發(fā)射端與預定目標之間的大氣雜質會產生虛假回波——這些大氣雜質產生的虛假回波可能會非常強烈,，以至于無法可靠的檢測到來自預定目標物的回波信號?？捎霉夤β氏拗啤吖β实墓馐梢蕴峁└叩木?，但也更加昂貴。掃描速度——激光光源的工作頻率可能對人眼造成危害并引發(fā)安全問題,，然而我們可以通過其他方法來緩解這個問題,。例如，固態(tài)LiDAR能夠在不威脅人眼安全的波長下運行,，并且還能照亮更廣闊的區(qū)域,。來自附近其他LiDAR裝置的信號串擾可能會干擾目標信號。覽沃 Mid - 360 以 360°x59° 超廣 FOV,，強化移動機器人環(huán)境感知敏銳度,。江蘇激光雷達價格

也有使用相干法，即為調頻連續(xù)波（FMCW）激光雷達發(fā)射一束連續(xù)的光束,，頻率隨時間穩(wěn)定地發(fā)生變化。由于源光束的頻率在不斷變化,，光束傳輸距離的差異會導致頻率的差異，將回波信號與本振信號混頻并經低通濾波后,，得到的差頻信號是光束往返時間的函數(shù),。調頻連續(xù)波激光雷達不會受到其他激光雷達或太陽光的干擾且無測距盲區(qū),；還可以利用多普勒頻移測量物體的速度和距離。調頻延續(xù)波 LiDAR 概念并不新穎,，但是面對的技術挑戰(zhàn)不少，例如發(fā)射激光的線寬限制,、線性調頻脈沖的頻率范圍,、線性脈沖頻率變化的線性度，以及單個線性調頻脈沖的可復制性等,。泰覽Tele-15激光雷達批發(fā)考古發(fā)掘使用激光雷達掃描遺址,，助力文物保護研究。

反射率,，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比,，比如說某物體的反射率是20%，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了,。不同物體的反射率不同，這主要取決于物體本身的性質(表面狀況）,，如果反射率太低,，那么激光雷達收不到反射回來的激光,，導致檢測不到障礙物。激光雷達一般要求物體表面的反射率在10%以上,，用激光雷達采集高精度地圖的時候,，如果車道線的反射率太低，生成的高精度地圖的車道線會不太清晰,。旋轉掃描鏡激光雷達,，作為頭一款量產的L3級別自動駕駛的乘用車——奧迪A8上搭載的激光雷達就是旋轉掃描鏡激光雷達。與機械旋轉激光雷達不同的是,，其激光發(fā)射模塊和接收模塊是不動的,，只有掃描鏡在做機械旋轉。激光單元發(fā)出激光至旋轉掃描鏡（Mirror）,，被偏轉向前發(fā)射（掃描角度145°）,，被物體反射的光經光學系統(tǒng)被左下方的探測器接收。優(yōu)點：可車規(guī),，壽命長,，可靠度高,。缺點：掃描線數(shù)少，掃描角度不能到360度,。

測遠能力: 一般指激光雷達對于10%低反射率目標物的較遠探測距離,。較近測量距離：激光雷達能夠輸出可靠探測數(shù)據(jù)的較近距離。測距盲區(qū)：從激光雷達外罩到較近測量距離之間的范圍,這段距離內激光雷達無法獲取有效的測量信號,無法對目標物信息進行反饋,。角度盲區(qū)：激光雷達視場角范圍沒有覆蓋的區(qū)域,系統(tǒng)無法獲取這些區(qū)域內的目標物信息,。角度分辨率：激光雷達相鄰兩個探測點之間的角度間隔,分為水平角度分辨率與垂直角度分辨率。相鄰探測點之間角度間隔越小,對目標物的細節(jié)分辨能力越強,。Mid - 360 小巧體積,，安裝布置靈活，滿足移動機器人多樣安裝需求,。

激光雷達按照測距方法可以分為飛行時間（TimeofFlight，ToF）測距法,、基于相干探測FMCW測距法,、以及三角測距法等，其中ToF與FMCW能夠實現(xiàn)室外陽光下較遠的測程（100～250m）,，是車載激光雷達的好選擇方案,。ToF是目前市場車載中長距激光雷達的主流方案，未來隨著FMCW激光雷達整機和上游產業(yè)鏈的成熟,，ToF和FMCW激光雷達將在市場上并存,。根據(jù)激光雷達按測距方法分類：ToF法：通過直接測量發(fā)射激光與回波信號的時間差，基于光在空氣中的傳播速度得到目標物的距離信息,，具有響應速度快,、探測精度高的優(yōu)勢。FMCW法：將發(fā)射激光的光頻進行線性調制,，通過回波信號與參考光進行相干拍頻得到頻率差,，從而間接獲得飛行時間反推目標物距離。FMCW激光雷達具有可直接測量速度信息以及抗干擾（包括環(huán)境光和其他激光雷達）的優(yōu)勢,。覽沃 Mid - 360 主動抗串擾,，在室內多雷達場景中保持穩(wěn)定探測。山東測繪激光雷達

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國外廠商在激光器和探測器行業(yè)耕耘較久，產品的成熟度和可靠性上有更多的實踐經驗和優(yōu)勢,，客戶群體也更為普遍,。國內廠商近些年發(fā)展迅速，產品性能已經基本接近國外供應鏈水平，并已經有通過車規(guī)認證（AEC-Q102）的國產激光器和探測器出現(xiàn),，元器件的車規(guī)化是車規(guī)級激光雷達實現(xiàn)的基礎,，國內廠商能夠滿足這一需求。相比國外廠商,，國內廠商在產品的定制化上有較大的靈活性,，價格也有一定優(yōu)勢。光學部件方面,，激光雷達公司一般為自主研發(fā)設計,，然后選擇行業(yè)內的加工公司完成生產和加工工序。光學部件國內廠商的技術水平已經完全達到或超越國外供應鏈的水準,，且有明顯的成本優(yōu)勢,，已經可以完全替代國外供應鏈和滿足產品加工的需求。江蘇激光雷達價格