光學相控陣激光雷達（OPA）,，很多特殊的Lidar使用OPA（OpticalPhasedArray）光學相控陣技術,。OPA運用相干原理，采用多個光源組成陣列,，通過調節(jié)發(fā)射陣列中每個發(fā)射單元的相位差,，來控制輸出的激光束的方向,。OPA激光雷達完全是由電信號控制掃描方向,，能夠動態(tài)地調節(jié)掃描角度范圍,，對目標區(qū)域進行全局掃描或者某一區(qū)域的局部精細化掃描，一個激光雷達就可能覆蓋近/中/遠距離的目標探測,。優(yōu)點：純固態(tài)Lidar,，體積小,，易于車規(guī),；掃描速度快（一般可達到MHz量級以上）；精度高（可以做到μrad量級以上）,；可控性好（可以在感興趣的目標區(qū)域進行高密度掃描），缺點：易形成旁瓣,，影響光束作用距離和角分辨率，使激光能量被分散,；加工難度高：光學相控陣要求陣列單元尺寸必須不大于半個波長；探測距離很難做到很遠,。港口作業(yè)借助激光雷達引導裝卸,，提升集裝箱操作準度,。河北軌道交通激光雷達

肺炎刺激服務型機器人市場發(fā)展,，2030 年激光雷達該領域規(guī)模預計達到 16.7 億美元,。服務型機器人主要應用范圍包括無人配送,、無人清掃,、無人倉儲、無人巡檢等,。面對肺炎，無人配送能夠避免人與人的不必要接觸,，減少交叉?zhèn)魅靖怕省?019 年 12 月,，美國自動駕駛送貨科技公司 Nuro 宣布與零售巨頭 Kroger 合作，在休斯頓為顧客提供無人送貨服務,。2020年 7 月,，京東物流無人配送研究院項目落戶常熟高新區(qū)，其無人配送車也正式上線,。2020 年10 月,，美團正式發(fā)布位于北京首鋼園區(qū)的智慧門店 MAIShop，集成了無人微倉與無人配送服務,。根據禾賽科技公開招股書援引沙利文研究預測,，伴隨全球服務型機器人出貨量的增長以及激光雷達在服務型機器人領域滲透率的提升，至 2026 年激光雷達在該細分市場預計達到4.7 億美元市場規(guī)模,，2021 年至 2030 年的復合增長率可達 71.5%,。天津覽沃激光雷達市價通過分析激光雷達數(shù)據，研究人員能夠精確評估環(huán)境變化,。

探測距離,，激光雷達標稱的較遠探測距離一般為150-200m,，實際上距離過遠的時候,，采樣的點數(shù)會明顯變少,，測量距離和激光雷達的分辨率有著很大的關系。以激光雷達的垂直分辨率為0.4°較遠探測距離為200m舉例，在經過200m后激光光束2個點之間的距離為,，也就是說只能檢測到高于1.4m的障礙物。如下圖10所示,。如果要分辨具體的障礙物類型,，那么需要采樣點的數(shù)量更多,，因此激光雷達有效的探測距離可能只有60-70m。增加激光雷達的探測距離有2種方法,，一是增加物體的反射率,，二是增加激光的功率。物體的反射率是固定的，無法改變,，那么就只能增加激光的功率了,。但是增加激光的功率會損傷人眼,，只能想辦法增加激光的波長，以避開人眼可見光的范圍,，這樣可以適當增大激光的功率,。探測距離是制約激光雷達的另一個障礙,，汽車在高速行駛的過程中越早發(fā)現(xiàn)障礙物,，就越能預留越多的反應時間,，從而避免交通事故。

LiDAR還能夠用于確定測量目標的速度,。這可以通過多普勒方法或快速連續(xù)測距來實現(xiàn),。例如，可以使用LiDAR系統(tǒng)測量風速和車速,。另外,，LiDAR系統(tǒng)能夠用于建立動態(tài)場景的三維模型，這是自動駕駛中會遇到的情形,。這可以通過多種方式來實現(xiàn),，通常使用的是掃描的方式。LiDAR 技術中的挑戰(zhàn),，在可實現(xiàn)的LiDAR系統(tǒng)中存在一些眾所周知的挑戰(zhàn),。這些挑戰(zhàn)根據LiDAR系統(tǒng)的類型有所不同,。以下是一些示例：隔離和抑制發(fā)射光束的信號——探測光束的輻射亮度通常遠大于回波光束。必須注意確保探測光束不會被系統(tǒng)自身反射或散射回接收器,，否則探測器將會因為飽和而無法探測外部目標,。憑借主動抗串擾，Mid - 360 在室內多雷達信號中穩(wěn)定工作,。

早在上個世紀60年代,，當人類制造出激光器后，科學家們根據激光的特性,，較早提出的應用就是測距,。在1967年7月，美國人進行了頭一次載人登月飛行,，就在月球上安裝了一個發(fā)射裝置用于測算地球和月球的距離,。隨后，正值冷戰(zhàn)時期的人們,，將激光應用在了制彈上,。飛機發(fā)射激光照射目標，同時投擲激光制彈對準目標飛行,，用激光隨時修正自己的飛行路線,，精確度非常高。20世紀70年代末,，美國國家航空航天局（NASA）成功研制出一種具有掃描和高速數(shù)據記錄能力的機載海洋激光雷達,。用在大西洋和切薩皮克灣進行了水深的測定，并且繪制出水深小于10m的海底地貌,。此后,，機載激光雷達系統(tǒng)蘊含的巨大應用潛力開始受到關注，并很快被應用到陸地地形勘測研究當中,。Mid - 360 小巧體積,，安裝布置靈活，滿足移動機器人多樣安裝需求,。天津無人駕駛激光雷達

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回波模式,，即周期采集點數(shù),，因為激光雷達在旋轉掃描，因此水平方向上掃描的點數(shù)和激光雷達的掃描頻率有一定的關系,，掃描越快則點數(shù)會相對較少，掃描慢則點數(shù)相對較多,。一般這個參數(shù)也被稱為水平分辨率,，比如激光雷達的水平分辨率為 0.2°,，那么掃描的點數(shù)為 360°/0.2°=1800，也就是說水平方向會掃描1800次,。次,。同一輪發(fā)光測距的不同回波數(shù)據，比如同時包含較強回波和較晚回波,。有效檢測距離,，激光雷達是一個收發(fā)異軸的光學系統(tǒng)（其實所有的機械雷達都是），也就是說,，發(fā)射出去的激光光路,，和返回的激光光路，并不重合,。河北軌道交通激光雷達