nèi)的重大挑戰(zhàn),。支撐振鏡的懸臂梁角度有限，覆蓋面很小,，所以需要多個雷達進行共同拼接才能實現(xiàn)大視角覆蓋,，這就會在每個激光雷達掃描的邊緣出現(xiàn)不均勻的畸變與重疊,，不利于算法處理,。另外，懸臂梁很細,，機械壽命也有待進一步提升,。振鏡+轉(zhuǎn)鏡：在轉(zhuǎn)鏡的基礎(chǔ)上加入振鏡，轉(zhuǎn)鏡負責橫向,，振鏡負責縱向,，滿足更寬泛的掃射角度，頻率更高價格相比前兩者更貴,，但同樣面臨壽命問題,。江蘇四探頭激光雷達批發(fā)激光雷達在森林監(jiān)測中用于評估森林資源和健康狀況。

半固態(tài)-棱鏡式激光雷達,，無人機廠商大疆孵化覽沃科技（Livox）入局激光雷達,，便是采用的棱鏡式掃描方案，大疆利用其在無人機領(lǐng)域積累的電機精確調(diào)控技術(shù)及自動化產(chǎn)線,，有信心克服棱鏡軸承或襯套壽命的難題,，也為其激光雷達技術(shù)構(gòu)筑護城河。工作原理,，棱鏡式激光雷達也稱為雙楔形棱鏡式激光雷達,，內(nèi)部包括兩個楔形棱鏡,，激光在通過頭一個楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn),，通過第二個楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn)。控制兩面棱鏡的相對轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài),。與前面提到的掃描形式不同，棱鏡激光雷達累積的掃描圖案形狀狀若菊花,，而并非一行一列的點云狀態(tài),。這樣的好處是只要相對速度控制得當，在同一位置長時間掃描幾乎可以覆蓋整個區(qū)域,。

有幾個原因：我們這里說的激光雷達，是指 TOF 激光雷達,，TOF 測距,，靠的是 TDC 電路提供計時，用光速乘以單向時間得到距離,，但限于成本,，TDC 一般由 FPGA 的進位鏈實現(xiàn)，本質(zhì)上是對一個低頻的晶振信號做差值,，實現(xiàn)高頻的計數(shù),。所以，測距的精度,，強烈依賴于這個晶振的精度,。而晶振隨著時間的推移，存在累計誤差,；距離越遠,，接收信號越弱，雷達自身的尋峰算法越難以定位到較佳接收時刻,，這也造成了精度的劣化,；而由于激光雷達檢測障礙物的有效距離和較小垂直分辨率有關(guān)系，也就是說角度分辨率越小,，則檢測的效果越好。如果兩個激光光束之間的角度為 0.4°,，那么當探測距離為 200m 的時候,，兩個激光光束之間的距離為200m*tan0.4°≈1.4m。也就是說在 200m 之后,，只能檢測到高于 1.4m 的障礙物了,。如果需要知道障礙物的類型，那么需要采用的點數(shù)就需要更多,，距離越遠,，激光雷達采樣的點數(shù)就越少，可以很直接的知道，距離越遠,，點數(shù)越少,，就越難以識別準確的障礙物類型。橋梁檢測使用激光雷達識別病害,，保障橋梁安全通行,。

MEMS陣鏡激光雷達優(yōu)點：MEMS微振鏡擺脫了笨重的馬達、多發(fā)射/接收模組等機械運動裝置,，毫米級尺寸的微振鏡較大程度上減少了激光雷達的尺寸,，提高了穩(wěn)定性；MEMS微振鏡可減少激光發(fā)射器和探測器數(shù)量,，極大地降低成本,。缺點：有限的光學口徑和掃描角度限制了Lidar的測距能力和FOV，大視場角需要多子視場拼接,，這對點云拼接算法和點云穩(wěn)定度要求都較高,；抗沖擊可靠性存疑；振鏡尺寸問題：遠距離探測需要較大的振鏡,，不但價格貴,，對快軸/慢軸負擔大，材質(zhì)的耐久疲勞度存在風險,，難以滿足車規(guī)的DV,、PV的可靠性、穩(wěn)定性,、沖擊,、跌落測試要求；懸臂梁：硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構(gòu)實際非常脆弱,，快慢軸同時對微振鏡進行反向扭動,，外界的振動或沖擊極易直接致其斷裂。覽沃 Mid - 360 抗干擾能力強,，室內(nèi)多雷達信號混行也能穩(wěn)定工作,。江蘇單線激光雷達供應(yīng)

覽沃 Mid - 360 引入抗干擾設(shè)計，在多雷達混行室內(nèi)環(huán)境,，主動抗串擾穩(wěn)定運行,。天津覓道Mid-360激光雷達廠商

我們可以根據(jù) LiDAR 能描繪出稀疏的三維世界的特點，而掃描得到的障礙物點云通常又比背景更密集,，通過分類聚類的方法可以利用其進行感知障礙物,。而隨著深度學習帶來的檢測和分割技術(shù)上的突破，LiDAR 已經(jīng)能做到高效的檢測行人和車輛,，輸出檢測框,，即 3D bounding box，或者對點云中的每一個點輸出 label，更有甚者在嘗試使用 LiDAR 檢測地面上的車道線,。在三維目標識別的對象方面,，較初研究主要針對立方體、柱體,、錐體以及二次曲面等簡單形體構(gòu)成的三維目標,。天津覓道Mid-360激光雷達廠商