NDT 算法的基本思想是先根據(jù)參考數(shù)據(jù)（reference scan）來構(gòu)建多維變量的正態(tài)分布,，如果變換參數(shù)能使得兩幅激光數(shù)據(jù)匹配的很好，那么變換點(diǎn)在參考系中的概率密度將會(huì)很大。然后利用優(yōu)化的方法求出使得概率密度之和較大的變換參數(shù),，此時(shí)兩幅激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)將匹配的較好,。由此得到位資變換關(guān)系。局部特征提取通常包括關(guān)鍵點(diǎn)檢測和局部特征描述兩個(gè)步驟,，其構(gòu)成了三維模型重建與目標(biāo)識(shí)別的基礎(chǔ)和關(guān)鍵,。在二維圖像領(lǐng)域，基于局部特征的算法已在過去十多年間取得了大量成果并在圖像檢索,、目標(biāo)識(shí)別,、全景拼接、無人系統(tǒng)導(dǎo)航,、圖像數(shù)據(jù)挖掘等領(lǐng)域得到了成功應(yīng)用,。類似的，點(diǎn)云局部特征提取在近年來亦取得了部分進(jìn)展抗室外強(qiáng)光,，Mid - 360 室內(nèi)昏暗與室外強(qiáng)光下性能無縫銜接,。深圳激光雷達(dá)規(guī)格

當(dāng)三維點(diǎn)較為稠密的時(shí)候，可以像視覺一樣提取特征點(diǎn)和其周圍的描述子,，主要通過選擇幾何屬性（如法線和曲率）比較有區(qū)分度的點(diǎn),，在計(jì)算其局部鄰域的幾何屬性的統(tǒng)計(jì)得到關(guān)鍵點(diǎn)的描述子，而當(dāng)處理目前市面上的激光雷達(dá)得到的單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí),，由于點(diǎn)云較為稀疏,，主要依靠每個(gè)激光器在掃描時(shí)得到的環(huán)線根據(jù)曲率得到特征點(diǎn)。而有了兩幀點(diǎn)云的數(shù)據(jù)根據(jù)配準(zhǔn)得到了相對位姿變換關(guān)系后,，我們便可以利用激光雷達(dá)傳感器獲得的數(shù)據(jù)來估計(jì)載體物體的位姿隨時(shí)間的變化而改變的關(guān)系,。比如我們可以利用當(dāng)前幀和上一幀數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，或者當(dāng)前幀和累計(jì)堆疊出來的子地圖進(jìn)行匹配,，得到位姿變換關(guān)系,，從而實(shí)現(xiàn)里程計(jì)的作用。浙江軌旁入侵激光雷達(dá)渠道城市規(guī)劃憑借激光雷達(dá)獲取空間數(shù)據(jù),，輔助科學(xué)規(guī)劃,。

國內(nèi)市場，中國是激光雷達(dá)未來的較大市場之一,。根據(jù)麥肯錫的預(yù)測,，中國將是全球較大的自動(dòng)駕駛市場，也是高級輔助駕駛領(lǐng)域全球較大的新車銷售市場,。由于人口老齡化和產(chǎn)業(yè)升級的影響,，需要在減少人力支出的情況下增加生產(chǎn)效率，通過無人駕駛,、高級輔助駕駛,、服務(wù)型機(jī)器人通過機(jī)器自動(dòng)化工作來減少人力支出,。在2022年中國激光雷達(dá)市場規(guī)模約為26.4億元。根據(jù)預(yù)測,，2023年中國激光雷達(dá)市場規(guī)模將達(dá)75.9億元,，2024年將達(dá)到139.6億元。2022年全球靠前的激光雷達(dá)公司中,，2家車載激光雷達(dá)公司都來自中國,，分別是禾賽科技和速騰聚創(chuàng)。在政策端,，國家近年來不斷推出新的政策以支持激光雷達(dá)企業(yè)的成長與發(fā)展,。

有幾個(gè)原因：我們這里說的激光雷達(dá)，是指 TOF 激光雷達(dá),，TOF 測距,，靠的是 TDC 電路提供計(jì)時(shí)，用光速乘以單向時(shí)間得到距離,，但限于成本,，TDC 一般由 FPGA 的進(jìn)位鏈實(shí)現(xiàn)，本質(zhì)上是對一個(gè)低頻的晶振信號(hào)做差值,，實(shí)現(xiàn)高頻的計(jì)數(shù),。所以，測距的精度,，強(qiáng)烈依賴于這個(gè)晶振的精度,。而晶振隨著時(shí)間的推移，存在累計(jì)誤差,；距離越遠(yuǎn),，接收信號(hào)越弱，雷達(dá)自身的尋峰算法越難以定位到較佳接收時(shí)刻,，這也造成了精度的劣化,；而由于激光雷達(dá)檢測障礙物的有效距離和較小垂直分辨率有關(guān)系，也就是說角度分辨率越小,，則檢測的效果越好,。如果兩個(gè)激光光束之間的角度為 0.4°，那么當(dāng)探測距離為 200m 的時(shí)候,，兩個(gè)激光光束之間的距離為200m*tan0.4°≈1.4m,。也就是說在 200m 之后，只能檢測到高于 1.4m 的障礙物了,。如果需要知道障礙物的類型,，那么需要采用的點(diǎn)數(shù)就需要更多，距離越遠(yuǎn),，激光雷達(dá)采樣的點(diǎn)數(shù)就越少,，可以很直接的知道，距離越遠(yuǎn),，點(diǎn)數(shù)越少,，就越難以識(shí)別準(zhǔn)確的障礙物類型。激光雷達(dá)助無人駕駛感知路況,，讓出行安全高效,。

激光雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)更高級別自動(dòng)駕駛（L3級別以上），以及更高安全性的良好途徑,，相比于毫米波雷達(dá),，激光雷達(dá)的分辨率更高、穩(wěn)定性更好,、三維數(shù)據(jù)也更可靠,。什么是激光雷達(dá)？激光雷達(dá)（LiDAR）是光探測與測距（Light Detection and Ranging）技術(shù)的縮寫,。在工作過程中,，激光束從光源發(fā)射并被場景中的物體反射回探測器，通過測量光束飛行時(shí)間（Time of Flight,，簡稱ToF）,，可以推算出場景內(nèi)物體的距離，并生成距離地圖,。所謂雷達(dá),，就是用電磁波探測目標(biāo)的電子設(shè)備。激光雷達(dá)(LightDetectionAndRanging,，簡稱"LiDAR"),，顧名思義就是以激光來探測目標(biāo)的雷達(dá)。我們知道波長與頻率成反比,，波長越長,，衍射能力越強(qiáng)，傳播的距離也就越長,。覽沃 Mid - 360 抗干擾能力強(qiáng),，室內(nèi)多雷達(dá)信號(hào)混行也能穩(wěn)定工作。北京車載激光雷達(dá)制造

激光雷達(dá)在工業(yè)自動(dòng)化中用于實(shí)時(shí)監(jiān)測生產(chǎn)線上的物體的位置,。深圳激光雷達(dá)規(guī)格

工作原理,，F(xiàn)lash原本的意思為快閃。而Flash激光雷達(dá)的原理也是快閃,，不像MEMS或OPA的方案會(huì)去進(jìn)行掃描,，而是短時(shí)間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器,，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制,。因此,，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達(dá)屬于非掃描式雷達(dá)，發(fā)射面陣光,，是以2維或3維圖像為重點(diǎn)輸出內(nèi)容的激光雷達(dá),。某種意義上，它有些類似于黑夜中的照相機(jī),，光源由自己主動(dòng)發(fā)出,。Flash激光雷達(dá)的成像原理是發(fā)射大面積激光一次照亮整個(gè)場景，然后使用多個(gè)傳感器接收檢測和反射光,。但較大的問題是,，這種工作模式需要非常高的激光功率。深圳激光雷達(dá)規(guī)格